本實(shí)用新型涉及一種桁架機(jī)器人，具體是一種焊接橫梁式重型桁架機(jī)器人。

背景技術(shù)：

桁架是一種由桿件彼此在兩端用鉸鏈連接而成的結(jié)構(gòu)。桁架由直桿組成的一般具有三角形單元的平面或空間結(jié)構(gòu)，桁架桿件主要承受軸向拉力或壓力，從而能充分利用材料的強(qiáng)度，在跨度較大時(shí)可比實(shí)腹梁節(jié)省材料，減輕自重和增大剛度。桁架的優(yōu)點(diǎn)是桿件主要承受拉力或壓力，可以充分發(fā)揮材料的作用，節(jié)約材料，減輕結(jié)構(gòu)重量。常用的有鋼桁架、鋼筋混凝土桁架、預(yù)應(yīng)力混凝土桁架、木桁架、鋼與木組合桁架、鋼與混凝土組合桁架。

桁架機(jī)器人是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構(gòu)起來的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

現(xiàn)有的桁架機(jī)器人橫梁大部分都是矩形鋼管制造的，剛性低易變形，重載情況下不可靠。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種焊接橫梁式重型桁架機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種焊接橫梁式重型桁架機(jī)器人，包括立柱和連接梁，所述立柱共8個(gè)，8個(gè)立柱分為互相平行的兩排固定在地面上，四根連接梁通過螺栓固定在立柱頂部；左右兩側(cè)兩根連接梁上均固定有X軸橫梁，Y軸橫梁左右兩端與X軸橫梁滑動(dòng)連接；Y軸橫梁上安裝有Y軸拖板，Z軸橫梁通過Y軸拖板固定在Y軸橫梁上；Y軸拖板下端設(shè)有連接板，連接板上鑲嵌有矩形導(dǎo)軌和滾輪結(jié)構(gòu)；Y軸橫梁上安裝有Y軸伺服電機(jī)，Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接Y軸橫梁；Z軸橫梁上安裝有Z軸伺服電機(jī)，Z軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接Z軸橫梁；Z軸橫梁下方安裝有手抓。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述Y軸橫梁的整體支架采用壁厚為12mm的方管焊接而成，方管之間焊接有角鋼。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，桁架式空間焊接橫梁，剛性好、重量輕；采用龍門式立柱，剛性好；采用聯(lián)動(dòng)式雙豎梁，運(yùn)行速度快，高度低，提高了機(jī)器人的提升能力；本實(shí)用新型可比配置類似機(jī)器的提升能力大50％，提高了設(shè)備運(yùn)行的整體穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型中X軸橫梁的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型中Z軸橫梁的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-立柱，2-連接梁，3-X軸橫梁，4-Y軸橫梁，5-Z軸橫梁，6-手抓，7-方管，8-角鋼焊接結(jié)構(gòu)，9-Y軸拖板，10-連接板，11-Z軸伺服電機(jī)，12-Y軸伺服電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1～3，一種焊接橫梁式重型桁架機(jī)器人，包括立柱1和連接梁2，所述立柱1共8個(gè)，8個(gè)立柱1分為互相平行的兩排固定在地面上，四根連接梁2通過螺栓固定在立柱1頂部；左右兩側(cè)兩根連接梁2上均固定有X軸橫梁3，Y軸橫梁4左右兩端與X軸橫梁3滑動(dòng)連接；Y軸橫梁4上安裝有Y軸拖板9，Z軸橫梁5通過Y軸拖板9固定在Y軸橫梁4上；Y軸拖板9下端設(shè)有連接板10，連接板10上鑲嵌有矩形導(dǎo)軌和滾輪結(jié)構(gòu)；Y軸橫梁4上安裝有Y軸伺服電機(jī)12，Y軸伺服電機(jī)12驅(qū)動(dòng)連接Y軸橫梁4；Z軸橫梁5上安裝有Z軸伺服電機(jī)11，Z軸伺服電機(jī)11驅(qū)動(dòng)連接Z軸橫梁5；Z軸橫梁5下方安裝有手抓6。

進(jìn)一步的，本實(shí)用新型所述Y軸橫梁4的整體支架采用壁厚為12mm的方管焊接而成，方管之間焊接有角鋼，增加剛性，減輕重量。

本實(shí)用新型解決了橫梁剛度低和自身重量大的問題，采用焊接式龍門式立柱進(jìn)一步提高了機(jī)器人的剛性，采用多電機(jī)控制雙豎梁結(jié)構(gòu)，提高了機(jī)器人的提升能力。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。