本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種水平抓取轉(zhuǎn)向器的抓手。

背景技術(shù)：

機(jī)械抓手在抓取轉(zhuǎn)向器殼體時(shí)，由于轉(zhuǎn)向器殼體形狀復(fù)雜，機(jī)械手在抓取工件時(shí)容易抓偏，造成抓取不穩(wěn)定，使得轉(zhuǎn)向器殼體被夾傷，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向器殼體摔落并損壞，增加生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的轉(zhuǎn)向器殼體抓取不穩(wěn)定的不足，本實(shí)用新型提供一種水平抓取轉(zhuǎn)向器的抓手。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所要采用的技術(shù)方案是：一種水平抓取轉(zhuǎn)向器的抓手，包括從右向左依次連接的浮動(dòng)模塊、連接組件和兩個(gè)平行設(shè)置的夾緊指，所述連接組件內(nèi)設(shè)有氣缸，所述氣缸伸縮桿頂端設(shè)有壓塊，所述夾緊指包括從右向左依次固定連接的固定端、連接端和夾緊端，所述固定端與夾緊端相對(duì)設(shè)置，所述固定端與所述連接組件固定連接，所述夾緊端與所述壓塊相對(duì)設(shè)置，所述壓塊設(shè)于夾緊端和連接組件之間。

所述轉(zhuǎn)向器殼體包括左端面和右端面，所述左端面上設(shè)有定位孔，所述定位孔端面在同一基準(zhǔn)面上，所述右端面上設(shè)有環(huán)形端面，所述抓手抓取轉(zhuǎn)向器殼體時(shí)，先將所述抓手移動(dòng)至轉(zhuǎn)向器殼體附近，利用所述浮動(dòng)模塊對(duì)所述抓手的位置進(jìn)行微調(diào)，然后利用氣缸控制所述壓塊靠近所述夾緊端，所述夾緊端與所述定位孔端面接觸，所述環(huán)形端面與所述壓塊接觸，利用所述夾緊端和壓塊對(duì)轉(zhuǎn)向器殼體施加的夾緊力實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向器殼體的夾取，抓取穩(wěn)定，不易摔落。

進(jìn)一步，所述氣缸伸縮桿上套設(shè)有彈簧，所述彈簧兩端分別與所述壓塊和氣缸缸體固定連接，所述彈簧始終處于壓縮狀態(tài)。所述壓塊與所述夾緊端夾緊所述轉(zhuǎn)向器殼體時(shí)，所述彈簧對(duì)壓塊施加壓力，在氣缸壓力不足或失效時(shí)，確保轉(zhuǎn)向器殼體不會(huì)摔落造成損壞，起到保險(xiǎn)作用。

進(jìn)一步，所述連接組件包括第一連接板、兩個(gè)第二連接板和第三連接板，所述第一連接板、第二連接板、第三連接板和第二連接板首尾相連形成一矩形框架，所述第三連接板與所述浮動(dòng)模塊固定連接，所述第一連接板與所述固定端固定連接，所述氣缸兩端分別與所述第一連接板和第三連接板固定連接，所述第一連接板上設(shè)有第一通孔，所述氣缸伸縮桿穿過(guò)所述第一通孔與所述壓塊固定連接。采用所述第一連接板、第二連接板、第三連接板和第二連接板首尾相連形成的矩形框架，連接牢靠。

進(jìn)一步，為了起吊方便，所述第二連接板上端設(shè)有吊環(huán)。

進(jìn)一步，還包括連接塊和導(dǎo)桿，所述連接塊位于兩夾緊指之間，且兩端分別與連接端固定連接，所述導(dǎo)桿貫穿所述壓塊上方的第二通孔兩端分別與所述連接塊和所述第一連接板固定連接，且所述第二通孔內(nèi)設(shè)有套設(shè)在所述導(dǎo)桿上的直線軸承，所述壓塊通過(guò)直線軸承與導(dǎo)桿滑動(dòng)連接。

所述壓塊利用所述直線軸承在所述導(dǎo)桿上來(lái)回滑動(dòng)，保證壓塊與夾緊端之間的角度不會(huì)發(fā)生改變，同時(shí)防止氣缸伸縮桿長(zhǎng)期使用在轉(zhuǎn)向器殼體重力等因素的影響下發(fā)生形變，影響抓取的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步，所述夾緊端內(nèi)側(cè)上端設(shè)有與定位孔相匹配的定位銷，所述夾緊端內(nèi)側(cè)下端設(shè)有與定位孔端面相配合的基準(zhǔn)塊，所述壓塊靠近所述夾緊端的一端設(shè)有夾緊塊。

采用氣缸控制所述壓塊靠近所述夾緊端，所述定位銷與所述定位孔同軸接觸，所述基準(zhǔn)塊與所述定位孔端面接觸，所述環(huán)形端面與所述夾緊塊接觸，利用所述夾緊端和壓塊對(duì)轉(zhuǎn)向器殼體施加的夾緊力實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向器殼體的夾取，抓取位置唯一，抓取穩(wěn)定，不易摔落。

進(jìn)一步，所述連接端外側(cè)還設(shè)有氣吹塊，所述氣吹塊上設(shè)有一個(gè)進(jìn)氣嘴和兩個(gè)出氣嘴，所述兩出氣嘴上分別連通有氣管，所述氣管另一端分別設(shè)于所述定位銷和所述基準(zhǔn)塊上端。所述進(jìn)氣嘴上設(shè)有與氣源連通的氣管，工件加工時(shí)常伴有鐵屑等異物，當(dāng)這些異物處于抓取點(diǎn)上時(shí)，會(huì)影響抓取的穩(wěn)定性，利用氣管吹氣，起到清潔作用。

進(jìn)一步，所述浮動(dòng)模塊右側(cè)固定連接有連接法蘭，所述連接法蘭上還設(shè)有波紋管支架。采用連接法蘭將抓手與機(jī)械臂連接，連接牢靠，所述波紋管支架用于支撐波紋管，防止波紋管對(duì)抓手造成干擾。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型提供的一種水平抓取轉(zhuǎn)向器的抓手，采用氣缸控制所述壓塊靠近所述夾緊端，所述夾緊端與所述定位孔端面接觸，所述環(huán)形端面與所述壓塊接觸，利用所述夾緊端和壓塊對(duì)轉(zhuǎn)向器殼體施加的夾緊力實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向器殼體的夾取，抓取穩(wěn)定，不易摔落。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型最佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型最佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型抓取轉(zhuǎn)向器殼體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是轉(zhuǎn)向器殼體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是轉(zhuǎn)向器殼體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是夾緊指的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是壓塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是第一連接板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是第二連接板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是第三連接板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是氣吹塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是連接法蘭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、第一連接板，1-1、第一通孔，2、第二連接板，3、第三連接板，4、夾緊指，4-1、夾緊端，4-2、連接端，4-3、固定端，5、壓塊，5-1、第二通孔，6、氣缸，7、連接塊，8、導(dǎo)桿，9、直線軸承，10、彈簧，11、定位銷，12、基準(zhǔn)塊，13、夾緊塊，14、連接法蘭，15、左端面，15-1、定位孔，15-2、定位孔端面，16、右端面，16-1、環(huán)形端面，17、浮動(dòng)模塊，18、氣吹塊，18-1、進(jìn)氣嘴，18-2、出氣嘴，19、波紋管支架，20、吊環(huán)。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說(shuō)明。此圖為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-12所示，本實(shí)用新型的一種水平抓取轉(zhuǎn)向器的抓手，包括從右向左依次連接的浮動(dòng)模塊17、連接組件和兩個(gè)平行設(shè)置的夾緊指4，所述連接組件內(nèi)設(shè)有氣缸6，所述氣缸6伸縮桿延伸出連接組件，且伸縮桿頂端設(shè)有壓塊5，所述夾緊指4包括從右向左依次一體連接的固定端4-3、連接端4-2和夾緊端4-1，所述固定端4-3、連接端4-2和夾緊端4-1依次連接形成開(kāi)口朝下的U形框，所述固定端4-3與夾緊端4-1相對(duì)設(shè)置，所述固定端4-3與所述連接組件固定連接，所述夾緊端4-1與所述壓塊5相對(duì)設(shè)置，所述壓塊5設(shè)于夾緊端4-1和連接組件之間。

所述氣缸6伸縮桿上套設(shè)有彈簧10，所述彈簧10兩端分別與所述壓塊5和氣缸6缸體固定連接，所述彈簧10始終處于壓縮狀態(tài)。

所述連接組件包括第一連接板1、兩個(gè)第二連接板2和第三連接板3，所述第一連接板1、第二連接板2、第三連接板3和第二連接板2首尾相連形成一矩形框架，所述第三連接板3與所述浮動(dòng)模塊17固定連接，所述第一連接板1與所述固定端4-3通過(guò)螺釘固定連接，所述氣缸6兩端分別與所述第一連接板1和第三連接板3固定連接，所述第一連接板1上設(shè)有第一通孔1-1，所述氣缸6伸縮桿穿過(guò)所述第一通孔1-1與所述壓塊5固定連接，為了增加連接的面積，提高連接穩(wěn)定性，所述固定端4-3的寬度大于連接端4-2的寬度。兩個(gè)第二連接板2平行設(shè)置，所述第二連接板2上端均設(shè)有用于起吊的吊環(huán)20。

還包括連接塊7和導(dǎo)桿8，所述連接塊7位于兩夾緊指4之間，且兩端分別與連接端4-2固定連接，所述導(dǎo)桿8貫穿所述壓塊5上的第二通孔5-1兩端分別與所述連接塊7和所述第一連接板1固定連接，且所述第二通孔5-1內(nèi)設(shè)有套設(shè)在所述導(dǎo)桿8上的直線軸承9，所述壓塊5通過(guò)直線軸承9與導(dǎo)桿8滑動(dòng)連接。

所述夾緊端4-1內(nèi)側(cè)上端設(shè)有與定位孔15-1相匹配的定位銷11，所述夾緊端4-1內(nèi)側(cè)下端設(shè)有與定位孔端面15-2相配合的基準(zhǔn)塊12，所述壓塊5靠近所述夾緊端4-1的一端設(shè)有夾緊塊13。

所述連接端4-2外側(cè)還設(shè)有氣吹塊18，所述氣吹塊18上設(shè)有一個(gè)進(jìn)氣嘴18-1和兩個(gè)出氣嘴18-2，所述兩出氣嘴18-2上分別連通有氣管，所述氣管另一端分別設(shè)于所述定位銷11和所述基準(zhǔn)塊12上端。

所述浮動(dòng)模塊17右側(cè)固定連接有連接法蘭14，所述連接法蘭14上還設(shè)有波紋管支架19。

抓取過(guò)程：

如圖1-3所示，所述轉(zhuǎn)向器殼體包括左端面15和右端面16，所述左端面15上設(shè)有定位孔15-1，所述定位孔端面15-2在同一基準(zhǔn)面上，所述右端面16上設(shè)有環(huán)形端面16-1，驅(qū)動(dòng)所述抓手靠近轉(zhuǎn)向器殼體，接著利用所述浮動(dòng)模塊17對(duì)所述抓手位置進(jìn)行微調(diào)，所述定位銷11與所述定位孔15-1同軸接觸，所述基準(zhǔn)塊12與所述定位孔端面15-2接觸，利用氣缸6控制所述壓塊5靠近所述夾緊端4-1，所述環(huán)形端面16-1與所述夾緊塊13接觸，利用所述夾緊端4-1和壓塊5對(duì)轉(zhuǎn)向器殼體施加的夾緊力實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向器殼體的夾取，在夾緊所述轉(zhuǎn)向器殼體的同時(shí)，所述彈簧10始終對(duì)所述轉(zhuǎn)向器殼體施加作用力，防止氣缸6壓力不足或失效時(shí)，確保轉(zhuǎn)向器殼體不會(huì)摔落造成損壞，起到保險(xiǎn)作用。

以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)的工作人員完全可以在不偏離本實(shí)用新型的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。