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      機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法、第三方處理終端和存儲(chǔ)介質(zhì)與流程

      文檔序號(hào):11758124閱讀:380來(lái)源:國(guó)知局
      機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法、第三方處理終端和存儲(chǔ)介質(zhì)與流程

      本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法、第三方處理終端和存儲(chǔ)介質(zhì)。



      背景技術(shù):

      隨著產(chǎn)業(yè)升級(jí)和企業(yè)技術(shù)進(jìn)步的加快,機(jī)械臂成為了機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中被得到廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置,此類機(jī)械臂具有多自由度,允許在二維或三維空間進(jìn)行運(yùn)動(dòng),通過(guò)接收控制指令以完成各種作業(yè)。

      如圖1a、1b、1c和1d所示,為了提高機(jī)械臂活動(dòng)的自由度,機(jī)械臂上往往設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸,通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸可以使得機(jī)械臂在一定范圍內(nèi)繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn),在某些特殊作用中,旋轉(zhuǎn)式的運(yùn)動(dòng)可以大大提高機(jī)械臂的作業(yè)能力。其中,圖1a~1c所示型號(hào)的機(jī)械臂為大小臂繞旋轉(zhuǎn)軸01在水平面上運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂,圖1a為該機(jī)械臂的正視圖,圖1b、圖1c為該機(jī)械臂兩種姿態(tài)下的俯視圖;圖1d所示型號(hào)的機(jī)械臂為大小臂繞旋轉(zhuǎn)軸01在垂直平面上運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂。

      目前,對(duì)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)控制主要通過(guò)人機(jī)交互實(shí)現(xiàn),在現(xiàn)有技術(shù)中,最常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)控制方式包括在pc端或移動(dòng)端通過(guò)應(yīng)用界面進(jìn)行控制。比如,用戶如果想要控制機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸正方向旋轉(zhuǎn)大約45°,則用戶首先需要在應(yīng)用界面上找到控制機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的第一控制按鍵,以及控制機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的第二控制按鍵,然后,用戶觸發(fā)第一控制按鍵設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)檎较?,并且觸發(fā)第二控制按鍵設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)角度為45°,最后,根據(jù)上述設(shè)定的參數(shù)生成并發(fā)出控制指令,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)方向的控制??梢?jiàn),該運(yùn)動(dòng)控制方式主要存在以下缺陷:用戶通過(guò)pc端或移動(dòng)端上的應(yīng)用界面對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行間接控制,這在一定程度上降低了用戶對(duì)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)控制效率。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法、第三方處理終端和存儲(chǔ)介質(zhì),對(duì)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)控制主要通過(guò)人機(jī)交互實(shí)現(xiàn),用戶不需要點(diǎn)擊應(yīng)用界面上代表相應(yīng)控制指令的控制按鍵來(lái)觸發(fā)控制指令,便可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)方向的控制,能夠建立起控制設(shè)備上旋鈕與機(jī)械臂上目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的直觀聯(lián)系,提升機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)控制效率。

      本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法,應(yīng)用于一種機(jī)械臂,所述機(jī)械臂與第三方處理終端通信連接,所述運(yùn)動(dòng)控制方法包括:

      所述第三方處理終端獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向及在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的第一角度增量,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和所述第一角度增量為所述控制設(shè)備通過(guò)對(duì)所述旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)得到;

      所述第三方處理終端將所述旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向;

      所述第三方處理終端將所述旋鈕的第一角度增量轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;

      所述第三方處理終端生成轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令,所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令用于控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸沿所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度;

      所述第三方處理終端將所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂。

      本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第三方處理終端,所述第三方處理終端與機(jī)械臂通信連接,所述第三方處理終端包括:

      轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)模塊,用于獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向及在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的第一角度增量,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和所述第一角度增量為所述控制設(shè)備通過(guò)對(duì)所述旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)得到;

      轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換模塊,用于將所述旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向;

      轉(zhuǎn)動(dòng)角度轉(zhuǎn)換模塊,用于將所述旋鈕的第一角度增量轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;

      轉(zhuǎn)動(dòng)指令生成模塊,用于生成轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令,所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令用于控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸沿所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度;

      轉(zhuǎn)動(dòng)指令發(fā)送模塊,用于將所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂。

      從以上技術(shù)方案可以看出,本發(fā)明實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn):

      本發(fā)明實(shí)施例中,首先,所述第三方處理終端獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向及在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的第一角度增量,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和所述第一角度增量為所述控制設(shè)備通過(guò)對(duì)所述旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)得到;然后,將所述旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向;將所述旋鈕的第一角度增量轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;接著,生成轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令,所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令用于控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸沿所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度;最后,將所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂。在本發(fā)明實(shí)施例中,通過(guò)預(yù)先建立旋鈕與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸之間轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系,將旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)情況轉(zhuǎn)換成對(duì)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的控制指令,從而建立起控制設(shè)備上旋鈕與機(jī)械臂上目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的直觀聯(lián)系,提升了機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)控制效率。

      附圖說(shuō)明

      圖1a為第一型號(hào)機(jī)械臂的正視結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖1b和圖1c為第一型號(hào)機(jī)械臂在兩個(gè)不同姿態(tài)下的俯視結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖1d為第二型號(hào)機(jī)械臂的正視結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖1e為標(biāo)有三維坐標(biāo)系的一種機(jī)械臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖1f為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖;

      圖1g為機(jī)械臂與控制器的一種連接結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖1h為機(jī)械臂與控制器的另一種連接結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖2a為標(biāo)有三維坐標(biāo)系的一種3d鼠標(biāo)的立體結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖2b為圖2a所示3d鼠標(biāo)的俯視圖;

      圖3為本發(fā)明實(shí)施例中一種機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖;

      圖4為本發(fā)明實(shí)施例中一種機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法另一個(gè)實(shí)施例的流程圖;

      圖5為本發(fā)明實(shí)施例中一種機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的具體流程圖;

      圖6為本發(fā)明實(shí)施例中一種第三方處理終端一個(gè)實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖;

      圖7為本發(fā)明一實(shí)施例提供的第三方處理終端的示意圖。

      具體實(shí)施方式

      本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法、第三方處理終端和存儲(chǔ)介質(zhì),用于解決應(yīng)用界面中的界面按鍵無(wú)法與機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向直觀對(duì)應(yīng)的問(wèn)題。

      為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂,下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,下面所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而非全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

      首先,圖1f示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖,為了便于說(shuō)明,僅示出與本實(shí)施例相關(guān)的部分。

      參照?qǐng)D1f,在本發(fā)明實(shí)施例中,機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可以由上位機(jī)子系統(tǒng)和下位機(jī)子系統(tǒng)構(gòu)成,其中,上位機(jī)子系統(tǒng)包括用于發(fā)出控制指令的第三方處理終端。如圖1g和圖1h所示,該第三方處理終端可以與機(jī)械臂有線連接,也可以與機(jī)械臂無(wú)線連接。本發(fā)明實(shí)施例中,該第三方處理終端可以為pc(計(jì)算機(jī))、移動(dòng)終端、plc(可編程邏輯控制器)或其它開(kāi)源硬件。該機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在工作時(shí),第三方處理終端對(duì)控制設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)事件、移動(dòng)事件和/或觸發(fā)事件進(jìn)行采集,以獲取到控制設(shè)備的操作數(shù)據(jù),并根據(jù)操作數(shù)據(jù)生成控制指令,發(fā)送給下位機(jī)子系統(tǒng)。下位機(jī)子系統(tǒng)可以包括機(jī)械臂本體,以及微控制器、驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板,微控制器可以通過(guò)usb轉(zhuǎn)串口模塊實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)子系統(tǒng)的通信,接收上位機(jī)子系統(tǒng)發(fā)送的控制指令,解析該控制指令以獲取到機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),通過(guò)將該運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送給驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板,由驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂本體依照該運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng),由此實(shí)現(xiàn)通過(guò)控制設(shè)備對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制??梢岳斫獾氖?,在有需要時(shí),可以將上位機(jī)子系統(tǒng)和下位機(jī)子系統(tǒng)整合在一起,例如一并整合到機(jī)械臂中。在本實(shí)施例中,機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分為上位機(jī)子系統(tǒng)和下位機(jī)子系統(tǒng),其主要為了便于理解該機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),不應(yīng)看成對(duì)該機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的限定。

      優(yōu)選地,本發(fā)明實(shí)施例中,第三方處理終端可以采用usb接口、串口、有線以太網(wǎng)等有線方式與機(jī)械臂進(jìn)行通信連接,也可以采用wifi、藍(lán)牙、低功耗藍(lán)牙等無(wú)線方式與機(jī)械臂進(jìn)行通信連接。進(jìn)一步地,在一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景下,一臺(tái)第三方處理終端可以同時(shí)與多臺(tái)機(jī)械臂進(jìn)行通信連接,同時(shí)對(duì)多臺(tái)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。在第三方處理終端與多臺(tái)機(jī)械臂進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的過(guò)程中,可以依據(jù)各臺(tái)機(jī)械臂各自的ip地址、物理地址或者其它唯一標(biāo)識(shí)符進(jìn)行設(shè)備的區(qū)分,從而確保第三方處理終端可以將指令和/或交互數(shù)據(jù)準(zhǔn)確地發(fā)送至對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂上。

      另外,本發(fā)明實(shí)施例中,控制設(shè)備可以具體為鼠標(biāo)或搖桿控制器。其中,鼠標(biāo)可以為普通鼠標(biāo)或3d鼠標(biāo)。

      如圖2a、2b所示,圖2a為3d鼠標(biāo)的立體示意圖,圖2b為3d鼠標(biāo)的俯視圖,其中,02為3d鼠標(biāo)上的彈性結(jié)構(gòu)。當(dāng)控制設(shè)備為3d鼠標(biāo)時(shí),3d鼠標(biāo)(例如spacenavigate)上配置的彈性結(jié)構(gòu)02可旋轉(zhuǎn)、擰動(dòng),該彈性結(jié)構(gòu)02在旋轉(zhuǎn)、擰動(dòng)時(shí)可作為控制設(shè)備的旋鈕。另外,該彈性結(jié)構(gòu)02還可以被提起或按下,因此該彈性結(jié)構(gòu)02在用于提起或按下時(shí),可作為控制設(shè)備在垂直方向上的移動(dòng)部件。如圖2b所示,3d鼠標(biāo)本身還可以在平面上滑動(dòng),在3d鼠標(biāo)本身滑動(dòng)時(shí),3d鼠標(biāo)可以輸出滑動(dòng)過(guò)程中的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離,因此,3d鼠標(biāo)本身可作為控制設(shè)備在水平方向上的移動(dòng)部件。另外,對(duì)于部分型號(hào)的3d鼠標(biāo),其上還可以配置一個(gè)以上按鍵,這些按鍵可以作為控制設(shè)備的觸發(fā)部件。同理,當(dāng)控制設(shè)備為普通鼠標(biāo)時(shí),其大部分控制部件與3d鼠標(biāo)的類似,另外需要為普通鼠標(biāo)額外配置一個(gè)旋鈕作為控制部件的旋鈕使用。

      而當(dāng)控制設(shè)備為搖桿控制器時(shí),搖桿控制器上配置的旋鈕或者用于繞圓周進(jìn)行搖動(dòng)操作的搖桿,可以看作是控制設(shè)備的旋鈕。另外,部分型號(hào)的搖桿控制器上配置的彈性結(jié)構(gòu)可被提起或按下,因此該彈性結(jié)構(gòu)在用于提起或按下時(shí),可作為控制設(shè)備在垂直方向上的移動(dòng)部件。搖桿控制器上的搖桿可以往一個(gè)水平面的各個(gè)方向搖動(dòng),在搖桿搖動(dòng)時(shí),搖桿控制器可以輸出遙控過(guò)程中的搖動(dòng)方向和搖動(dòng)距離,因此,搖桿控制器的搖桿可以作為控制設(shè)備在水平方向上的移動(dòng)部件。另外,對(duì)于大多數(shù)搖桿控制器來(lái)說(shuō),其上配置有一個(gè)以上按鍵,這些按鍵可以作為控制設(shè)備的觸發(fā)部件。

      由上述內(nèi)容可知,本發(fā)明實(shí)施例中的控制設(shè)備具有多種選擇。在下述內(nèi)容中,為便于描述,僅以3d鼠標(biāo)作為控制設(shè)備為例進(jìn)行說(shuō)明。

      基于圖1f所示的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法的實(shí)現(xiàn)流程,詳述如下:

      步驟301、所述第三方處理終端獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向及在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的第一角度增量,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和所述第一角度增量為所述控制設(shè)備通過(guò)對(duì)所述旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)得到;

      在本實(shí)施例中,控制設(shè)備為3d鼠標(biāo),實(shí)現(xiàn)的是對(duì)3d鼠標(biāo)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的采集,第三方處理終端通過(guò)對(duì)3d鼠標(biāo)事件進(jìn)行監(jiān)聽(tīng),獲取到3d鼠標(biāo)上彈性結(jié)構(gòu)(作為旋鈕使用)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向及在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的第一角度增量。該彈性結(jié)構(gòu)可以進(jìn)行如圖2b所示的順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)和逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),因此,當(dāng)彈性結(jié)構(gòu)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),獲取到的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的方向;當(dāng)彈性結(jié)構(gòu)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),獲取到的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。與此同時(shí),在獲取到第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向時(shí),還可以獲取該彈性結(jié)構(gòu)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上轉(zhuǎn)過(guò)的角度,也即第一角度增量。

      步驟302、所述第三方處理終端將所述旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向;

      步驟303、所述第三方處理終端將所述旋鈕的第一角度增量轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;

      對(duì)于上述步驟302和步驟303,在本發(fā)明實(shí)施例中,所述第三方處理終端需要根據(jù)步驟301中采集到的3d鼠標(biāo)的操作數(shù)據(jù)來(lái)生成對(duì)機(jī)械臂的控制指令,因此,需要將3d鼠標(biāo)的操作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),這其中涉及到:將3d鼠標(biāo)彈性結(jié)構(gòu)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向,以及將3d鼠標(biāo)彈性結(jié)構(gòu)的第一角度增量轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。為了準(zhǔn)確控制目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向,需要在第三方處理終端中預(yù)先定義目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與彈性結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的對(duì)應(yīng)關(guān)系。例如可以是:當(dāng)彈性結(jié)構(gòu)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng);當(dāng)彈性結(jié)構(gòu)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。也可以是:當(dāng)彈性結(jié)構(gòu)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng);當(dāng)彈性結(jié)構(gòu)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

      另一方面,為了進(jìn)行第一角度增量與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的轉(zhuǎn)換,第三方處理終端可以預(yù)先建立好彈性結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。例如,彈性結(jié)構(gòu)的單位轉(zhuǎn)動(dòng)角度步長(zhǎng)對(duì)應(yīng)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的單位轉(zhuǎn)動(dòng)角度步長(zhǎng),從而轉(zhuǎn)換后,該目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度等于所述第一角度增量。

      作為本實(shí)施例的一種優(yōu)選方式,當(dāng)機(jī)械臂配置有兩個(gè)以上旋轉(zhuǎn)軸時(shí),在上述步驟302和步驟303之前,第三方處理終端還可以從所述兩個(gè)以上旋轉(zhuǎn)軸中確定一個(gè)以上的旋轉(zhuǎn)軸作為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸??梢岳斫獾氖?,如圖1a~1d所示,機(jī)械臂配置有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸,分別對(duì)應(yīng)控制大臂和小臂的運(yùn)動(dòng)。因此,當(dāng)需要對(duì)旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)控制之前,可以先由用戶選擇一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸作為目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行控制。例如,當(dāng)用戶需要控制機(jī)械臂完成一個(gè)畫(huà)圓弧的動(dòng)作時(shí),現(xiàn)有技術(shù)往往需要在應(yīng)用界面中預(yù)設(shè)一個(gè)畫(huà)圓弧的指令,用戶才能通過(guò)預(yù)設(shè)的畫(huà)圓弧指令來(lái)控制機(jī)械臂完成畫(huà)圓弧的動(dòng)作。然而,應(yīng)用界面上往往只預(yù)設(shè)有常用的、標(biāo)準(zhǔn)的畫(huà)圓弧指令,比如畫(huà)四分之一圓弧、畫(huà)二分之一圓弧、畫(huà)一個(gè)完整的圓等,當(dāng)用戶想要畫(huà)出非常規(guī)的圓滑時(shí),例如畫(huà)八分之七圓弧,則非常困難。本實(shí)施例中,通過(guò)單獨(dú)對(duì)某個(gè)旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)控制,用戶可以確定機(jī)械臂上某個(gè)旋轉(zhuǎn)軸為目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸,然后控制該目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和方向均可以由用戶通過(guò)控制設(shè)備上的旋鈕直接控制,使得在控制機(jī)械臂進(jìn)行類似畫(huà)圓弧的動(dòng)作時(shí),可以做到“所見(jiàn)即所得”的效果。另外在有需要時(shí),也可以同時(shí)對(duì)兩個(gè)或兩個(gè)的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行控制。

      可以理解的是,第三方處理終端在這些旋轉(zhuǎn)軸中確定出目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的方式可以有多種,例如可以預(yù)設(shè)算法進(jìn)行自動(dòng)選定,也可以由用戶進(jìn)行手動(dòng)選擇,此處不作具體限定。

      步驟304、所述第三方處理終端生成轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令,所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令用于控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸沿所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度;

      步驟305、所述第三方處理終端將所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂。

      基于上述步驟302和步驟303的轉(zhuǎn)換結(jié)果,第三方處理終端生成轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令,所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令用于控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸沿所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度,將該轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至圖1f所示的微控制器,微控制器解析該轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令并將解析得到的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送給驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板,從而能夠使驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂上的所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng),完成3d鼠標(biāo)對(duì)機(jī)械臂上目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)控制。

      進(jìn)一步地,對(duì)于上述步驟305,所述第三方處理終端可以通過(guò)以下兩種方式將轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制:

      第一種方式,所述第三方處理終端可以將所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂上的微控制器,以使所述微控制器對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令進(jìn)行解碼,并將解碼得到的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至所述機(jī)械臂上的驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板,使得所述驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)。

      第二種方式,所述第三方處理終端將承載有轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂上的驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板,使得所述驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)。

      其中,第二種方式相對(duì)第一種方式來(lái)說(shuō),由于第三方處理終端直接將承載有轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板,無(wú)需微控制器對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令進(jìn)行解碼操作,可以減少微控制器的運(yùn)算負(fù)擔(dān),提高處理效率。需要注意的是,對(duì)于第二種方式,為了使得驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板可以直接使用轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令中承載的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),不應(yīng)對(duì)該轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行額外的編碼、加密操作,應(yīng)當(dāng)以驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板可識(shí)別的數(shù)據(jù)格式將轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)直接放置在轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令中,或者與轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令放置于同一個(gè)數(shù)據(jù)包或者數(shù)據(jù)塊中。

      圖3所示實(shí)施例闡述了對(duì)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的方案,進(jìn)一步地,本發(fā)明實(shí)施例還可以通過(guò)控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制,如圖4所示,本發(fā)明實(shí)施例所述的運(yùn)動(dòng)控制方法還包括:

      步驟401、所述第三方處理終端獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上移動(dòng)部件的移動(dòng)方向和在所述移動(dòng)方向上的移動(dòng)距離,所述移動(dòng)方向和所述移動(dòng)距離為所述控制設(shè)備通過(guò)對(duì)所述移動(dòng)部件的移動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)得到;

      在本實(shí)施例中,控制設(shè)備為3d鼠標(biāo),實(shí)現(xiàn)的是對(duì)3d鼠標(biāo)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的采集,第三方處理終端通過(guò)對(duì)3d鼠標(biāo)事件進(jìn)行監(jiān)聽(tīng),獲取到3d鼠標(biāo)移動(dòng)部件的移動(dòng)方向及移動(dòng)部件在該移動(dòng)方向上的移動(dòng)距離。其中,所述移動(dòng)部件,可以為3d鼠標(biāo)本體或者彈性結(jié)構(gòu)(用于提起或按下時(shí)),若移動(dòng)部件為3d鼠標(biāo)本體,由于3d鼠標(biāo)本體可以在水平面上進(jìn)行如圖2b所示的x軸方向和y軸方向的移動(dòng),因此,需要分別獲取到3d鼠標(biāo)本體在上述兩個(gè)軸向方向上的移動(dòng)距離;若移動(dòng)部件為3d鼠標(biāo)的彈性結(jié)構(gòu),由于彈性結(jié)構(gòu)可以在垂直方向上被提起或按下,因此,彈性結(jié)構(gòu)可以在垂直方向上進(jìn)行如圖2a所示的z軸方向的移動(dòng),并需要獲取到該彈性結(jié)構(gòu)在垂直方向上的移動(dòng)距離。

      步驟402、所述第三方處理終端將所述移動(dòng)部件的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方向;

      步驟403、所述第三方處理終端根據(jù)所述移動(dòng)部件的所述移動(dòng)距離確定所述機(jī)械臂在所述運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)速度;

      對(duì)于上述步驟402和步驟403,在本發(fā)明實(shí)施例中,第三方處理終端需要根據(jù)步驟401中采集到的3d鼠標(biāo)的操作數(shù)據(jù)來(lái)生成對(duì)機(jī)械臂的控制指令,因此,需要將3d鼠標(biāo)的操作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),這其中涉及到:將3d鼠標(biāo)的移動(dòng)部件的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方向,以及將移動(dòng)部件在該移動(dòng)方向上的移動(dòng)距離轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂在該運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)速度。為了控制機(jī)械臂在三維空間運(yùn)動(dòng),第三方處理終端需要明確機(jī)械臂在三維運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系x軸、y軸、z軸三個(gè)軸向方向上對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)速度,因此,在本發(fā)明實(shí)施例中,通過(guò)采集到的3d鼠標(biāo)在三個(gè)不同維度上的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),以將這三個(gè)不同維度上的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)分別轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂在三個(gè)軸向方向上的運(yùn)動(dòng)速度。具體地,作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例,所述第三方處理終端將所述移動(dòng)部件的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方向包括:

      若所述移動(dòng)部件為3d鼠標(biāo)本體,將所述3d鼠標(biāo)本體在水平平面上的移動(dòng)方向映射為所述機(jī)械臂在水平平面上的運(yùn)動(dòng)方向;

      若所述移動(dòng)部件為3d鼠標(biāo)的彈性結(jié)構(gòu),將所述彈性結(jié)構(gòu)的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂在垂直方向上的運(yùn)動(dòng)方向。

      具體地,對(duì)應(yīng)于圖2a所示的三維坐標(biāo)系,可以以機(jī)械臂的初始運(yùn)動(dòng)位置或底座固定位置為原點(diǎn),建立如圖1e所示的三維運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系,將3d鼠標(biāo)本體在圖2a的x軸軸向方向的運(yùn)動(dòng)映射為機(jī)械臂在圖1ex軸軸向方向的運(yùn)動(dòng),將3d鼠標(biāo)本體在圖2a的y軸軸向方向的運(yùn)動(dòng)映射為機(jī)械臂在圖1ey軸軸向方向的運(yùn)動(dòng),將彈性結(jié)構(gòu)在垂直方向上(即圖2az軸方向)的運(yùn)動(dòng)映射為機(jī)械臂在圖1ez軸軸向方向的運(yùn)動(dòng)。顯然,容易想到的是,3d鼠標(biāo)與機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)維度映射關(guān)系可以不局限于以上方式,在本發(fā)明實(shí)施例中,3d鼠標(biāo)提供了三個(gè)不同維度的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),只需要將這三個(gè)不同維度與機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的三個(gè)軸向方向建立起一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系即可,在此并不限定每組對(duì)應(yīng)關(guān)系中的具體維度。

      除了需要將所述移動(dòng)部件的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方向之外,在本發(fā)明實(shí)施例中,第三方處理終端還需要根據(jù)所述移動(dòng)部件的所述移動(dòng)距離確定所述機(jī)械臂在所述運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)速度。第三方處理終端可以預(yù)先建立好移動(dòng)部件的移動(dòng)距離與機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系。例如,3d鼠標(biāo)本體在x軸方向的移動(dòng)距離為d,移動(dòng)的時(shí)間為t,則3d鼠標(biāo)本體的x軸方向的平均移動(dòng)速度為d/t,從而,確定該機(jī)械臂在x軸的運(yùn)動(dòng)速度為d/t。又比如,3d鼠標(biāo)本體在x軸方向的移動(dòng)距離為d,移動(dòng)的時(shí)間為t,則3d鼠標(biāo)本體的x軸方向的平均加速度為2d/t2,從而該機(jī)械臂在x軸上運(yùn)動(dòng)的平均加速度為2d/t2,并以該加速度從0開(kāi)始進(jìn)行加速運(yùn)動(dòng)。

      另外,需要說(shuō)明的是,在確定出機(jī)械臂在所述運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)速度之后,該機(jī)械臂在該運(yùn)動(dòng)方向上何時(shí)停止運(yùn)動(dòng),可以通過(guò)多種方式進(jìn)行控制。比如,可以默認(rèn)機(jī)械臂在該運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)時(shí)間等于移動(dòng)部件的移動(dòng)時(shí)間,也即機(jī)械臂時(shí)“跟隨”移動(dòng)部件進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)的,移動(dòng)部件移動(dòng)時(shí),機(jī)械臂移動(dòng);反之,移動(dòng)部件停下時(shí),機(jī)械臂也相應(yīng)停止運(yùn)動(dòng)。另一種方式,也可以設(shè)定機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)停止需要用戶另外輸入一個(gè)控制機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)的指令。比如,確定機(jī)械臂在x軸的運(yùn)動(dòng)速度為d/t之后,該機(jī)械臂即在x軸上以d/t的運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行勻速運(yùn)動(dòng),在用戶另外輸入一個(gè)“停止”的控制指令之前,該機(jī)械臂可以一直保持這種運(yùn)動(dòng)狀態(tài),直到機(jī)械臂達(dá)到物理上的限位狀態(tài)或者用戶輸入一個(gè)“停止”的控制指令為止,該機(jī)械臂才停止運(yùn)動(dòng)??梢?jiàn),在本實(shí)施例中,控制機(jī)械臂在該運(yùn)動(dòng)方向上運(yùn)動(dòng)之后,何時(shí)控制機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)可以根據(jù)實(shí)際使用情況進(jìn)行設(shè)定,此處不做具體限定。

      步驟404、所述第三方處理終端生成第一運(yùn)動(dòng)控制指令,所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令用于控制所述機(jī)械臂以所述運(yùn)動(dòng)速度沿所述運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng);

      步驟405、所述第三方處理終端將所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂。

      基于步驟402和步驟403的轉(zhuǎn)換結(jié)果,第三方處理終端生成對(duì)機(jī)械臂的第一運(yùn)動(dòng)控制指令,該第一運(yùn)動(dòng)控制指令用于控制機(jī)械臂以所述運(yùn)動(dòng)速度沿著轉(zhuǎn)換得到的運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng),將該第一運(yùn)動(dòng)控制指令發(fā)送至圖1f所示的微控制器,微控制器解析該第一運(yùn)動(dòng)控制指令并將解析得到的第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送給驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板,從而能夠使得驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板根據(jù)該第一運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng),完成3d鼠標(biāo)對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制。

      可以理解的是,在控制機(jī)械臂以所述運(yùn)動(dòng)速度沿著轉(zhuǎn)換得到的運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)之后,當(dāng)接收到停止運(yùn)動(dòng)指令時(shí),機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng);或者,當(dāng)接收到另一個(gè)第一運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí),則第三方處理終端根據(jù)另一個(gè)第一運(yùn)動(dòng)控制指令控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。

      示例性地,通過(guò)圖4實(shí)施例所示的方案,可以實(shí)現(xiàn)以下運(yùn)動(dòng)控制效果:

      1、當(dāng)3d鼠標(biāo)沿著圖2a所示的x軸正方向運(yùn)動(dòng)時(shí),驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂沿著圖1e所示的x軸正方向運(yùn)動(dòng);當(dāng)3d鼠標(biāo)沿著圖2a所示的x軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)時(shí),驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂沿著圖1e所示的x軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng);

      2、當(dāng)3d鼠標(biāo)沿著圖2a所示的y軸正方向運(yùn)動(dòng)時(shí),驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂沿著圖1e所示的y軸正方向運(yùn)動(dòng);當(dāng)3d鼠標(biāo)沿著圖2a所示的y軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)時(shí),驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂沿著圖1e所示的y軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng);

      3、當(dāng)3d鼠標(biāo)沿著與圖2a所示的x軸及y軸各成一定夾角的方向運(yùn)動(dòng)時(shí),驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂沿著與圖1e所示的x軸及y軸各成一定夾角的方向運(yùn)動(dòng)。

      進(jìn)一步地,針對(duì)圖4對(duì)應(yīng)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制方案,為了更好地實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制,在步驟401之前,增加對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的觸發(fā)條件。作為優(yōu)選的一個(gè)實(shí)施例下,第三方處理終端可以監(jiān)聽(tīng)所述控制設(shè)備上第一觸發(fā)部件的第一觸發(fā)事件,若監(jiān)聽(tīng)到所述第一觸發(fā)事件,則第三方處理終端執(zhí)行上述步驟401。具體地,第三方處理終端可以是監(jiān)聽(tīng)所述第一觸發(fā)部件是否處于被按下的狀態(tài),若是,則執(zhí)行上述步驟401,實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制。更進(jìn)一步地,當(dāng)該第一觸發(fā)部件處于松開(kāi)的狀態(tài)時(shí),則第三方處理終端可以生成第二運(yùn)動(dòng)控制指令,通過(guò)第二運(yùn)動(dòng)控制指令控制該機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)。

      示例性地,通過(guò)上述的第一觸發(fā)事件作為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制的觸發(fā)條件,可以實(shí)現(xiàn)以下運(yùn)動(dòng)控制效果:當(dāng)按住鼠標(biāo)的一個(gè)或兩個(gè)按鍵時(shí),此時(shí)移動(dòng)鼠標(biāo),驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂以鼠標(biāo)的平均移動(dòng)速度沿著鼠標(biāo)的運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)。此時(shí),用戶只要不松開(kāi)該按鍵,則機(jī)械臂一直以這個(gè)平均移動(dòng)速度沿著該運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)用戶認(rèn)為機(jī)械臂已移動(dòng)到想要的位置時(shí),用戶松開(kāi)該按鍵,機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)??梢岳斫獾氖牵ㄟ^(guò)第一觸發(fā)事件作為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制的觸發(fā)條件,可以對(duì)機(jī)械臂的多種運(yùn)動(dòng)控制方式在用戶操作層面上實(shí)現(xiàn)區(qū)分。比如,若機(jī)械臂包括常用的跟隨運(yùn)動(dòng)方式以及特殊情況下使用的非跟隨運(yùn)動(dòng)方式。其中,跟隨運(yùn)動(dòng)方式是指機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)跟隨鼠標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),當(dāng)鼠標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí),機(jī)械臂運(yùn)動(dòng);鼠標(biāo)停止時(shí),機(jī)械臂停止。非跟隨運(yùn)動(dòng)方式則是指上述步驟401~405所述的運(yùn)動(dòng)方式。因此,可以將第一觸發(fā)事件作為非跟隨運(yùn)動(dòng)方式的觸發(fā)條件,從而將跟隨運(yùn)動(dòng)方式與非跟隨運(yùn)動(dòng)方式區(qū)分開(kāi)來(lái)。用戶控制機(jī)械臂時(shí),若用戶需要采用跟隨運(yùn)動(dòng)方式控制機(jī)械臂,用戶可以直接移動(dòng)鼠標(biāo)進(jìn)行控制;若用戶需要采用非跟隨運(yùn)動(dòng)方式控制機(jī)械臂,用戶可以觸發(fā)第一觸發(fā)事件時(shí),比如通過(guò)按住鼠標(biāo)的一個(gè)按鍵不放來(lái)移動(dòng)鼠標(biāo),從而控制機(jī)械臂以非跟隨運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

      圖4所示實(shí)施例闡述了對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的方案,進(jìn)一步地,本發(fā)明實(shí)施例還可以通過(guò)控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂末端連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制,如圖5所示,本發(fā)明實(shí)施例所述的運(yùn)動(dòng)控制方法還包括:

      步驟501、所述第三方處理終端監(jiān)聽(tīng)所述控制設(shè)備上第二觸發(fā)部件的第二觸發(fā)事件;

      對(duì)于鼠標(biāo)來(lái)說(shuō),其上可以配置有至少一個(gè)按鍵作為控制設(shè)備的第二觸發(fā)部件。本實(shí)施例中,可以對(duì)鼠標(biāo)的按鍵的觸壓時(shí)間進(jìn)行監(jiān)聽(tīng),以判斷用戶是否對(duì)鼠標(biāo)進(jìn)行了觸壓操作。

      步驟502、若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)事件,則所述第三方處理終端根據(jù)所述第二觸發(fā)事件生成機(jī)構(gòu)控制指令;

      步驟503、所述第三方處理終端將所述機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂,以使所述機(jī)械臂根據(jù)所述機(jī)構(gòu)控制指令驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂末端連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

      對(duì)于上述步驟502和步驟503,當(dāng)監(jiān)聽(tīng)到第二觸發(fā)事件時(shí),第三方處理終端即可生成對(duì)機(jī)械臂末端連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制的機(jī)構(gòu)控制指令,并將該機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至圖1f所示的微控制器,微控制器通過(guò)對(duì)該機(jī)構(gòu)控制指令進(jìn)行解析,解析出關(guān)于該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)并將該運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板,從而驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板驅(qū)動(dòng)該執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。在本發(fā)明實(shí)施例中,所述機(jī)械臂末端連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括但不限于機(jī)械臂末端的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(例如舵機(jī)),或者還包括與該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的爪子、吸盤(pán)等裝置,該機(jī)構(gòu)的種類不同,所能夠?qū)崿F(xiàn)的功能也不相同,總體來(lái)說(shuō),該執(zhí)行機(jī)構(gòu)是用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂更為精細(xì)的機(jī)械控制,例如抓握物體、繪畫(huà)、激光刻字,等等。

      以下通過(guò)若干實(shí)施例來(lái)對(duì)圖5實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述:

      作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例,步驟502可以具體通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn):

      若監(jiān)聽(tīng)到關(guān)于所述第二觸發(fā)部件的雙擊操作事件,則所述第三方處理終端根據(jù)所述雙擊操作事件生成第一機(jī)構(gòu)控制指令,所述第一機(jī)構(gòu)控制指令用于控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)在打開(kāi)狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)之間的切換。在本實(shí)施例中,該第二觸發(fā)部件可以是鼠標(biāo)左鍵、鼠標(biāo)右鍵或者鼠標(biāo)上配置的其他物理按鍵。當(dāng)監(jiān)聽(tīng)到該第二觸發(fā)部件被雙擊時(shí),則所述第三方處理終端生成第一機(jī)構(gòu)控制指令,并將該第一機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至機(jī)械臂。若機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)正處于打開(kāi)狀態(tài),則當(dāng)機(jī)械臂接收到該第一機(jī)構(gòu)控制指令時(shí),控制機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)從打開(kāi)狀態(tài)切換至關(guān)閉狀態(tài);反之,若機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)正處于關(guān)閉狀態(tài),則當(dāng)機(jī)械臂接收到該第一機(jī)構(gòu)控制指令時(shí),控制機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)從關(guān)閉狀態(tài)切換至打開(kāi)狀態(tài)。

      作為本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例,步驟502還可以具體通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn):

      若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)部件處于被按下的狀態(tài),則所述第三方處理終端生成第二機(jī)構(gòu)控制指令,所述第二機(jī)構(gòu)控制指令用于打開(kāi)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu);若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)部件處于松開(kāi)狀態(tài),則所述第三方處理終端生成第三機(jī)構(gòu)控制指令,所述第三機(jī)構(gòu)控制指令用于關(guān)閉所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施例中,該第二觸發(fā)部件可以是鼠標(biāo)左鍵、鼠標(biāo)右鍵或者鼠標(biāo)上配置的其他物理按鍵。當(dāng)監(jiān)聽(tīng)到該第二觸發(fā)部件處于被按下的狀態(tài)時(shí),則所述第三方處理終端生成第二機(jī)構(gòu)控制指令,并將該第二機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至機(jī)械臂,控制機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)打開(kāi);而當(dāng)監(jiān)聽(tīng)到該第二觸發(fā)部件處于松開(kāi)狀態(tài)時(shí),則所述第三方處理終端生成第三機(jī)構(gòu)控制指令,并將該第三機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至機(jī)械臂,控制機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)關(guān)閉。示例性地,在一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景下,用戶按下某按鍵時(shí),機(jī)械臂末端的執(zhí)行機(jī)構(gòu)打開(kāi)、啟動(dòng)并執(zhí)行相應(yīng)操作。用戶保持按下該按鍵的狀態(tài),該執(zhí)行機(jī)構(gòu)持續(xù)作業(yè),直到用戶認(rèn)為該執(zhí)行機(jī)構(gòu)已完成階段性的作業(yè)時(shí),用戶松開(kāi)該按鍵,該執(zhí)行機(jī)構(gòu)則關(guān)閉,停止作業(yè)。

      需要說(shuō)明的是,上述的第一觸發(fā)部件、第二觸發(fā)部件具體可以是控制設(shè)備上的按鍵、搖桿、彈性結(jié)構(gòu)、移動(dòng)部件等一切可以進(jìn)行指令輸入的部件??刂圃O(shè)備可以預(yù)先設(shè)定哪一個(gè)部件為第一觸發(fā)部件,哪一個(gè)部件為第二觸發(fā)部件,當(dāng)相應(yīng)部件被觸發(fā)(比如,被按下、被觸壓、被提起、被扭動(dòng),等等)時(shí),則生成對(duì)應(yīng)的觸發(fā)事件,比如上述的第一觸發(fā)事件或第二觸發(fā)事件。

      在本發(fā)明實(shí)施例中,所述第三方處理終端通過(guò)預(yù)先建立旋鈕與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸之間轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系,將旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)情況轉(zhuǎn)換成對(duì)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的控制指令,從而建立起控制設(shè)備上旋鈕與機(jī)械臂上目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的直觀聯(lián)系,提升了機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)控制效率。

      進(jìn)一步地,所述第三方處理終端還通過(guò)預(yù)先建立控制設(shè)備的移動(dòng)部件與機(jī)械臂之間運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系,將移動(dòng)部件的移動(dòng)情況轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂的控制指令,從而建立起控制設(shè)備上移動(dòng)部件與機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的直觀聯(lián)系,提升了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制效率。

      應(yīng)理解,上述實(shí)施例中各步驟的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后,各過(guò)程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定,而不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過(guò)程構(gòu)成任何限定。

      對(duì)應(yīng)于上文實(shí)施例所述的機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法,圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的第三方處理終端的結(jié)構(gòu)框圖。為了便于說(shuō)明,僅示出了與本實(shí)施例相關(guān)的部分。

      本實(shí)施例中,一種第三方處理終端,其與機(jī)械臂通信連接,所述第三方處理終端包括:

      轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)模塊601,用于獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向及在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的第一角度增量,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和所述第一角度增量為所述控制設(shè)備通過(guò)對(duì)所述旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)得到;

      轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換模塊602,用于將所述旋鈕的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向;

      轉(zhuǎn)動(dòng)角度轉(zhuǎn)換模塊603,用于將所述旋鈕的第一角度增量轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;

      轉(zhuǎn)動(dòng)指令生成模塊604,用于生成轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令,所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令用于控制所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸沿所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度;

      轉(zhuǎn)動(dòng)指令發(fā)送模塊605,用于將所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂。

      進(jìn)一步地,所述機(jī)械臂配置有兩個(gè)以上旋轉(zhuǎn)軸,所述第三方處理終端還可以包括:

      旋轉(zhuǎn)軸確定模塊,用于從所述兩個(gè)以上旋轉(zhuǎn)軸中確定一個(gè)以上的旋轉(zhuǎn)軸作為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)軸。

      進(jìn)一步地,所述第三方處理終端還可以包括:

      移動(dòng)檢測(cè)模塊,用于獲取來(lái)自控制設(shè)備的所述控制設(shè)備上移動(dòng)部件的移動(dòng)方向和在所述移動(dòng)方向上的移動(dòng)距離,所述移動(dòng)方向和所述移動(dòng)距離為所述控制設(shè)備通過(guò)對(duì)所述移動(dòng)部件的移動(dòng)情況進(jìn)行檢測(cè)得到;

      運(yùn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)換模塊,用于將所述移動(dòng)部件的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方向;

      運(yùn)動(dòng)速度轉(zhuǎn)換模塊,用于根據(jù)所述移動(dòng)部件的所述移動(dòng)距離確定所述機(jī)械臂在所述運(yùn)動(dòng)方向上的運(yùn)動(dòng)速度;

      第一運(yùn)動(dòng)指令生成模塊,用于生成第一運(yùn)動(dòng)控制指令,所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令用于控制所述機(jī)械臂以所述運(yùn)動(dòng)速度沿所述運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng);

      第一運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送模塊,用于將所述第一運(yùn)動(dòng)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂。

      進(jìn)一步地,所述第三方處理終端還可以包括:

      第一觸發(fā)事件監(jiān)聽(tīng)模塊,用于監(jiān)聽(tīng)所述控制設(shè)備上第一觸發(fā)部件的第一觸發(fā)事件;

      監(jiān)聽(tīng)觸發(fā)模塊,用于若所述第一觸發(fā)事件監(jiān)聽(tīng)模塊監(jiān)聽(tīng)到所述第一觸發(fā)事件,則觸發(fā)所述移動(dòng)檢測(cè)模塊。

      進(jìn)一步地,所述第三方處理終端還可以包括:

      第二觸壓監(jiān)聽(tīng)模塊,用于監(jiān)聽(tīng)所述控制設(shè)備上第二觸發(fā)部件的第二觸發(fā)事件;

      機(jī)構(gòu)指令生成模塊,用于若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)事件,則根據(jù)所述第二觸發(fā)事件生成機(jī)構(gòu)控制指令;

      機(jī)構(gòu)指令發(fā)送模塊,用于將所述機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂,以使所述機(jī)械臂根據(jù)所述機(jī)構(gòu)控制指令驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂末端連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

      進(jìn)一步地,所述機(jī)構(gòu)指令生成模塊可以包括:

      第一機(jī)構(gòu)指令生成單元,用于若監(jiān)聽(tīng)到關(guān)于所述第二觸發(fā)部件的雙擊操作事件,則根據(jù)所述雙擊操作事件生成第一機(jī)構(gòu)控制指令,所述第一機(jī)構(gòu)控制指令用于控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)在打開(kāi)狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)之間的切換;

      和/或

      第二機(jī)構(gòu)指令生成單元,用于若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)部件處于被按下的狀態(tài),則生成第二機(jī)構(gòu)控制指令,所述第二機(jī)構(gòu)控制指令用于打開(kāi)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu);

      第三機(jī)構(gòu)指令生成單元,用于若監(jiān)聽(tīng)到所述第二觸發(fā)部件處于松開(kāi)狀態(tài),則生成第三機(jī)構(gòu)控制指令,所述第三機(jī)構(gòu)控制指令用于關(guān)閉所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

      圖7是本發(fā)明一實(shí)施例提供的第三方處理終端的示意圖。如圖7所示,該實(shí)施例的第三方處理終端7包括:處理器70、存儲(chǔ)器71以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器71中并可在所述處理器70上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序72,例如機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制程序。所述處理器70執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序72時(shí)實(shí)現(xiàn)上述各個(gè)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制方法實(shí)施例中的步驟,例如圖3所示的步驟301至305?;蛘?,所述處理器70執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序72時(shí)實(shí)現(xiàn)上述各裝置實(shí)施例中各模塊/單元的功能,例如圖6所示模塊601至605的功能。

      示例性的,所述計(jì)算機(jī)程序72可以被分割成一個(gè)或多個(gè)模塊/單元,所述一個(gè)或者多個(gè)模塊/單元被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器71中,并由所述處理器70執(zhí)行,以完成本發(fā)明。所述一個(gè)或多個(gè)模塊/單元可以是能夠完成特定功能的一系列計(jì)算機(jī)程序指令段,該指令段用于描述所述計(jì)算機(jī)程序72在所述第三方處理終端7中的執(zhí)行過(guò)程。

      所述第三方處理終端7可以是移動(dòng)終端、桌上型計(jì)算機(jī)、筆記本、掌上電腦及云端服務(wù)器等計(jì)算設(shè)備。所述第三方處理終端可包括,但不僅限于,處理器70、存儲(chǔ)器71。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解,圖7僅僅是第三方處理終端7的示例,并不構(gòu)成對(duì)第三方處理終端7的限定,可以包括比圖示更多或更少的部件,或者組合某些部件,或者不同的部件,例如所述第三方處理終端還可以包括輸入輸出設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備、總線等。

      所述處理器70可以是中央處理單元(centralprocessingunit,cpu),還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(digitalsignalprocessor,dsp)、專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit,asic)、現(xiàn)成可編程門(mén)陣列(field-programmablegatearray,fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門(mén)或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

      所述存儲(chǔ)器71可以是所述第三方處理終端7的內(nèi)部存儲(chǔ)單元,例如第三方處理終端7的硬盤(pán)或內(nèi)存。所述存儲(chǔ)器71也可以是所述第三方處理終端7的外部存儲(chǔ)設(shè)備,例如所述第三方處理終端7上配備的插接式硬盤(pán),智能存儲(chǔ)卡(smartmediacard,smc),安全數(shù)字(securedigital,sd)卡,閃存卡(flashcard)等。進(jìn)一步地,所述存儲(chǔ)器71還可以既包括所述第三方處理終端7的內(nèi)部存儲(chǔ)單元也包括外部存儲(chǔ)設(shè)備。所述存儲(chǔ)器71用于存儲(chǔ)所述計(jì)算機(jī)程序以及所述第三方處理終端所需的其他程序和數(shù)據(jù)。所述存儲(chǔ)器71還可以用于暫時(shí)地存儲(chǔ)已經(jīng)輸出或者將要輸出的數(shù)據(jù)。

      所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到,為描述的方便和簡(jiǎn)潔,上述描述的系統(tǒng),裝置和單元的具體工作過(guò)程,可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程,在此不再贅述。

      在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中,應(yīng)該理解到,所揭露的系統(tǒng),裝置和方法,可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如,以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的,例如,所述單元的劃分,僅僅為一種邏輯功能劃分,實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式,例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng),或一些特征可以忽略,或不執(zhí)行。另一點(diǎn),所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口,裝置或單元的間接耦合或通信連接,可以是電性,機(jī)械或其它的形式。

      所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的,作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元,即可以位于一個(gè)地方,或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上??梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

      另外,在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中,也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在,也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn),也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

      所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí),可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?;谶@樣的理解,本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái),該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中,包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī),服務(wù)器,或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(rom,read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram,randomaccessmemory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

      以上所述,以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案,而非對(duì)其限制;盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改或者替換,并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。

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