本發(fā)明屬于自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種缸筒翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)械手。

背景技術(shù)：

液壓缸是自動化機(jī)械設(shè)備中的主要部件。液壓缸包括缸筒，缸筒是液壓缸的主要配件。缸筒為表面光滑的圓筒形金屬筒體。目前，在缸筒的生產(chǎn)制造過程中，缸筒通過人工搬卸，并由人工將倒放的缸筒直立碼放，不僅自動化程度低，因缸筒重量大，所以需要消耗大量人力，工作效率低，容易造成生產(chǎn)事故，工人在工作的過程中存在安全隱患。

目前，之所以沒有出現(xiàn)缸筒挪移與碼放的自動化機(jī)械設(shè)備，其主要原因之一是缸筒的表面光滑，重量大，設(shè)計對缸筒可靠抓取并實現(xiàn)穩(wěn)定放料的機(jī)械手難度極大，限制了自動化的實現(xiàn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中缸筒挪移碼放自動化程度低的技術(shù)問題而提供一種可以對缸筒進(jìn)行可靠抓取并翻轉(zhuǎn)的、自動化程度高的缸筒翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)械手。

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：一種缸筒翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)械手，包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)；所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括掛架、吊桿、翻轉(zhuǎn)液壓缸；所述吊桿的上端固定在所述掛架的下部，所述翻轉(zhuǎn)液壓缸的缸體上端通過銷軸鉸接在所述掛架的上端；所述夾持機(jī)構(gòu)包括掛板、雙向夾緊液壓缸、左夾持鉤桿、右夾持鉤桿、抽拉液壓缸、頂推液壓缸；所述掛板的左側(cè)部與所述吊桿的下端通過銷軸鉸接，所述掛板的右側(cè)部與所述翻轉(zhuǎn)液壓缸的缸桿鉸接；所述雙向夾緊液壓缸安裝在所述掛板上，所述雙向夾緊液壓缸具有分別向左右伸縮的左缸桿和右缸桿，所述左夾持鉤桿為l形，所述左夾持鉤桿的上端固定在所述雙向夾緊液壓缸的左缸桿上；所述右夾持鉤桿為l形，所述右夾持鉤桿由鉤掛部和吊掛部構(gòu)成，所述鉤掛部和吊掛部通過銷軸連接，所述鉤掛部上固定有棘輪，所述棘輪與用于連接鉤掛部和吊掛部的銷軸同軸線，所述棘輪的一側(cè)設(shè)有l(wèi)形棘爪，所述l形棘爪的一側(cè)設(shè)有頂桿，所述l形棘爪連接頂桿的一端，所述頂桿的另一端從所述吊掛部的右側(cè)伸出，所述頂桿通過套裝部配裝在所述吊掛部上，所述頂桿上設(shè)有限位凸起，所述頂桿上套裝有令所述l形棘爪與所述棘輪卡接的復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧設(shè)于所述限位凸起與所述套裝部之間；所述雙向夾緊液壓缸的右缸桿上固定有套塊，所述套塊具有豎向通孔，所述抽拉液壓缸固定在所述套塊上，所述抽拉液壓缸具有可以豎直伸縮、軸線與所述套塊的豎向通孔平行的缸桿，所述右夾持鉤桿的吊掛部通過豎向通孔插裝在所述套塊上，所述右夾持鉤桿的上端與所述抽拉液壓缸的缸桿固定連接；所述頂推液壓缸靠近所述右夾持鉤桿并固定在所述掛板的下部右側(cè)，所述頂推液壓缸的缸桿軸線與所述抽拉液壓缸的缸桿軸線平行。

本發(fā)明還可以采用如下技術(shù)措施：

所述掛板上安裝有用于承托所述雙向夾緊液壓缸的左缸桿和右缸桿的托輥。

所述鉤掛部的前端為坡形。

本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是：

本發(fā)明設(shè)計一種可以對倒放缸筒進(jìn)行可靠抓取并實現(xiàn)90°翻轉(zhuǎn)的裝置，本設(shè)備自動化程度高，節(jié)省人力，避免事故，可以提高加工生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明翻轉(zhuǎn)工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1中的a部放大示意圖。

圖中：1、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；1-1、掛架；1-2、吊桿；1-2-、翻轉(zhuǎn)液壓缸；2、夾持機(jī)構(gòu)；2-1、掛板；2-2、雙向夾緊液壓缸；2-2-、左夾持鉤桿；2-4、右夾持鉤桿；2-4-1、鉤掛部；2-4-2、吊掛部；2-4-2-、棘輪；2-4-4、l形棘爪；2-4-5、頂桿；2-4-6、套裝部；2-4-7、復(fù)位彈簧；2-5、抽拉液壓缸；2-6、頂推液壓缸；2-7、套塊；2-8、托輥。

具體實施方式

為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下：

請參閱圖1-圖3，一種缸筒翻轉(zhuǎn)夾持機(jī)械手，包括翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1和夾持機(jī)構(gòu)2。所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1是本設(shè)備中實現(xiàn)缸筒自水平倒放狀態(tài)到豎直立放狀態(tài)的動作執(zhí)行裝置。所述夾持機(jī)構(gòu)2是本設(shè)備中對缸筒進(jìn)行夾持的動作執(zhí)行裝置。

所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1包括掛架1-1、吊桿1-2、翻轉(zhuǎn)液壓缸1-2-。所述掛架1-1固定在其它自動化挪移機(jī)械機(jī)構(gòu)上。所述吊桿1-2的上端固定在所述掛架1-1的下部，所述翻轉(zhuǎn)液壓缸1-2-的缸體上端通過銷軸鉸接在所述掛架1-1的上端。

所述夾持機(jī)構(gòu)2包括掛板2-1、雙向夾緊液壓缸2-2、左夾持鉤桿2-2-、右夾持鉤桿2-4、抽拉液壓缸2-5、頂推液壓缸2-6。所述掛板2-1的左側(cè)部與所述吊桿1-2的下端通過銷軸鉸接，所述掛板2-1的右側(cè)部與所述翻轉(zhuǎn)液壓缸1-2-的缸桿鉸接。所述翻轉(zhuǎn)液壓缸1-2-伸出，所述掛板2-1繞左側(cè)部的銷軸翻轉(zhuǎn)90°，以此實現(xiàn)對被夾持缸筒的90°翻轉(zhuǎn)，即缸筒從水平倒放至豎直狀態(tài)的翻轉(zhuǎn)。

所述雙向夾緊液壓缸2-2安裝在所述掛板2-1上。所述雙向夾緊液壓缸2-2具有分別向左右伸縮的左缸桿和右缸桿。

所述左夾持鉤桿2-2-為l形，所述左夾持鉤桿2-2-的上端固定在所述雙向夾緊液壓缸2-2的左缸桿上。

所述右夾持鉤桿2-4為l形。所述右夾持鉤桿2-4由鉤掛部2-4-1和吊掛部2-4-2構(gòu)成。所述鉤掛部2-4-1和吊掛部2-4-2通過銷軸連接，所述鉤掛部2-4-1上固定有棘輪2-4-2-，棘輪2-4-2-與用于連接鉤掛部2-4-1和吊掛部2-4-2的銷軸同軸線，所述棘輪2-4-2-的一側(cè)設(shè)有l(wèi)形棘爪2-4-4，所述l形棘爪2-4-4的一側(cè)設(shè)有頂桿2-4-5，所述l形棘爪2-4-4連接頂桿2-4-5的一端，所述頂桿2-4-5的另一端從所述吊掛部2-4-2的右側(cè)伸出，所述頂桿2-4-5通過套裝部2-4-6配裝在所述吊掛部2-4-1上，所述頂桿2-4-5上設(shè)有限位凸起，所述頂桿2-4-5上套裝有令所述l形棘爪2-4-4與所述棘輪2-4-2-卡接的復(fù)位彈簧2-4-7，所述復(fù)位彈簧2-4-7設(shè)于所述限位凸起與所述套裝部2-4-6之間。上述結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)以下動作：頂壓所述頂桿2-4-5，l形棘爪2-4-4與所述棘輪2-4-2-脫離，鉤掛部2-4-1繞用于連接鉤掛部2-4-1和吊掛部2-4-2的銷軸旋轉(zhuǎn)并可以與吊掛部2-4-2構(gòu)成一條直桿。

所述雙向夾緊液壓缸2-2的右缸桿上固定有套塊2-7，所述套塊2-7具有豎向通孔。所述抽拉液壓缸2-5固定在所述套塊2-7上。所述抽拉液壓缸2-5具有可以豎直伸縮、軸線與所述套塊2-7的豎向通孔平行的缸桿。所述右夾持鉤桿2-4的吊掛部2-4-2通過豎向通孔插裝在所述套塊2-7上。所述右夾持鉤桿2-4的上端與所述抽拉液壓缸2-5的缸桿固定連接。

所述頂推液2-6壓缸靠近所述右夾持鉤桿2-4并固定在所述掛板2-1的下部右側(cè)，所述頂推液壓缸2-6的缸桿軸線與所述抽拉液壓缸2-5的缸桿軸線平行。

工作原理：

本裝置移動至水平倒放的缸筒上方。掛板2-1水平狀態(tài)，左夾持鉤桿2-2-和右夾持鉤桿2-4分別位于水平倒放的缸筒端部兩側(cè)。雙向夾緊液壓缸2-2工作令左夾持鉤桿2-2-和右夾持鉤桿2-4夾緊缸筒的兩端。缸筒在被夾持過程中，可以依靠l形的左夾持鉤桿2-2-和右夾持鉤桿2-4可靠夾持。挪移機(jī)械機(jī)構(gòu)帶動本裝置上升并移動到跺放位置后，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1控制缸筒翻轉(zhuǎn)至直立狀態(tài)。挪移機(jī)械機(jī)構(gòu)帶動本裝置向下移動，右夾持鉤桿2-4上的頂桿2-4-5被頂壓，抽拉液壓缸2-5工作將伸展為直桿的右夾持鉤桿2-4從直立狀態(tài)下的缸筒的下部抽出，抽出過程中，頂推液壓缸2-6的缸桿伸出并頂推缸筒底部，防止缸筒在右夾持鉤桿抽出過程中傾倒。待右夾持鉤桿2-4從缸筒底部完全抽出后，挪移機(jī)械機(jī)構(gòu)帶動夾持機(jī)構(gòu)2-進(jìn)行下一個缸筒夾持。

本實施例中，所述掛板2-1上安裝有用于承托所述雙向夾緊液2-2壓缸的左缸桿和右缸桿的托輥2-8。以減小雙向夾緊液壓缸2-2的左缸桿和右缸桿收到的彎曲應(yīng)力。

所述鉤掛部2-4-1的前端為坡形，此結(jié)構(gòu)可以保證右夾持鉤桿2-4在從缸筒底部抽出的過程，缸筒逐漸落地。