本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體是一種空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置及其工作方法。

背景技術(shù)：

1、移動式柔索錨點平臺是一種用于支撐移動式柔索并聯(lián)機(jī)器人的裝置，其設(shè)計旨在提供機(jī)器人運(yùn)動過程中的穩(wěn)定性和可控性。這種平臺具備自身的移動能力，可以在工作環(huán)境中靈活調(diào)整位置，并支持機(jī)器人的各種運(yùn)動和操作。其主要特點包括可移動性、多功能性。移動式柔索錨點平臺不僅能夠支持機(jī)器人的剛性部件，還能夠與柔性部件進(jìn)行有效的連接和運(yùn)動，從而實現(xiàn)對柔索部分的精準(zhǔn)控制。

2、移動型柔索并聯(lián)機(jī)器人是一種相對較新的機(jī)器人技術(shù)，它結(jié)合了柔索并聯(lián)機(jī)構(gòu)和移動型機(jī)器人的特點，具有靈活性和高自由度的優(yōu)勢。相比傳統(tǒng)的固定平臺柔索并聯(lián)機(jī)器人，移動型柔索并聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用中更具有靈活性和適用性。這種機(jī)器人的背景可以追溯到對于處理復(fù)雜環(huán)境和執(zhí)行各種任務(wù)的需求。傳統(tǒng)的固定平臺柔索并聯(lián)機(jī)器人可能受到工作空間限制或局限于特定場景的問題。移動型柔索并聯(lián)機(jī)器人通過在結(jié)構(gòu)中引入移動機(jī)制，使得機(jī)器人可以在不同的工作場景中移動和操作，從而擴(kuò)大了其應(yīng)用范圍。

3、空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺為機(jī)器人的運(yùn)動和操作提供了必要的支持。通過平臺的穩(wěn)定支撐，機(jī)器人能夠在運(yùn)動過程中保持穩(wěn)定性，從而實現(xiàn)精準(zhǔn)的動作執(zhí)行。其具備適應(yīng)多樣化任務(wù)的能力。通過平臺的空間可重構(gòu)性設(shè)計，機(jī)器人可以根據(jù)不同的任務(wù)需求和工作環(huán)境實時調(diào)整平臺的結(jié)構(gòu)和功能組合。這種靈活性使得機(jī)器人能夠快速適應(yīng)不同的工作場景和任務(wù)要求，擴(kuò)展了其應(yīng)用領(lǐng)域和任務(wù)范圍。平臺的可重構(gòu)性設(shè)計還增強(qiáng)了機(jī)器人的整體靈活性和適應(yīng)性，使其能夠在不同工作場景下實現(xiàn)更高水平的任務(wù)執(zhí)行能力。

4、然而，現(xiàn)有的移動式柔索錨點平臺在移動性能、空間重構(gòu)能力和多錨點配合方面仍然存在一些不足。傳統(tǒng)的移動平臺往往受制于移動方式的限制，難以實現(xiàn)多方向的靈活移動；同時，柔索的錨點設(shè)置和調(diào)整也面臨著諸多挑戰(zhàn)，限制了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的應(yīng)用。難以在大范圍的不同工作點展開作業(yè)，并且由于錨點位置的高程固定，無法實現(xiàn)狹小空間內(nèi)的可重構(gòu)移動，面對復(fù)雜工作環(huán)境時往往要根據(jù)作業(yè)環(huán)境選擇不同框架。要提高其可重構(gòu)適應(yīng)性，則只能夠改變框架的結(jié)構(gòu)，而這會進(jìn)一步導(dǎo)致系統(tǒng)控制復(fù)雜化，剛性降低等一系列問題。

5、由于移動式柔索錨點平臺存在這些缺點，為了提高其工作空間移動通過性，優(yōu)化其可重構(gòu)性能，現(xiàn)已出現(xiàn)一些可重構(gòu)機(jī)構(gòu)的設(shè)計。例如申請?zhí)枮閏n202110466483.4的中國發(fā)明專利：一種具有大工作空間的可移動式電液復(fù)合驅(qū)動噴涂機(jī)器人，該機(jī)構(gòu)主體具有較大工作空間以及較高的靈活度，同時可以避免驅(qū)動繩與工件干涉，但其在改變工作空間時，無法變動機(jī)器人本體空間，導(dǎo)致頂部錨點固定，空間適應(yīng)性不佳。此外，固定的空間對于柔索錨點有一定的局限性，無法保證錨點配合的空間多樣性；申請?zhí)枮閏n201410090629.x的中國發(fā)明專利：一種模塊化可重構(gòu)柔索并聯(lián)機(jī)構(gòu)實驗平臺，本發(fā)明模塊類型豐富，能實現(xiàn)各種不同自由度變參數(shù)柔索并聯(lián)，實現(xiàn)大負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)、高性能運(yùn)動輸出，進(jìn)行大范圍工作空間的操作實驗，但其模塊化可移動性僅限于整體工作平臺，在不同環(huán)境下的自適應(yīng)程度不高，不能夠同時滿足可移動和可升降，無法實現(xiàn)不同自由度下的運(yùn)動配合。

6、因此，有必要研究開發(fā)一種新型的移動式柔索錨點平臺裝置，以提升其移動性能、空間重構(gòu)能力和多錨點配合可能性。這樣的裝置應(yīng)當(dāng)具備全向移動能力、自適應(yīng)的支撐機(jī)構(gòu)、靈活的柔索驅(qū)動繩錨點設(shè)置等特點，以滿足各種應(yīng)用場景下的需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明目的就是為了彌補(bǔ)已有技術(shù)的缺陷，提供一種空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置及其工作方法，以實現(xiàn)移動式柔索并聯(lián)機(jī)器人具有較大空間并且空間可重構(gòu)，多自由度運(yùn)動同時避免驅(qū)動繩和工作平臺發(fā)生干涉。

2、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

3、空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置，包括全向移動平臺(1)，所述全向移動平臺(1)上安裝有升降式柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(3)、180°限位固定柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(5)，以及兩組柔索繩驅(qū)動模塊(4)；

4、所述升降式柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(3)包括升降驅(qū)動模塊(3001)、升降柱一級傳動模塊(3003)、升降柱二級牽引模塊(3004)、升降柱三級工作支撐模塊(3006)、錨點旋轉(zhuǎn)滑輪組件(3005)；其中：

5、所述升降驅(qū)動模塊(3001)安裝在全向移動平臺(1)上，所述升降柱一級傳動模塊(3003)下端固定在全向移動平臺(1)上，升降柱一級傳動模塊(3003)內(nèi)部安裝有絲杠滑塊機(jī)構(gòu)，絲杠滑塊機(jī)構(gòu)包括一級傳動模塊絲杠(3210)和二級牽引模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3204)，由所述升降驅(qū)動模塊(3001)驅(qū)動絲杠滑塊機(jī)構(gòu)中的一級傳動模塊絲杠(3210)轉(zhuǎn)動，使絲杠滑塊機(jī)構(gòu)中的二級牽引模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3204)在升降柱一級傳動模塊(3003)內(nèi)部升降運(yùn)動；

6、所述升降柱二級牽引模塊(3004)下端穿入升降柱一級傳動模塊(3003)中并固定在二級牽引模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3204)上，升降柱二級牽引模塊(3004)上端從升降柱一級傳動模塊(3003)上端穿出；升降柱二級牽引模塊(3004)內(nèi)部升降運(yùn)動安裝有三級工作模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3304)，并且升降柱二級牽引模塊(3004)內(nèi)部安裝有上升跑繩微動電機(jī)(3315)、下降跑繩微動電機(jī)(3314)；所述上升跑繩微動電機(jī)(3315)輸出軸卷繞安裝有二級牽引模塊上升尼龍跑繩(3308)，二級牽引模塊上升尼龍跑繩(3308)向上繞過固定在升降柱二級牽引模塊(3004)內(nèi)部并位于三級工作模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3304)上方的尼龍跑繩上雙滑輪(3306)后，再向下延伸至連接所述三級工作模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3304)；所述下降跑繩微動電機(jī)(3314)輸出軸卷繞安裝有二級牽引模塊下降尼龍跑繩(3301)，二級牽引模塊下降尼龍跑繩(3301)向下繞過固定在升降柱二級牽引模塊(3004)內(nèi)部并位于三級工作模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3304)下方的尼龍跑繩下滑輪(3208)后，再向上延伸至連接所述三級工作模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3304)；由上升跑繩微動電機(jī)(3315)、下降跑繩微動電機(jī)(3314)通過各自對應(yīng)的尼龍跑繩分別在上、下方拉拽所述三級工作模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3304)，進(jìn)而實現(xiàn)三級工作模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3304)在升降柱二級牽引模塊(3004)內(nèi)部的升降運(yùn)動；

7、所述升降柱三級工作支撐模塊(3006)下端穿入下端升降柱二級牽引模塊(3004)中并固定在所述三級工作模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3304)上，所述升降柱三級工作支撐模塊(3006)上端從升降柱二級牽引模塊(3004)上端穿出；

8、所述錨點旋轉(zhuǎn)滑輪組件(3005)通過軸向豎直的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在升降柱三級工作支撐模塊(3006)上端；

9、所述180°限位固定柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(5)包括驅(qū)動電機(jī)(5001)、180°限位錨點滑輪座(5202)，180°限位錨點滑輪座(5202)中旋轉(zhuǎn)安裝有軸向水平的180°限位錨點滑輪(5203)，180°限位錨點滑輪座(5202)通過軸向豎直的工作平臺傳動軸(5201)轉(zhuǎn)動安裝在全向移動平臺(1)上，驅(qū)動電機(jī)(5001)安裝在全向移動平臺上，由所述驅(qū)動電機(jī)(5001)驅(qū)動工作平臺傳動軸(5201)轉(zhuǎn)動，且所述180°限位錨點滑輪座(5202)高度低于所述錨點旋轉(zhuǎn)滑輪組件(3005)的高度；

10、兩組柔索繩驅(qū)動模塊(4)中，其中一組柔索繩驅(qū)動模塊中卷繞安裝有上雙索驅(qū)動繩(12)，另外一組柔索繩驅(qū)動模塊中卷繞安裝有下雙索驅(qū)動繩(15)，所述上雙索驅(qū)動繩(12)向上繞過所述錨點旋轉(zhuǎn)滑輪組件(3005)后再向下延伸至固定連接于機(jī)器人工作平臺(13)，所述下雙索驅(qū)動繩(15)向上繞過所述180°限位錨點滑輪(5203)后再繼續(xù)向上延伸至固定連接于機(jī)器人工作平臺(13)。

11、進(jìn)一步的，所述全向移動平臺(1)為麥克納姆輪全向移動平臺。

12、進(jìn)一步的，所述全向移動平臺(1)配置有多組連接板(2102)，每組連接板(2102)一端分別豎直固定安裝有自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)，每組連接板(2102)另一端分別通過軸向豎直的連接板轉(zhuǎn)動軸(2105)轉(zhuǎn)動連接于全向移動平臺(1)側(cè)邊。

13、進(jìn)一步的，所述全向移動平臺(1)還安裝有由驅(qū)動電機(jī)(2201)驅(qū)動的一拖多齒輪傳動機(jī)構(gòu)，一拖多齒輪傳動機(jī)構(gòu)中各個最末級齒輪一一對應(yīng)固定于所述連接板轉(zhuǎn)動軸(2105)上，由驅(qū)動電機(jī)(2201)通過一拖多齒輪傳動機(jī)構(gòu)同步驅(qū)動各個連接板轉(zhuǎn)動軸(2105)轉(zhuǎn)動。

14、進(jìn)一步的，所述升降柱二級牽引模塊(3004)中，二級牽引模塊上升尼龍跑繩(3308)、二級牽引模塊下降尼龍跑繩(3301)分別各自通過牽引彈簧連接所述三級工作模塊導(dǎo)向內(nèi)滑塊(3304)。

15、進(jìn)一步的，所述二級牽引模塊上升尼龍跑繩(3308)、二級牽引模塊下降尼龍跑繩(3301)中分別各自連接安裝有拉力傳感器。

16、進(jìn)一步的，所述180°限位固定柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(5)還包括180°限位錨點主傳動軸錐形齒輪(5104)、限位錐形齒輪(5102)、工作平臺傳動軸錐形齒輪(5103)，其中180°限位錨點主傳動軸錐形齒輪(5104)、限位錐形齒輪(5102)分別各自通過軸向呈水平的齒輪軸轉(zhuǎn)動安裝于齒輪箱(5006)上，所述驅(qū)動電機(jī)(5001)輸出軸與180°限位錨點主傳動軸錐形齒輪(5104)同軸連接，所述工作平臺傳動軸錐形齒輪(5103)固定在所述工作平臺傳動軸(5201)上，并且工作平臺傳動軸錐形齒輪(5103)同時與所述180°限位錨點主傳動軸錐形齒輪(5104)、限位錐形齒輪(5102)傳動嚙合。

17、一種上述空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置的工作方法，至少兩組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置配合工作用于驅(qū)動所述機(jī)器人工作平臺(13)，過程如下：

18、步驟1、系統(tǒng)初始化，確定當(dāng)前每組組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中全向移動平臺(1)位置，確定移動目標(biāo)位置參數(shù)，輸入至控制系統(tǒng)上位機(jī)中；

19、步驟2、通過激光雷達(dá)與視覺傳感器獲取每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置本體當(dāng)前狀態(tài)下空間環(huán)境，建立目標(biāo)路徑；

20、步驟3、令每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)底部自帶的壓力傳感器判斷當(dāng)前壓力值，調(diào)整每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)的液壓支撐高度，然后歸零壓力傳感器；

21、步驟4、令每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中驅(qū)動電機(jī)(2201)驅(qū)動通過一拖多齒輪傳動機(jī)構(gòu)使各個連接板轉(zhuǎn)動軸(2105)轉(zhuǎn)動，進(jìn)而令連接板(2102)連同自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)收縮至全向移動平臺(1)側(cè)邊處；

22、步驟5、令每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中的全向移動平臺(1)按照預(yù)定目標(biāo)路徑行駛，激光雷達(dá)獲取目標(biāo)路徑中障礙物限位高度，判斷當(dāng)前每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中升降式柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(3)能否通過；

23、若不能通過，根據(jù)障礙物限位高度，在每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中，通過升降式柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(3)中的升降驅(qū)動模塊(3001)工作帶動一級傳動模塊絲杠(3210)轉(zhuǎn)動來調(diào)整升降柱二級牽引模塊(3004)高度，通過上升跑繩微動電機(jī)(3315)、下降跑繩微動電機(jī)(3314)工作來調(diào)整升降柱三級工作支撐模塊(3006)的高度，直至升降式柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(3)整體高度調(diào)整至能夠通過；

24、步驟6、判斷令每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中中的全向移動平臺(1)是否抵達(dá)目標(biāo)位置，抵達(dá)則結(jié)束移動部分，否則回到步驟5繼續(xù)移動；

25、步驟7、令每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中，升降式柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(3)中的升降驅(qū)動模塊(3001)工作、上升跑繩微動電機(jī)(3315)和下降跑繩微動電機(jī)(3314)工作，調(diào)整升降式柔索驅(qū)動繩錨點支撐柱模塊(3)高度至工作狀態(tài)；

26、步驟8、通過令每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中，升降柱二級牽引模塊(3004)內(nèi)的拉力傳感器測量數(shù)據(jù)計算錨點平臺壓力，判斷錨點高度是否準(zhǔn)確，若不準(zhǔn)確通過升降柱二級牽引模塊(3004)中的上升跑繩微動電機(jī)(3315)和下降跑繩微動電機(jī)(3314)來調(diào)整尼龍跑繩長度；

27、步驟9、根據(jù)需要進(jìn)行以下三種工作模式：

28、i：固定工作空間模式：

29、令每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中的全向移動平臺(1)固定，并通過驅(qū)動電機(jī)(2201)驅(qū)動各個連接板轉(zhuǎn)動軸(2105)轉(zhuǎn)動，使連接板(2102)連同自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)從全向移動平臺(1)側(cè)邊展開，并令自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)下降，通過水平儀判斷裝置是否水平，否則調(diào)整四個自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)底部壓力傳感器回傳數(shù)值，使得每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置保持水平工作，并令柔索繩驅(qū)動模塊(4)工作控制對應(yīng)的雙索驅(qū)動繩工作，來控制末端連接的機(jī)器人工作平臺(13)的位姿；

30、ii：移動工作空間模式：

31、令每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中驅(qū)動電機(jī)(2201)工作，使連接板(2102)連同自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)收縮至全向移動平臺(1)側(cè)邊，并令自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)上升，自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)自帶的壓力傳感器歸零，然后令全向移動平臺(1)移動，柔索繩驅(qū)動模塊(4)鎖止，通過全向移動平臺(1)的車身移動來控制上、下雙索驅(qū)動繩(12)、(15)末端連接的機(jī)器人工作平臺(13)的位姿；

32、iii：移動不定工作空間模式：

33、令每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中驅(qū)動電機(jī)(2201)工作，使連接板(2102)連同自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)收縮至全向移動平臺(1)側(cè)邊，并令自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)上升，自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)自帶的壓力傳感器歸零，然后令全向移動平臺(1)移動，通過柔索繩驅(qū)動模塊(4)控制雙索驅(qū)動繩長度，利用全向移動平臺(1)之間的距離控制雙索驅(qū)動繩位姿來補(bǔ)償繩索的張力，達(dá)到更加合理的張力分布，控制全向移動平臺(1)零矩點位置與重心之間的位差，使得全向移動平臺(1)在非滑移與側(cè)傾狀態(tài)下達(dá)到更大工作空間；

34、步驟10、通過每組空間可重構(gòu)的移動式柔索錨點平臺裝置中的柔索繩驅(qū)動模塊(4)帶動對應(yīng)的雙索驅(qū)動繩的長短變化，控制雙索驅(qū)動繩末端連接的機(jī)器人工作平臺(13)運(yùn)動，完成當(dāng)前工作空間任務(wù)；工作時，通過拉力傳感器、外部轉(zhuǎn)角傳感器和視覺傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集輸出至上位機(jī)，從而控制自適應(yīng)液壓支撐柱(2101)和柔索繩驅(qū)動模塊(4)進(jìn)行調(diào)整，防止機(jī)構(gòu)側(cè)翻，同時確保工作空間內(nèi)不存在干涉；

35、步驟11、判斷當(dāng)前工作是否完成，完成則結(jié)束，否則回到步驟8重新開始，直至完成空間內(nèi)工作。

36、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：

37、1.本發(fā)明設(shè)計將柔索錨點平臺整合于麥克納姆輪移動基座上，使得錨點平臺可在大范圍空間內(nèi)移動，簡化了柔索機(jī)構(gòu)的拆裝，實現(xiàn)了移動式柔索錨點平臺空間位置的可重構(gòu)性。

38、2.本發(fā)明設(shè)計將1號錨點平臺裝置與2號錨點平臺裝置組合，通過上雙索連接牽引工作平臺上部錨點，控制工作平臺在x-z/y-z平面內(nèi)的運(yùn)動，通過下雙索連接牽引工作平臺下部錨點，控制工作平臺的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，1號錨點平臺裝置與2號錨點平臺裝置移動配合，控制工作平臺x-y平面運(yùn)動，極大增加了柔索并聯(lián)機(jī)器人的工作空間，實現(xiàn)了柔索并聯(lián)機(jī)器人多方向多維度的空間可重構(gòu)能力

39、3.本發(fā)明設(shè)計通過滾珠絲杠機(jī)構(gòu)配合雙滑輪尼龍跑繩，將柔索錨點設(shè)計成可升降平臺，升降平臺搭載柔索并聯(lián)機(jī)器人上索錨點，使得柔索并聯(lián)機(jī)器人的高度可控，增強(qiáng)了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的可通過性，為上索錨點提供了線性可變高程，提高了機(jī)器人整體靈活度，實現(xiàn)了移動式柔索錨點平臺高度空間的可重構(gòu)性。

40、4.本發(fā)明設(shè)計通過微動電機(jī)配合牽引彈簧和尼龍跑繩，將二級牽引模塊設(shè)計成剛?cè)狁詈闲问剑猃埮芾K被牽引彈簧和微動電機(jī)協(xié)同控制，使得二級牽引模塊可通過拉力傳感器數(shù)據(jù)，實時控制錨點平臺微動高度，保持錨點工作時的高度精確性和實時水平，增強(qiáng)了裝置平臺整體穩(wěn)定性，實現(xiàn)了錨點平臺裝置的剛?cè)狁詈峡芍貥?gòu)性。

41、5.本發(fā)明設(shè)計通過底部一拖四錐形齒輪配合，為柔索錨點平臺提供了單電機(jī)帶動四個旋轉(zhuǎn)副的能力，使得四個液壓支撐柱能夠同時收縮與展開，增強(qiáng)了錨點平臺與液壓支撐之間的協(xié)同工作能力，實現(xiàn)了柔索錨點平臺在移動過程中的可重構(gòu)性。

42、6.本發(fā)明設(shè)計通過自適應(yīng)液壓支撐柱搭配可伸展液壓支撐平臺，為移動基座提供了工作狀態(tài)下的穩(wěn)定性保障，使得移動基座可在非平面狀態(tài)下調(diào)整操作平臺水平，增強(qiáng)了移動式柔索錨點平臺的控制精確度，實現(xiàn)了移動式柔索錨點平臺復(fù)雜工況下的適應(yīng)性。

43、7.本發(fā)明設(shè)計柔索錨點平臺下索錨點采用180°限位固定，限制柔索錨點出索方向始終面向末端操作平臺，可實現(xiàn)柔索驅(qū)動繩在錨點處的靈活變向，有效避免索與機(jī)器人本體，索與索之間工作移動時的干涉，提升了柔索錨點平臺的適用性，實現(xiàn)了移動式柔索錨點平臺在移動過程中的可重構(gòu)性。