本發(fā)明涉及吸塑控制臂，具體為一種自動吸塑移料的機械手及控制系統(tǒng)。

背景技術：

1、現(xiàn)有的塑料轉動通常采用自動化控制的機械臂進行夾持移動，機械臂能夠準確地抓取吸塑產(chǎn)品，并將其從一個位置搬運到另一個位置，如從成型機取出產(chǎn)品并放置到輸送帶上，或者將產(chǎn)品從一個工位轉移到下一個工位，吸塑移料機械手通常由機械本體、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和抓取裝置等部分組成。機械本體提供支撐和運動框架，驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)機械手的各種動作，控制系統(tǒng)負責控制機械手的運動軌跡和操作順序，抓取裝置用于抓取吸塑產(chǎn)品。

2、現(xiàn)有技術中機械臂中的吸附裝置在吸附塑料時，其中用于固定多個吸盤的吸附臂通常采用固定式設置，而通過吸附臂固定長度設置下，通過吸附臂上的吸盤吸附只能對固定大小的塑料進行吸附，由于吸附裝置的固定使吸附裝置無法適應不同尺寸的塑料制品，對于多種規(guī)格的產(chǎn)品生產(chǎn)，需要配備多個不同尺寸的吸附裝置，同時在面對不同尺寸的塑料件時，由于吸附臂尺寸單一無法調(diào)節(jié)達到與塑料件相同尺寸，從而需要更換吸附臂，而吸附臂通常采用整體固定式焊接，所以需要更換整體吸附裝置，這會不僅導致生產(chǎn)中斷，降低了生產(chǎn)效率，而且也增加了成本和設備復雜性。

3、此外，現(xiàn)有機械臂的吸附裝置在對物體進行吸附轉運時通過采用傳感器進行檢測吸附裝置對物體吸附過大的一個檢測，而傳感器檢測到吸力過大后，需要將信號傳輸給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再作出相應的反應，而傳感器檢測到的信號需要經(jīng)過傳輸和處理才能轉化為控制指令，這個過程中不可避免地會存在一定的時間延遲，這可能導致在吸力過大對物體造成損害之前，防護措施無法及時生效，同時傳感器可能會受到環(huán)境因素的干擾，如溫度、濕度、電磁干擾等，從而影響其檢測的準確性和可靠性，一旦傳感器出現(xiàn)故障或誤報，就可能無法有效地對物體吸力進行防護。

4、故而提出了一種自動吸塑移料的機械手及控制系統(tǒng)，來解決以上的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提出了一種自動吸塑移料的機械手及控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術中機械臂吸附裝置無法適應不同尺寸塑料和無法及時對塑料吸附防護的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種自動吸塑移料的機械手及控制系統(tǒng)，包括傳動裝置，所述傳動裝置上安裝有機械轉運臂，所述機械轉運臂上安裝有吸附板，所述吸附板上均勻設置有輔助板，所述輔助板中均勻設置有吸附罩，還包括有多角度調(diào)節(jié)機構和防護機構，所述多角度調(diào)節(jié)機構設置在吸附板底部，所述防護機構設置在吸附罩中；

3、所述多角度調(diào)節(jié)機構用于不同塑料大小的夾持調(diào)節(jié)；

4、所述防護機構用于塑料吸附夾持時的自動防護。

5、作為改進的，所述多角度調(diào)節(jié)機構包括有伸縮氣缸，所述伸縮氣缸安裝在吸附板底部，所述伸縮氣缸驅(qū)動軸上固定連接有多功能擠壓板，所述多功能擠壓板底部滑動連接在吸附板上，所述多功能擠壓板兩側設置有斜面。

6、作為改進的，所述多功能擠壓板兩側斜面處設置有t型雙面滑齒板，所述t型雙面滑齒板底部滑動連接在吸附板上，所述t型雙面滑齒板遠離多功能擠壓板一端固定連接有連接軸，所述t型雙面滑齒板齒面嚙合有半弧形嚙齒，所述半弧形嚙齒中部固定連接在輔助板上，連接軸外表面套設有輔助彈簧，所述輔助彈簧一端固定連接在t型雙面滑齒板上，所述輔助彈簧另一端固定連接在吸附板上。

7、作為改進的，所述輔助板與半弧形嚙齒轉動連接在吸附板上，所述連接軸遠離t型雙面滑齒板一端固定連接有滑板，所述滑板外表面滑動連接有固定殼，所述固定殼固定連接在吸附板兩側。

8、作為改進的，所述防護機構中包括有貼殼，所述貼殼外表面滑動連接在吸附罩內(nèi)壁，所述貼殼中部固定連接有濾網(wǎng)，所述濾網(wǎng)上圓周固定連接有復位彈簧，所述復位彈簧遠離濾網(wǎng)一端固定連接在吸附罩中，所述濾網(wǎng)上固定連接有擠壓桿，所述擠壓桿滑動連接在吸附罩上。

9、作為改進的，所述吸附罩與輔助板連接處固定設置有密封墊，所述擠壓桿遠離濾網(wǎng)一端設置有斜面，所述擠壓桿斜面上方設置有l(wèi)型多功能滑塊，所述l型多功能滑塊底部滑動連接在輔助板上，所述l型多功能滑塊中部固定連接有壓縮彈簧。

10、作為改進的，所述壓縮彈簧遠離l型多功能滑塊一端固定連接在輔助板上，所述l型多功能滑塊遠離擠壓桿一端底部固定連接有排氣門，所述排氣門底部滑動連接在吸附罩上，所述吸附罩靠近排氣門底部開設有排氣孔，所述吸附罩上表面靠近排氣孔一側開設有氣壓孔。

11、一種自動吸塑移料的機械手及控制系統(tǒng)，包括有以下步驟：

12、步驟一、系統(tǒng)初始化：啟動plc并加載控制程序，同時檢查所有傳感器、執(zhí)行器是否正常工作；

13、步驟二、原點回歸：機械手回到預定的原點位置，確保起始位置準確；

14、步驟三、吸塑動作：機械手移動到吸塑位置，啟動吸塑泵，產(chǎn)生負壓，將物料吸起，確認物料已被牢固吸住；

15、步驟四、移料動作：機械手帶著物料沿預定路徑移動到目標位置；

16、步驟五、放置物料：機械手到達目標位置后，停止移動，關閉吸塑泵，釋放負壓，將物料放置在指定位置；

17、步驟六、故障檢測與報警：在整個控制過程中，實時監(jiān)控傳感器和執(zhí)行器的狀態(tài)，如果檢測到異?；蚬收希缥恢缅e誤、物料未吸起等，立即停止操作并發(fā)出報警；

18、步驟七、系統(tǒng)停止：當接收到停止信號或操作結束時，系統(tǒng)執(zhí)行安全停止程序，關閉所有執(zhí)行器，保存系統(tǒng)狀態(tài)，準備下次啟動。

19、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明提供了一種自動吸塑移料的機械手及控制系統(tǒng)，具備以下有益效果：

20、1、通過多角度調(diào)節(jié)機構設置，通過吸附罩可旋轉和滑板可伸展不僅能夠使吸附裝置中的吸附臂能調(diào)節(jié)伸縮，使吸附臂能調(diào)節(jié)至合適的吸附尺寸，從而擴大了機械臂的工作范圍，這使得機械臂在對塑料表面吸附時能夠調(diào)節(jié)更多位置，同時由于可伸展旋轉，從而可以使吸附臂能變換各種姿態(tài)，進一步能適應不同大小的塑料制品，提高了其通用性和機械臂調(diào)節(jié)的靈活性，同時通過直接調(diào)整吸附臂的姿態(tài)，機械臂可以更快地到達目標位置并進行吸附操作，從而節(jié)省了操作時間，提高了生產(chǎn)效率。

21、2、通過多功能擠壓板兩側設置斜面和多功能擠壓板兩側的t型雙面滑齒板作用，可以使伸縮氣缸在伸展時能夠及時將輔助板進行擴展，和滑板進行適應性伸展，不僅可以快速適應物體表面吸附夾持，而且通過伸縮氣缸單個驅(qū)動便可控制多個輔助板進行同時伸展不僅相對于現(xiàn)有裝置機械結構簡單，而且響應速度快，更容易維修。

22、3、通過防護機構設置，可以直接對吸附力進行檢測和響應，不需要經(jīng)過信號傳輸和處理的過程，因此能夠更快速地做出反應，避免吸附力過大對物體造成表面破損，凹陷等損害，同時通過機械裝置相對來說受環(huán)境因素的影響較小，不容易出現(xiàn)誤報或故障，能夠更穩(wěn)定地工作，確保對物體吸力的有效防護。

23、4、通過濾網(wǎng)設置，可以阻擋較大的顆粒和雜質(zhì)，使吸附盤能夠更有效地吸附細小的灰塵、碎屑等物質(zhì)，而且能夠防止較大的物體進入吸附設備內(nèi)部，減少對設備的磨損和損壞，從而可以延長吸附設備的使用壽命，從而提高整體的吸附能力，通過復位彈簧圓周排列在濾網(wǎng)上，相對于現(xiàn)有技術采用橡膠進行緩沖吸附，復位彈簧具有更好的彈性，可以在受到?jīng)_擊時提供更大的變形空間，并在沖擊后迅速恢復原狀。