本技術(shù)涉及機器人，尤其涉及一種天花板搬運機器人。

背景技術(shù)：

1、儲物收納是居住核心需求之一，尤其是在小型住宅中，收納效率直接影響實際可用空間和居住生活品質(zhì)。長期以來，傳統(tǒng)儲物方式始終面臨高層空間利用率低、分類耗時、物品查找困難等問題，目前，室內(nèi)收納多基于人工手動收納，勞動強度大。投入室內(nèi)收納實際應(yīng)用的搬運機器人大多用于物流倉儲，體型較大，影響地面空間使用，且在地面移動過程中，容易影響到用戶在室內(nèi)的正常生活作息，存在人機共存空間的干涉問題，需要針對特定場景進行避障，設(shè)計復(fù)雜，造價高；另外，地面搬運機器人不適合對室內(nèi)頂部空間收納的搬運操作，導(dǎo)致室內(nèi)收納利用率低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型提供一種天花板搬運機器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中用于室內(nèi)收納的搬運機器人存在的體型較大，人機共存空間干涉，不適合對室內(nèi)頂部空間收納的搬運操作的缺陷。

2、本實用新型提供一種天花板搬運機器人，包括：

3、第一導(dǎo)軌組件，所述第一導(dǎo)軌組件設(shè)于室內(nèi)天花板上；

4、第二導(dǎo)軌組件，所述第二導(dǎo)軌組件可移動地設(shè)于所述第一導(dǎo)軌組件上，且所述第二導(dǎo)軌組件的延伸方向與所述第一導(dǎo)軌組件的延伸方向彼此交叉；

5、升降組件，所述升降組件可移動地設(shè)于所述第二導(dǎo)軌組件上，且所述升降組件能夠升降運動；

6、機械手，所述機械手設(shè)于所述升降組件的活動端，用于抓取物品。

7、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，還包括：第一驅(qū)動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動端與所述第二導(dǎo)軌組件連接，用于帶動所述第二導(dǎo)軌組件沿所述第一導(dǎo)軌組件的延伸方向移動。

8、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括：

9、第一驅(qū)動單元；

10、第一主動輪，所述第一主動輪可轉(zhuǎn)動地安裝在天花板上，所述第一驅(qū)動單元與所述第一主動輪驅(qū)動連接；

11、第一從動輪，所述第一從動輪可轉(zhuǎn)動地安裝在天花板上；

12、第一傳動帶，所述第一傳動帶與所述第一主動輪、所述第一從動輪分別傳動連接；

13、第一連接板，所述第一連接板與所述第一傳動帶、所述第二導(dǎo)軌組件分別固定連接，所述第一傳動帶用于通過所述第一連接板帶動所述第二導(dǎo)軌組件沿所述第一導(dǎo)軌組件的延伸方向移動。

14、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，還包括：第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第二驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動端與所述升降組件連接，用于帶動所述升降組件沿所述第二導(dǎo)軌組件的延伸方向移動。

15、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括：

16、第二驅(qū)動單元；

17、第二主動輪，所述第二主動輪可轉(zhuǎn)動地安裝于所述第一連接板，所述第二驅(qū)動單元與所述第二主動輪驅(qū)動連接；

18、第二從動輪，所述第二從動輪可轉(zhuǎn)動地安裝在所述第一連接板上；

19、第二傳動帶，所述第二傳動帶與所述第二主動輪、所述第二從動輪分別傳動連接；

20、第二連接板，所述第二連接板與所述第二傳動帶、所述升降組件分別固定連接，所述第二傳動帶用于通過所述第二連接板帶動所述升降組件沿所述第二導(dǎo)軌組件的延伸方向移動。

21、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，還包括：多個第一滑塊和多個第二滑塊；

22、所述第一導(dǎo)軌組件包括：彼此平行的第一滑軌和第二滑軌；所述第二導(dǎo)軌組件包括：彼此平行的第三滑軌和第四滑軌；其中，

23、所述第三滑軌和所述第四滑軌的一端分別通過對應(yīng)的所述第一滑塊與所述第一滑軌滑動連接，所述第三滑軌和所述第四滑軌的另一端分別通過對應(yīng)的所述第一滑塊與所述第二滑軌滑動連接；

24、所述第二連接板通過對應(yīng)的所述第二滑塊分別與所述第三滑軌、所述第四滑軌滑動連接。

25、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，所述升降組件包括：

26、第三驅(qū)動單元，所述第三驅(qū)動單元設(shè)于所述第二連接板上，所述第三驅(qū)動單元的驅(qū)動端通過牽引皮帶與所述機械手連接；

27、伸縮連桿機構(gòu)，所述伸縮連桿機構(gòu)連接在所述第二連接板與所述機械手之間。

28、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，所述伸縮連桿機構(gòu)包括多個連桿鉸接形成的剪叉式連桿結(jié)構(gòu)；

29、所述第二連接板上形成有第一滑槽，與所述第二連接板連接的所述連桿的一端滑動設(shè)于所述第一滑槽中；其中，

30、當(dāng)所述剪叉式連桿結(jié)構(gòu)處于壓縮狀態(tài)時，與所述第二連接板連接的所述連桿的一端滑動至所述第一滑槽的一端；

31、當(dāng)所述剪叉式連桿結(jié)構(gòu)處于拉伸狀態(tài)時，與所述第二連接板連接的所述連桿的一端滑動至所述第一滑槽的另一端。

32、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，還包括：第三連接板，所述第三連接板上形成有第二滑槽，所述第三連接板連接在所述剪叉式連桿結(jié)構(gòu)與所述機械手之間，與所述第三連接板連接的所述連桿的一端滑動設(shè)于所述第二滑槽中；其中，

33、當(dāng)所述剪叉式連桿結(jié)構(gòu)處于壓縮狀態(tài)時，與所述第三連接板連接的所述連桿的一端滑動至所述第二滑槽的一端；

34、當(dāng)所述剪叉式連桿結(jié)構(gòu)處于拉伸狀態(tài)時，與所述第三連接板連接的所述連桿的一端滑動至所述第二滑槽的另一端。

35、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，還包括：圖像采集裝置，所述圖像采集裝置設(shè)于所述第三連接板上。

36、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，所述機械手包括：

37、轉(zhuǎn)動單元，所述轉(zhuǎn)動單元設(shè)于所述升降組件的活動端，并能夠沿豎直軸向轉(zhuǎn)動運動；

38、擺動單元，所述擺動單元與所述轉(zhuǎn)動單元的轉(zhuǎn)動端連接，且所述擺動單元能夠沿水平軸擺動運動；

39、夾持單元，所述夾持單元與所述擺動單元連接，且所述夾持單元在夾緊動作和張開動作之間切換。

40、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，所述轉(zhuǎn)動單元包括：第一舵機，所述第一舵機的輸出軸方向與所述升降組件的升降方向平行。

41、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，所述擺動單元包括：第二舵機，所述第二舵機的輸出軸方向垂直于所述升降組件的升降方向。

42、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，所述夾持單元包括：

43、第一夾爪和第二夾爪；

44、第三舵機和第四舵機，所述第三舵機與所述第一夾爪驅(qū)動連接，所述第四舵機與所述第二夾爪驅(qū)動連接。

45、根據(jù)本實用新型提供的天花板搬運機器人，所述第二導(dǎo)軌組件的延伸方向與所述第一導(dǎo)軌組件的延伸方向彼此垂直。

46、本實用新型提供的一種天花板搬運機器人，其包括：第一導(dǎo)軌組件、第二導(dǎo)軌組件、升降組件和機械手；第一導(dǎo)軌組件設(shè)于室內(nèi)天花板上；第二導(dǎo)軌組件可移動地設(shè)于第一導(dǎo)軌組件上，且第二導(dǎo)軌組件的延伸方向與第一導(dǎo)軌組件的延伸方向彼此交叉；升降組件可移動地設(shè)于第二導(dǎo)軌組件上，且升降組件能夠升降運動；機械手設(shè)于升降組件的活動端，用于抓取物品。本實用新型提供的一種天花板搬運機器人，由于第一導(dǎo)軌組件安裝在天花板上，不占用地面空間，適合小型住宅內(nèi)的搬運收納操作；并且在移動過程中，升降組件上升高度，不存在人機共存空間干涉的問題；非常適合對室內(nèi)頂部空間收納的搬運操作，從而提高室內(nèi)收納利用率。