械臂二 103，上述機械臂二 103的端部可拆卸的設有上述捏合夾具20。
[0031]上述滑軌101、機械臂一 102和機械臂二 103三者之間的三維空間方式為:上述滑軌101在X軸方向上，上述機械臂一 102在Z軸方向上，上述機械臂二 103設置在Y軸方向上。
[0032]它們?nèi)咴谌S空間的運動方式為:上述機械臂一 102由氣缸一 301驅(qū)動其沿著上述滑軌101移動，即在X方向上移動；上述機械臂二 103通過滑套303套設在一個滑動桿104上，上述滑套303固定于上述機械臂一 102上，上述機械臂二 103由氣缸二 302驅(qū)動其相對于上述滑套303運動，即上述機械臂二 103由上述氣缸二 302驅(qū)動其相對于上述機械臂一 102移動。
[0033]通過上述機械手10帶動捏合夾具20三維空間移動，多方位吸取護套40，并且該機械手10的通用性較高，可以用于牙刷生產(chǎn)過程中的多個工序中。
[0034]本發(fā)明中的自動捏合機器人的工作流程為:機械手回到模具上方原點，機械臂下降到安全待機位置待機，待注塑機開模完成后，機器人接到注塑機發(fā)出信號，然后機械手下降前進到位，吸真空裝置打開準備吸取產(chǎn)品；然后注塑機頂針，機械手真空吸取16個護套，吸盤吸取的是護套無字的半邊；然后機械手后退，機械手開始上升，并且在上升的過程中發(fā)出閉模信號給注塑機關模，上升途中發(fā)閉模信號位置可以根據(jù)實況調(diào)整設定具體安全位置數(shù)值，如果機械手故障等原因異常，則立即停止注塑機關模動作；因為吸盤吸取的是護套無字的一邊，這是有字的半邊會在重力作用下初步下垂彎折，機械手下降到捏合臺中的矩形孔中穿過并且略低于臺面；機械手前進使得兩個I組中已經(jīng)彎折的有字半邊產(chǎn)品的三分之一部分進入捏合臺下方；機械手上升，兩個I組中護套有字產(chǎn)品進入到平板三分之一部分首先靠在臺面下倒角光滑弧面上，隨著機械手的繼續(xù)上升，有字產(chǎn)品半邊繼續(xù)彎折，待上升到有字產(chǎn)品二分之一超過臺面，機械手前進使得產(chǎn)品繼續(xù)彎折到大約170°接近水平的狀態(tài)，此時兩組2組的產(chǎn)品不會碰到捏合臺，捏合氣缸向上推動把有字半邊推入無字半邊，兩組I組中的產(chǎn)品捏合完成。
[0035]然后機械手后退，使得兩組2組已經(jīng)彎折有字半邊產(chǎn)品靠在矩形孔光滑面上繼續(xù)彎折大約170°接近水平狀態(tài)，這個過程中兩組I組的產(chǎn)品不會碰到捏合臺；然后捏合氣缸向上推動把兩組2組有字半邊推入到無字半邊捏合好產(chǎn)品；然后機械手上升移到產(chǎn)品回收處，將捏合好的護套放入到產(chǎn)品回收處中，待產(chǎn)品輸送到下一個工位上。
[0036]本發(fā)明的夾具可以一次吸取16個護套進行捏合，其效率高，并且不會損傷護套表面的光潔度。
[0037]本發(fā)明中的機械手能夠在XYZ三個方向上自由移動，其通用性高，可以適應于牙刷生產(chǎn)中多個工序中的機器使用。
[0038]對所公開的實施例的上述說明，使本領域?qū)I(yè)技術人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權項】
1.一種牙刷護套自動捏合機器人，其設置在注塑機一側(cè)用于捏合牙刷護套，其包括機械手和設置在所述機械手端部的捏合夾具，所述捏合夾具由所述機械手帶動其移動，其特征在于，所述捏合夾具包括若干吸盤和連接所述吸盤的夾具骨架，所述捏合夾具一側(cè)設有連接吸真空裝置的氣夾，所述氣夾一端能夠連接到所述吸真空裝置的管路上，所述氣夾的另一端與所述吸盤之間氣體貫通。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種牙刷護套自動捏合機器人，其特征在于，若干所述吸盤在所述捏合夾具上分組方式為:每兩個所述吸盤為一小組，其用于吸取一個牙刷護套；四小組所述吸盤為一大組，將第一排的大組記為I組，第二排的大組記為2組，I組中的吸盤與2組中的吸盤插空排列。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種牙刷護套自動捏合機器人，其特征在于，所述捏合夾具上還設有安裝板，所述安裝板將所述捏合夾具可拆卸的安裝在所述機械手上。
4.根據(jù)權利要求3所述的一種牙刷護套自動捏合機器人，其特征在于，還包括與所述捏合夾具配合使用的捏合臺，所述捏合臺上設有若干矩形孔，所述矩形孔能夠容納牙刷護套；所述捏合臺底部設有捏合氣缸，所述捏合夾具吸取到牙刷護套后將其抵在所述矩形孔的壁上，所述捏合氣缸向上頂住，實現(xiàn)將牙刷護套捏合。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種牙刷護套自動捏合機器人，其特征在于，所述機械手包括:滑軌、設置在所述滑軌上的機械臂一、以及設置在所述機械臂一上的機械臂二，所述機械臂二的端部可拆卸的設有所述捏合夾具。
6.根據(jù)權利要求5所述的一種牙刷護套自動捏合機器人，其特征在于，所述機械臂一由氣缸一驅(qū)動其沿著所述滑軌移動。
7.根據(jù)權利要求6所述的一種牙刷護套自動捏合機器人，其特征在于，所述機械臂二通過滑套套設在一個滑動桿上，所述滑套固定于所述機械臂一上，所述機械臂二由氣缸二驅(qū)動其相對于所述滑套運動，即所述機械臂二由所述氣缸二驅(qū)動其相對于所述機械臂一移動。
8.根據(jù)權利要求7所述的一種牙刷護套自動捏合機器人，其特征在于，所述滑軌、機械臂一和機械臂二三者之間的三維空間方式為:所述滑軌在X軸方向上，所述機械臂一在Z軸方向上，所述機械臂二設置在Y軸方向上。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種牙刷護套自動捏合機器人，其設置在注塑機一側(cè)用于捏合牙刷護套，其包括機械手和設置在所述機械手端部的捏合夾具，所述捏合夾具由所述機械手帶動其移動，所述捏合夾具包括若干吸盤和連接所述吸盤的夾具骨架，所述捏合夾具一側(cè)設有連接吸真空裝置的氣夾，所述氣夾一端能夠連接到所述吸真空裝置的管路上，所述氣夾的另一端與所述吸盤之間氣體貫通。本發(fā)明的夾具可以一次吸取16個護套進行捏合，其效率高，并且不會損傷護套表面的光潔度。
【IPC分類】B25B27-14
【公開號】CN104552151
【申請?zhí)枴緾N201410851706
【發(fā)明人】夏金良, 鄭成新, 郝明明
【申請人】蘇州工業(yè)園區(qū)超群自動化設備有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2014年12月31日