工業(yè)用機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種設置在部件裝配線等上使用的工業(yè)用機器人。
【背景技術】
[0002]以往，公知一種使用規(guī)定的手工工具來進行部件的搬運、組裝以及螺紋固定等作業(yè)的工業(yè)用機器人(例如參照專利文獻I)。專利文獻I中記載的工業(yè)用機器人具有本體主部、第一旋轉臂、第二旋轉臂以及手工工具。第一旋轉臂的基端側與本體主部可旋轉地連接。第二旋轉臂的基端側與第一旋轉臂的末端側可旋轉地連接。在第二旋轉臂的末端側可旋轉地安裝旋轉軸，且手工工具固定在該旋轉軸的下端。
[0003]并且，專利文獻I中記載的工業(yè)用機器人具有用于使第一旋轉臂上下移動的上下驅動用伺服馬達、用于使第一旋轉臂相對于本體主部旋轉的第一旋轉用伺服馬達、用于使第二旋轉臂相對于第一旋轉臂旋轉的第二旋轉用伺服馬達以及用于使手工工具相對于第二旋轉臂與旋轉軸一同旋轉的旋轉用伺服馬達。另外，在該工業(yè)用機器人中，第二旋轉臂由構成第二旋轉臂的基端側一半的分割臂和構成第二旋轉臂的末端側一半的分割臂構成，且構成末端側一半的分割臂與構成基端側一半的分割臂可裝卸。
[0004]在先技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:特開平6-320475號公報

【發(fā)明內容】

[0007]所要解決的問題
[0008]在專利文獻I中記載的工業(yè)用機器人中，在伺服馬達或使伺服馬達的動力減速傳遞的減速器等發(fā)生故障時，若不拆開伺服馬達或減速器等的周邊部分，就不能更換伺服馬達或減速器等。因此，在該工業(yè)用機器人中，若伺服馬達和減速器等發(fā)生故障，則需要花費時間修理，且維修差。另外，在專利文獻I中記載的工業(yè)用機器人中，由于第二旋轉臂由兩個分割臂構成，因此當旋轉用伺服馬達發(fā)生故障時，雖然通過拆卸構成第二旋轉臂的末端側一半的分割臂而能夠容易地更換旋轉用伺服馬達，但是此時，由于必須更換第二旋轉臂的末端側一半，因此用于更換部件的費用變高。
[0009]因此，本發(fā)明的課題為提供一種在用于使工業(yè)用機器人運轉的馬達或使該馬達的動力減速傳遞的減速機構發(fā)生故障時，能夠短時間且低成本地進行修理的工業(yè)用機器人。
[0010]解決課題的技術方案
[0011]為解決上述課題，本發(fā)明的工業(yè)用機器人具有本體部和基端側可旋轉地與本體部連接的臂，其特征在于，工業(yè)用機器人具有馬達驅動單元，該馬達驅動單元包括馬達和使馬達的動力減速傳遞的減速機構，且該馬達驅動單元使工業(yè)用機器人運轉，馬達驅動單元與臂分體構成，且馬達驅動單元可裝卸地安裝于臂。
[0012]在本發(fā)明的工業(yè)用機器人中，包括馬達和使馬達的動力減速傳遞的減速機構且使工業(yè)用機器人運轉的馬達驅動單元與臂分體構成，且馬達驅動單元可裝卸地安裝于臂。因此，在本發(fā)明中，在馬達或減速機構發(fā)生故障時，通過更換可裝卸地安裝于臂的馬達驅動單元而能夠修理工業(yè)用機器人。因此，在本發(fā)明中，在馬達或減速機構發(fā)生故障時，能夠在短時間內修理工業(yè)用機器人。并且，在本發(fā)明中，在馬達或減速器發(fā)生故障時，不需更換臂的一部分。因此，在本發(fā)明中，在馬達或減速機構發(fā)生故障時，能夠低成本地修理工業(yè)用機器人。
[0013]在本發(fā)明中，工業(yè)用機器人例如具有包括基端側能夠旋轉地與本體部連接的第一臂部和基端側能夠旋轉地與第一臂部的末端側連接的第二臂部的臂，并且，還具有用于使第一臂部相對于本體部旋轉的第一馬達驅動單元、用于使第二臂部相對于第一臂部旋轉的第二馬達驅動單元、用于使配置在第二臂部的末端側的末端執(zhí)行器相對于第二臂部旋轉的第三馬達驅動單元以及用于使末端執(zhí)行器相對于第二臂部升降的第四馬達驅動單元來作為馬達驅動單元。
[0014]并且，此時，例如第一馬達驅動單元可裝卸地安裝于第一臂部以及本體部，第二馬達驅動單元可裝卸地安裝于第一臂部以及第二臂部，第三馬達驅動單元以及第四馬達驅動單元可裝卸地安裝于第二臂部。此時，即使構成馬達驅動單元的馬達或減速機構的任意一個發(fā)生故障，也能夠短時間且低成本地修理工業(yè)用機器人。
[0015]在本發(fā)明中，優(yōu)選在第一臂部中形成用于定位第一馬達驅動單元的第一凹部和用于定位第二馬達驅動單元的第二凹部，且在第二臂部中形成供第二馬達驅動單元的一部分配置的配置孔，且在配置孔中形成用于定位第二馬達驅動單元的臺階部。若如此構成的話，則能夠容易地相對于臂而定位第一馬達驅動單元以及第二馬達驅動單元。因此，在構成第一馬達驅動單元的馬達等或構成第二馬達驅動單元的馬達等發(fā)生故障時，能夠用更短時間修理工業(yè)用機器人。并且，在組裝工業(yè)用機器人時，能夠用短時間將第一馬達驅動單元以及第二馬達驅動單元安裝于臂。
[0016]在本發(fā)明中，第三馬達驅動單元例如具有減速器來作為減速機構，減速器包括輸入馬達的動力的輸入部和與輸入部同軸配置且將從輸入部輸入的動力減速輸出的輸出部，且第三馬達驅動單元具有安裝于輸出部的第一帶輪。
[0017]并且，在本發(fā)明中，例如第四馬達驅動單元具有安裝末端執(zhí)行器的滾珠絲杠花鍵、安裝于滾珠絲杠花鍵的滾珠絲杠螺母的第二帶輪、安裝于馬達的輸出軸的第三帶輪、架設于第二帶輪與第三帶輪的第一輪帶以及安裝于滾珠絲杠花鍵的花鍵螺母的第四帶輪，在第一帶輪與第四帶輪之間架設有第二輪帶。
[0018]在本發(fā)明中，優(yōu)選工業(yè)用機器人具有:覆蓋安裝于第二臂部的第二馬達驅動單元、第三馬達驅動單元以及第四馬達驅動單元的外罩部件；固定于本體部的配線箱；一端可裝卸地安裝于外罩部件而另一端可裝卸地安裝于配線箱的柔性管路；以及配置在柔性管路中的配線。若這樣構成的話，則在配置在柔性管路中的配線發(fā)生故障時，能夠將配線與柔性管路一同從外罩部件以及配線箱拆下，只更換發(fā)生故障的配線。
[0019]發(fā)明效果
[0020]如上所述，在本發(fā)明中，在用于使工業(yè)用機器人運轉的馬達和減速傳遞該馬達的動力的減速機構發(fā)生故障時，能夠用短時間且低成本地修理工業(yè)用機器人。
【附圖說明】
[0021]圖1是用于說明本發(fā)明的實施方式所涉及的工業(yè)用機器人的結構的側視圖。
[0022]圖2是圖1所示的工業(yè)用機器人的俯視圖。
[0023]圖3是圖1所示的第一臂部的圖，(A)是俯視圖，(B)是仰視圖。
[0024]圖4是圖1所示的第二臂部的圖，㈧是俯視圖，⑶是沿㈧的E-E剖切的剖視圖。
[0025]圖5是用于說明圖1所示的第一馬達驅動單元的圖。
[0026]圖6是用于說明圖1所示的第二馬達驅動單元的圖。
[0027]圖7是用于說明圖1所示的第三馬達驅動單元的圖。
[0028]圖8是用于說明圖1所示的第四馬達驅動單元的圖。
【具體實施方式】
[0029]以下參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。
[0030](工業(yè)用機器人的結構)
[0031]圖1為用于說明本發(fā)明的實施方式所涉及的工業(yè)用機器人I的結構的側視圖。圖2為圖1所示的工業(yè)用機器人I的俯視圖。圖3為圖1所示的第一臂部11的圖，且(A)為俯視圖，⑶為仰視圖。圖4為圖1所示的第二臂部12的圖，且㈧為俯視圖，⑶為沿