構(gòu)成，且可裝卸地安裝于第二臂部12。該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元6具有用于使末端執(zhí)行器(省略圖示)相對(duì)于第二臂部12旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)35和作為使馬達(dá)35的動(dòng)力減速傳遞的減速機(jī)構(gòu)的減速器36。馬達(dá)35以其輸出軸向下側(cè)突出的方式配置，且減速器36配置在馬達(dá)35的下側(cè)。
[0047]減速器36具有輸入馬達(dá)35的動(dòng)力的輸入部37和使從輸入部37輸入的動(dòng)力減速輸出的輸出部(省略圖示)。在輸入部37固定馬達(dá)35的輸出軸，且在輸出部固定作為第一帶輪的帶輪40。輸入部37與輸出部同軸配置。并且，輸入部37以及輸出部通過(guò)軸承可旋轉(zhuǎn)地支承于減速器36的殼體39。在殼體39固定馬達(dá)35的本體。并且，殼體39安裝于用于將殼體39固定在第二臂部12的上表面的板部41，且板部41固定在第二臂部12的上表面。帶輪40配置在殼體39的下側(cè)。并且，減速器36的下端側(cè)以及帶輪40配置在配置孔12c 中。
[0048]本實(shí)施方式中的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元6由馬達(dá)35、減速器36、帶輪40以及板部41構(gòu)成。另外，為了調(diào)整后述的輪帶52的張力，能夠調(diào)整板部41相對(duì)于第二臂部12的上表面的固定位置。
[0049]馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元7與第二臂部12分體構(gòu)成，且可裝卸地安裝于第二臂部12。該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元7具有供末端執(zhí)行器安裝的滾珠絲杠花鍵44和用于使末端執(zhí)行器相對(duì)于第二臂部12升降的馬達(dá)45。滾珠絲杠花鍵44具有以上下方向?yàn)檩S向配置的滾珠絲杠花鍵軸46、使?jié)L珠絲杠花鍵軸46沿上下方向移動(dòng)的滾珠絲杠螺母47以及使?jié)L珠絲杠花鍵軸46以其自身的軸心為中心旋轉(zhuǎn)的花鍵螺母48。
[0050]馬達(dá)45以其輸出軸向上側(cè)突出的方式配置。并且，馬達(dá)45的下端側(cè)配置在配置孔12d中。在馬達(dá)45的輸出軸固定作為第三帶輪的帶輪49。在滾珠絲杠螺母47安裝作為第二帶輪的帶輪50。滾珠絲杠螺母47與帶輪50同軸配置。在帶輪49與帶輪50架設(shè)有作為第一輪帶的輪帶51。在花鍵螺母48安裝作為第四輪帶輪的帶輪61?；ㄦI螺母48與帶輪61同軸配置。在帶輪40與帶輪61架設(shè)有作為第二輪帶的輪帶52。
[0051]滾珠絲杠螺母47以及花鍵螺母48可旋轉(zhuǎn)地保持于呈大致圓筒狀形成的保持部件53。滾珠絲杠螺母47可旋轉(zhuǎn)地保持于保持部件53的上端側(cè)，且花鍵螺母48可旋轉(zhuǎn)地保持于保持部件53的下端側(cè)。在保持部件53的上端固定板部58，且在該板部58的上表面固定板部59。在板部59固定馬達(dá)45的本體。保持部件53的下端固定在第二臂部12的上表面且配置孔12e的邊上。在配置孔12e中配置帶輪61等。另外，為了調(diào)整輪帶51的張力，能夠調(diào)整板部59相對(duì)于板部58的固定位置。
[0052]在滾珠絲杠花鍵軸46的下端安裝末端執(zhí)行器。并且，在滾珠絲杠花鍵軸46的下端側(cè)通過(guò)軸承安裝供波紋管54的下端固定的波紋管固定部件55。波紋管54的上端安裝于外罩部件21。在滾珠絲杠花鍵軸46的上端側(cè)通過(guò)軸承安裝供波紋管56的上端固定的波紋管固定部件57。波紋管56的下端安裝于外罩部件22。
[0053]在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元7中，若馬達(dá)45旋轉(zhuǎn)，則馬達(dá)45的動(dòng)力通過(guò)帶輪49、50以及輪帶51傳遞到滾珠絲杠螺母47而使?jié)L珠絲杠螺母47旋轉(zhuǎn)，并使?jié)L珠絲杠花鍵軸46升降。即，使安裝于滾珠絲杠花鍵軸46的下端的末端執(zhí)行器升降。并且，若滾珠絲杠花鍵軸46升降，則會(huì)使波紋管54、56伸縮。在本實(shí)施方式中，通過(guò)帶輪49、50、輪帶51、滾珠絲杠花鍵軸46以及滾珠絲杠螺母47構(gòu)成使馬達(dá)45的動(dòng)力減速傳遞的減速機(jī)構(gòu)60。并且，本實(shí)施方式中的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元7由滾珠絲杠花鍵44、馬達(dá)45、帶輪49、50、61、輪帶51、保持部件53、波紋管固定部件55、57以及板部58、59構(gòu)成。
[0054]并且，若馬達(dá)35旋轉(zhuǎn)，則馬達(dá)35的動(dòng)力通過(guò)帶輪40、61以及輪帶52傳遞到花鍵螺母48而使花鍵螺母48旋轉(zhuǎn)，且滾珠絲杠花鍵軸46以其軸中心為中心旋轉(zhuǎn)。即，安裝于滾珠絲杠花鍵軸46的下端的末端執(zhí)行器以滾珠絲杠花鍵軸46的軸中心為中心旋轉(zhuǎn)。
[0055]另外，在本實(shí)施方式中，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4為第一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元5為第二馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元6為第三馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元7為第四馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元。
[0056](工業(yè)用機(jī)器人的組裝順序)
[0057]如上構(gòu)成的機(jī)器人I例如通過(guò)以下的順序組裝。S卩，首先，分別組裝馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4?7。然后，將馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4安裝于本體部2，且將馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元5?7安裝于第二臂部12。在將馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元6、7安裝于第二臂部12之后，在帶輪40與帶輪61架設(shè)輪帶52。其后，在安裝于本體部2的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4安裝第一臂部11，且在安裝于第二臂部12的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元5安裝第一臂部11。
[0058]并且，將配線箱18安裝于本體部2，且安裝外罩部件21、22以及波紋管54、56。并且，在連接了配置于柔性管路23中的配線之后，將柔性管路23的一端安裝于外罩部件22，且將柔性管路23的另一端安裝于配線箱18。
[0059](本實(shí)施方式的主要效果)
[0060]如以上所作的說(shuō)明，在本實(shí)施方式中，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4與本體部2以及第一臂部11分體構(gòu)成，且馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4可裝卸地安裝于本體部2以及第一臂部11。并且，在本實(shí)施方式中，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元5與第一臂部11以及第二臂部12分體構(gòu)成，且馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元5可裝卸地安裝于第一臂部11以及第二臂部12。另外，在本實(shí)施方式中，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元6、7與第二臂部12分體構(gòu)成，且可裝卸地安裝于第二臂部12。因此，在本實(shí)施方式中，在馬達(dá)25、30、35、45、減速器26、31、36以及減速機(jī)構(gòu)60等發(fā)生故障時(shí)，能夠通過(guò)更換馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4?7修理機(jī)器人I。因此，在本實(shí)施方式中，在馬達(dá)25、30、35、45、減速器26、31、36以及減速機(jī)構(gòu)60等發(fā)生故障時(shí)，能夠用短時(shí)間修理機(jī)器人I。并且，在本實(shí)施方式中，在馬達(dá)25、30、35、45、減速器26、31、36或者減速機(jī)構(gòu)60等發(fā)生故障時(shí)，不需更換本體部2和臂3。因此，在本實(shí)施方式中，在馬達(dá)25、30、35、45、減速器26、31、36或減速機(jī)構(gòu)60等發(fā)生故障時(shí)，能夠低成本地修理機(jī)器人I。
[0061]特別是在本實(shí)施方式中，將機(jī)器人I具有的所有馬達(dá)25、30、35、45、所有減速器26、31、36以及減速機(jī)構(gòu)60組裝到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4?7中，且該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4?7可裝卸地安裝于本體部2和臂3。因此，無(wú)論構(gòu)成馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4?7的馬達(dá)25、30、35、45等中的哪一個(gè)發(fā)生故障，都能夠短時(shí)間且低成本地修理機(jī)器人I。
[0062]在本實(shí)施方式中，在第一臂部11形成凹部Ila、Ild，在減速器26的輸出部28形成卡合于凹部Ila的凸部28a，在減速器31的輸出部33形成卡合于凹部Ild的凸部33a。并且，在本實(shí)施方式中，在第二臂部12的配置孔12a的上端側(cè)形成用于定位馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元5的臺(tái)階部12b。因此，在本實(shí)施方式中，能夠容易相對(duì)于臂3定位馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4、5。因此，在本實(shí)施方式中，在構(gòu)成馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元4的馬達(dá)25等或構(gòu)成馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元5的馬達(dá)30等發(fā)生故障時(shí)，能夠用更短時(shí)間修理機(jī)器人I。并且，在本實(shí)施方式中，在組裝機(jī)器人I時(shí)，能夠用短時(shí)間將