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      多臺機(jī)器人的模擬裝置的制造方法_2

      文檔序號:9315386閱讀:來源:國知局
      (例如上限值)的情況下,計(jì)算出從通過執(zhí)行時(shí)間計(jì)算部14計(jì)算出的執(zhí)行時(shí)間減去了允許范圍的上限值所得的值作為動(dòng)作等待時(shí)間。
      [0026]機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16根據(jù)通過電動(dòng)機(jī)負(fù)荷計(jì)算部12計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷、通過動(dòng)作程序給出的電動(dòng)機(jī)的指令速度和指令加速度,計(jì)算出在機(jī)器人系統(tǒng)的一連串動(dòng)作中作用于各個(gè)機(jī)器人的負(fù)荷(機(jī)器人負(fù)荷)。機(jī)器人負(fù)荷例如是電動(dòng)機(jī)的過熱的程度、每個(gè)電動(dòng)機(jī)的電流的限制值(OVC)、設(shè)置在電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)軸之間將電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)減速地傳遞到驅(qū)動(dòng)軸的減速機(jī)的壽命、機(jī)器人消耗的電力、設(shè)置在機(jī)器人中的電纜的壽命等??梢灶A(yù)先通過輸入部I的操作,由用戶選擇采用哪個(gè)作為機(jī)器人負(fù)荷。此外,所選擇的機(jī)器人的負(fù)荷既可以是I個(gè)、也可以是多個(gè)。
      [0027]圖3是表示通過圖1的運(yùn)算部10執(zhí)行的處理的一個(gè)例子的流程圖。例如如果通過輸入部I的操作輸入了模擬開始指令,則開始該流程圖所示的處理。
      [0028]在步驟SI中,通過模擬部11中的處理執(zhí)行具有多臺機(jī)器人A、B、C的機(jī)器人系統(tǒng)的各個(gè)機(jī)器人A、B、C的動(dòng)作程序PA、PB、PC。
      [0029]在步驟S2中,通過電動(dòng)機(jī)負(fù)荷計(jì)算部12中的處理,根據(jù)模擬結(jié)果,在每個(gè)預(yù)定時(shí)間計(jì)算設(shè)置在各個(gè)機(jī)器人A、B、C中的各電動(dòng)機(jī)的負(fù)荷(例如電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和電動(dòng)機(jī)速度)。
      [0030]在步驟S3中,通過存儲部13中的處理,將通過電動(dòng)機(jī)負(fù)荷計(jì)算部12計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷、通過動(dòng)作程序PA、PB、PC給出的電動(dòng)機(jī)的指令速度和指令加速度、動(dòng)作程序PA、PB、PC的各行編號相互關(guān)聯(lián)起來并時(shí)序地存儲在存儲器中。
      [0031]在步驟S4中,通過執(zhí)行時(shí)間計(jì)算部14中的處理,根據(jù)通過模擬部11執(zhí)行的模擬結(jié)果,計(jì)算存儲在存儲部13中的每個(gè)行編號的動(dòng)作程序PA、PB、PC的執(zhí)行時(shí)間,并且將各行編號的執(zhí)行時(shí)間相加,計(jì)算系統(tǒng)的周期時(shí)間。
      [0032]在步驟S5中,通過等待時(shí)間計(jì)算部15中的處理,抽出通過執(zhí)行時(shí)間計(jì)算部14計(jì)算出的執(zhí)行時(shí)間中的與輸出了動(dòng)作等待指令的行編號對應(yīng)的執(zhí)行時(shí)間作為動(dòng)作等待時(shí)間,將該動(dòng)作等待時(shí)間輸出到輸出部2。由此,用戶能夠判斷動(dòng)作等待時(shí)間是否適當(dāng)。在判斷為動(dòng)作等待時(shí)間不適當(dāng)?shù)那闆r下,通過變更動(dòng)作程序PA、PB、PC的指令速度和指令加速度,能夠優(yōu)化動(dòng)作程序PA、PB、PC。例如,在判斷為動(dòng)作等待時(shí)間過長的情況下,由用戶操作輸入部I來降低指令速度和指令加速度,由此縮短動(dòng)作等待時(shí)間,能夠構(gòu)筑動(dòng)作等待時(shí)間少的最優(yōu)的動(dòng)作程序。
      [0033]在步驟S6中,通過機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16中的處理,根據(jù)通過電動(dòng)機(jī)負(fù)荷計(jì)算部12計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷、電動(dòng)機(jī)的指令速度和指令加速度,計(jì)算機(jī)器人系統(tǒng)的一連串的動(dòng)作中的機(jī)器人負(fù)荷,將該機(jī)器人負(fù)荷輸出到輸出部2。由此,用戶能夠判斷機(jī)器人負(fù)荷是否適當(dāng)。在判斷為機(jī)器人負(fù)荷不適當(dāng)?shù)那闆r下,通過變更動(dòng)作程序PA、PB、PC的指令速度和指令加速度,能夠優(yōu)化機(jī)器人負(fù)荷。例如,在選擇減速機(jī)壽命作為機(jī)器人負(fù)荷,判斷為減速機(jī)壽命短的情況下,由用戶操作輸入部I來降低速度和指令加速度,由此減輕作用于減速機(jī)的負(fù)荷,能夠延長減速機(jī)壽命。
      [0034]根據(jù)第一實(shí)施方式,能夠起到以下這樣的作用效果。
      [0035](I)模擬裝置100具備:模擬部11,其通過模擬執(zhí)行與預(yù)先被確定為各個(gè)機(jī)器人A、B、C相互不干擾的各個(gè)機(jī)器人A、B、C有關(guān)的動(dòng)作程序PA、B、PC,即包含指令速度、指令加速度、動(dòng)作等待指令的動(dòng)作程序;存儲部13,其將動(dòng)作程序PA、PB、PC的行編號、該行編號的指令速度和指令加速度關(guān)聯(lián)起來并進(jìn)行存儲;執(zhí)行時(shí)間計(jì)算部14,其根據(jù)模擬結(jié)果,對存儲在存儲部13中的每個(gè)上述行編號計(jì)算動(dòng)作程序PA、PB、PC的執(zhí)行時(shí)間;等待時(shí)間計(jì)算部15,其根據(jù)該執(zhí)行時(shí)間,計(jì)算與動(dòng)作等待指令對應(yīng)的動(dòng)作等待時(shí)間。由此,在具有多臺機(jī)器人A、B、C的機(jī)器人系統(tǒng)中,能夠生成考慮到動(dòng)作等待時(shí)間的動(dòng)作程序PA、PB、PC,能夠優(yōu)化動(dòng)作程序。
      [0036](2)模擬裝置100還具備:電動(dòng)機(jī)負(fù)荷計(jì)算部12,其根據(jù)通過模擬部11執(zhí)行的模擬結(jié)果,在每個(gè)預(yù)定時(shí)間計(jì)算作用于電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷;機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16,其計(jì)算作用于機(jī)器人A、B、C的機(jī)器人負(fù)荷。存儲部13將動(dòng)作程序PA、PB、PC的行編號、該行編號的指令速度和指令加速度、通過電動(dòng)機(jī)負(fù)荷計(jì)算部12計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷關(guān)聯(lián)起來并進(jìn)行存儲,機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16根據(jù)所存儲的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷計(jì)算機(jī)器人負(fù)荷。由此,能夠生成考慮到減速機(jī)壽命等的動(dòng)作程序PA、PB、PC,能夠優(yōu)化動(dòng)作程序。
      [0037](第二實(shí)施方式)
      [0038]參照圖4、圖5說明本發(fā)明的第二實(shí)施方式。在第一實(shí)施方式中,根據(jù)用戶自身的判斷優(yōu)化動(dòng)作等待時(shí)間,但在第二實(shí)施方式中,模擬裝置100自動(dòng)地將其進(jìn)行優(yōu)化。圖4是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的模擬裝置100的結(jié)構(gòu)的框圖。此外,在圖4中,對與圖1相同的地方附加相同的符號,以下主要說明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。
      [0039]如圖4所示,第二實(shí)施方式的模擬裝置100除了具備模擬部11、電動(dòng)機(jī)負(fù)荷計(jì)算部12、存儲部13、執(zhí)行時(shí)間計(jì)算部14、等待時(shí)間計(jì)算部15、機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16以外,還具備負(fù)荷指定部21、等待時(shí)間指定部22、程序修正部23。
      [0040]負(fù)荷指定部21指定電動(dòng)機(jī)負(fù)荷的允許范圍。在該情況下,作為電動(dòng)機(jī)負(fù)荷,指定電動(dòng)機(jī)的過熱的程度、0VC、電動(dòng)機(jī)所允許的最大電流值、最大速度、最大加速度以及最大加加速度(最大急沖度)的任意一個(gè)作為允許范圍??梢灶A(yù)先通過輸入部I的操作,由用戶選擇指定哪個(gè)作為電動(dòng)機(jī)負(fù)荷。此外,所選擇的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷既可以是一個(gè)也可以是多個(gè)。
      [0041]等待時(shí)間指定部22指定機(jī)器人A、B、C的動(dòng)作等待時(shí)間的允許范圍。預(yù)先由用戶操作輸入部I而輸入動(dòng)作等待時(shí)間的允許范圍,例如指定為上限值和下限值。此外,也可以只指定上限值和下限值的任意一方。
      [0042]程序修正部23修正動(dòng)作程序PA、PB、PC的指令速度和指令加速度,使得存儲在存儲部13中的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷成為通過負(fù)荷指定部21指定的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷的允許范圍內(nèi),并且通過等待時(shí)間計(jì)算部15計(jì)算出的動(dòng)作等待時(shí)間成為通過等待時(shí)間指定部22指定的動(dòng)作等待時(shí)間的允許范圍內(nèi)。進(jìn)而,程序修正部23修正指令速度和指令加速度,使得機(jī)器人系統(tǒng)的周期時(shí)間為最短。
      [0043]圖5是表示通過圖4的運(yùn)算部10執(zhí)行的處理的一個(gè)例子的流程圖。此外,對進(jìn)行與圖3相同的處理的部分附加相同的符號,主要說明與第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)。在步驟Sll中,通過負(fù)荷指定部21中的處理,指定電動(dòng)機(jī)負(fù)荷的允許范圍。在步驟S12中,通過等待時(shí)間指定部22中的處理,指定動(dòng)作等待時(shí)間的允許范圍(上限值、下限值)。接著,進(jìn)行與圖3的步驟SI?步驟S5相同的處理。
      [0044]在步驟S13中,通過機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16中的處理,計(jì)算與負(fù)荷指定部21的指定對應(yīng)的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷。即,此處計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷是作為機(jī)器人負(fù)荷的一部分的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷,與在步驟S2中計(jì)算的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷(電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩、速度)不同。例如,在步驟Sll中指定了過熱的允許范圍的情況下,在步驟S13中,計(jì)算電動(dòng)機(jī)的過熱的程度。
      [0045]在步驟S14中,判定在步驟S13中計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷是否在步驟Sll中指定的允許范圍內(nèi)。如果步驟S14被肯定則前進(jìn)到步驟S15,如果被否定則前進(jìn)到步驟S17。
      [0046]在步驟S15中,判定在步驟S5中計(jì)算出的動(dòng)作等待時(shí)間是否大于在步驟S12中指定的動(dòng)作等待時(shí)間的下限值。如果步驟S15被肯定則前進(jìn)到步驟S16,如果被
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