否定則前進(jìn)到步驟S17。
[0047]在步驟S16中，判定通過執(zhí)行時(shí)間計(jì)算部14計(jì)算出的機(jī)器人系統(tǒng)的周期時(shí)間是否是最短。例如重復(fù)預(yù)定的次數(shù)(例如10次)地進(jìn)行步驟S14?步驟S16的處理，存儲(chǔ)其中的最短的周期時(shí)間。對(duì)該存儲(chǔ)的周期時(shí)間、計(jì)算出的周期時(shí)間進(jìn)行比較，在計(jì)算出的周期時(shí)間比存儲(chǔ)的周期時(shí)間長(zhǎng)的情況下，步驟S16被否定，前進(jìn)到步驟S17。另一方面，在計(jì)算出的周期時(shí)間為存儲(chǔ)的周期時(shí)間以下的情況下，步驟S16被肯定，結(jié)束處理。
[0048]在步驟S17中，修正動(dòng)作程序的指令速度和指令加速度，使得步驟S14?步驟S16的全部被肯定。即，如果步驟S14被否定，則分別修正指令速度和指令加速度使得電動(dòng)機(jī)負(fù)荷成為允許范圍內(nèi)，如果步驟S15被否定，則修正指令速度和指令加速度使得動(dòng)作等待時(shí)間成為允許范圍內(nèi)，如果步驟S16被否定，則修正指令速度和指令加速度使得周期時(shí)間成為最短。此外，在步驟S17中，也可以不修正指令速度和指令加速度的雙方而修正任意一方。
[0049]通過程序修正部23中的處理進(jìn)行步驟S14?步驟S17的處理。如果步驟S17的處理結(jié)束則返回到步驟SI，以后重復(fù)進(jìn)行同樣的處理，直到電動(dòng)機(jī)負(fù)荷成為允許范圍內(nèi)，并且動(dòng)作等待時(shí)間成為允許范圍內(nèi)，并且周期時(shí)間成為最短為止。此外，以下將步驟Si?步驟S17的重復(fù)的處理稱為考慮了電動(dòng)機(jī)負(fù)荷的周期時(shí)間縮短處理。
[0050]第二實(shí)施方式的模擬裝置100除了起到與第一實(shí)施方式的模擬裝置100相同的作用效果以外，還能夠起到以下這樣的作用效果。即，程序修正部23修正指令速度和指令加速度使得在步驟S4中計(jì)算出的機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作周期時(shí)間為最短，因此能夠通過機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行高效的作業(yè)(例如部件的組裝作業(yè))。
[0051](變形例子)
[0052]圖6是表示第二實(shí)施方式的模擬裝置100的變形例子的圖。圖6的模擬裝置100在機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16的處理中選擇了減速機(jī)的壽命作為機(jī)器人負(fù)荷的情況下是特別適合的結(jié)構(gòu)，追加地具備目標(biāo)壽命指定部25和減速機(jī)評(píng)價(jià)基準(zhǔn)指定部26。
[0053]目標(biāo)壽命指定部25指定以減速機(jī)壽命為基準(zhǔn)的機(jī)器人系統(tǒng)的目標(biāo)壽命。使用機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間或周期數(shù)來指定該情況下的目標(biāo)壽命。此外，可以預(yù)先通過輸入部I的操作，由用戶指定目標(biāo)壽命。
[0054]減速機(jī)評(píng)價(jià)基準(zhǔn)指定部26指定用于評(píng)價(jià)減速機(jī)壽命的基準(zhǔn)(評(píng)價(jià)基準(zhǔn))。評(píng)價(jià)基準(zhǔn)是電動(dòng)機(jī)的速度、加速度、轉(zhuǎn)矩、平均轉(zhuǎn)矩等對(duì)減速機(jī)壽命產(chǎn)生影響的物理量，選擇它們的任意一個(gè)或多個(gè)，指定其基準(zhǔn)值。對(duì)于選擇哪個(gè)作為評(píng)價(jià)基準(zhǔn)，可以由用戶預(yù)先通過輸入部I的操作來選擇。
[0055]程序修正部23根據(jù)通過目標(biāo)壽命指定部25指定的目標(biāo)壽命、通過減速機(jī)評(píng)價(jià)基準(zhǔn)指定部26指定的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)，修正動(dòng)作程序的指令速度和指令加速度。
[0056]圖7是表示通過圖6的運(yùn)算部10執(zhí)行的處理的一個(gè)例子的流程圖。在步驟S21中，通過目標(biāo)壽命指定部25中的處理，指定以減速機(jī)壽命為基準(zhǔn)的機(jī)器人系統(tǒng)的目標(biāo)壽命。在步驟S22中，通過減速機(jī)評(píng)價(jià)基準(zhǔn)指定部26中的處理，指定減速機(jī)壽命的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)。在步驟S23中，與圖5的步驟S12同樣，通過等待時(shí)間指定部22中的處理，指定動(dòng)作等待時(shí)間的允許范圍(上限值、下限值)。
[0057]在步驟S24中，執(zhí)行與圖5的步驟SI?步驟S17相同的處理、即考慮到電動(dòng)機(jī)負(fù)荷的周期時(shí)間縮短處理。在步驟S25中，通過模擬部11中的處理進(jìn)行模擬。在步驟S26中，通過機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16中的處理，計(jì)算設(shè)置在各個(gè)機(jī)器人的各驅(qū)動(dòng)軸上的減速機(jī)的壽命。
[0058]在步驟S27中，判定在步驟S26中計(jì)算出的減速機(jī)壽命是否比在步驟S21中指定的目標(biāo)壽命長(zhǎng)。如果步驟S27被肯定則結(jié)束處理。
[0059]在步驟S30中，判定步驟S25中的模擬的結(jié)果是否存在多余的動(dòng)作等待時(shí)間。如果步驟S30被肯定則前進(jìn)到步驟S31，如果被否定則前進(jìn)到步驟S32。步驟S30中的動(dòng)作等待時(shí)間的多余部分是指在與允許范圍的下限值之間存在的時(shí)間。例如，在步驟S23中將允許范圍指定為0.5?1.0秒，模擬的結(jié)果是得到了 0.5秒的動(dòng)作等待時(shí)間的情況下，在與允許范圍(0.5秒)之間不存在多余的動(dòng)作等待時(shí)間。因此，在該情況下前進(jìn)到步驟S32。另一方面，在模擬的結(jié)果是得到了 0.8秒的動(dòng)作等待時(shí)間的情況下，在與允許范圍(0.5秒)之間存在0.3秒的多余的動(dòng)作等待時(shí)間。因此，在該情況下前進(jìn)到步驟S31。
[0060]在步驟S31中，從輸出動(dòng)作等待指令(圖2的“wait DI⑵=0N”等)之前的動(dòng)作中，抽出比超過在步驟S22中指定的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)更嚴(yán)格的動(dòng)作。在該情況下，例如作為簡(jiǎn)化了的動(dòng)作程序的一個(gè)例子的如圖8所示那樣，判斷在動(dòng)作等待指令I(lǐng)和動(dòng)作等待指令2之間有多個(gè)動(dòng)作命令(動(dòng)作句1、2、……、N)，在動(dòng)作等待指令2有動(dòng)作等待時(shí)間的情況下，從動(dòng)作句I?N中抽出超過評(píng)價(jià)基準(zhǔn)的動(dòng)作。不抽出動(dòng)作句O。
[0061]接著，在步驟S33中，降低所抽出的動(dòng)作的指令速度和指令加速度，返回到步驟S25。由此，能夠利用動(dòng)作等待時(shí)間，緩和比對(duì)減速機(jī)壽命產(chǎn)生壞影響的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)更嚴(yán)格的動(dòng)作。因此，在重復(fù)的處理中，能夠使減速機(jī)壽命比目標(biāo)壽命長(zhǎng)。
[0062]在步驟S32中，由于沒有多余的動(dòng)作等待時(shí)間，因此從機(jī)器人的整體的動(dòng)作中，抽出比超過在步驟S22中指定的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)更嚴(yán)格的動(dòng)作。接著，在步驟S33中，降低所抽出的動(dòng)作的指令速度和指令加速度，返回到步驟S25。由此，在沒有多余的動(dòng)作等待時(shí)間的情況下，通過緩和比評(píng)價(jià)基準(zhǔn)更嚴(yán)格的動(dòng)作，能夠使減速機(jī)壽命比目標(biāo)壽命長(zhǎng)。
[0063]此外，在存在通過機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16計(jì)算出的減速機(jī)壽命比通過目標(biāo)壽命指定部25指定的目標(biāo)壽命短的機(jī)器人時(shí)，如果針對(duì)該機(jī)器人通過等待時(shí)間計(jì)算部15計(jì)算出預(yù)定長(zhǎng)度以上的等待時(shí)間，則從計(jì)算該等待時(shí)間之前的動(dòng)作中，抽出超過通過減速機(jī)評(píng)價(jià)基準(zhǔn)指定部26指定的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)的動(dòng)作，減少所抽出的動(dòng)作的指令速度和指令加速度，另一方面，如果通過等待時(shí)間計(jì)算部15沒有計(jì)算出預(yù)定長(zhǎng)度以上的等待時(shí)間，則從機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作中，抽出超過通過減速機(jī)評(píng)價(jià)基準(zhǔn)指定部26指定的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)的嚴(yán)格的動(dòng)作，減少所抽出的動(dòng)作的指令速度和指令加速度，只要如上那樣，則程序修正部23的處理并不限于上述的內(nèi)容，也可以是任意的。
[0064]圖9是表示第二實(shí)施方式的模擬裝置100的其他變形例子的框圖。圖9的模擬裝置100在機(jī)器人負(fù)荷計(jì)算部16的處理中選擇了消耗電力作為機(jī)器人負(fù)荷的情況下是特別適合的結(jié)構(gòu)，追加地具備電力計(jì)算部27和電力評(píng)價(jià)基準(zhǔn)指定部28。
[0065]電力計(jì)算部27計(jì)算機(jī)器人的消耗電力。在該情況下，首先將通過電動(dòng)機(jī)負(fù)荷計(jì)算部12計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷變換為電流值。接著，根據(jù)電動(dòng)機(jī)負(fù)荷、指令速度、指令加速度、變換后的電流值計(jì)算消耗電力。
[0066]電力評(píng)價(jià)基準(zhǔn)指定部28指定機(jī)器人的消耗電力的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)。評(píng)價(jià)基準(zhǔn)例如是各個(gè)機(jī)器人的各動(dòng)作時(shí)的平均消耗電力。
[0067]圖10是表示通過圖9的運(yùn)算部10執(zhí)行的處理的一個(gè)例子的流程圖。此外，在圖10中，一并進(jìn)行減速機(jī)壽命滿足目標(biāo)壽命那樣的處理，向進(jìn)行與圖7相同的處理的部分附加相同的符號(hào)。
[0068]如果在步驟S21中指定了機(jī)器人系統(tǒng)的目標(biāo)壽命(減速機(jī)壽命)，則在步驟S41中，通過電力評(píng)價(jià)基準(zhǔn)指定部28中的處理，指定消耗電力的評(píng)價(jià)基準(zhǔn)。接著，在步驟S23中指定動(dòng)作等待時(shí)間的允許范圍，在步驟S24中執(zhí)行了考慮到電動(dòng)機(jī)負(fù)荷的周期時(shí)間縮短處理后