一種機器人機械機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，具體地講，涉及一種六自由度負載為10公斤的工業(yè)機器人機械機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備，其特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0004]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種改進型的工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)。
[0005]本實用新型采用如下技術(shù)手段實現(xiàn)發(fā)明目的:
[0006]本實用新型提供了一種工業(yè)機器人機械機構(gòu)，包括一軸底座連接處部件，二軸大臂連接處部件，三軸連接處部件，四周小臂連接處，五軸同步帶輪連接處，六軸座連接處部件及末端手爪部件組成。
[0007]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述一軸底座連接處部件主要包括一軸減速機，一軸電機，底座，腰座，所述一軸電機固定于腰座底面上方，一軸齒輪固定于所述一軸電機的輸出軸上，所述一軸電機通過一軸齒輪與一軸減速機輸入端齒輪嗤合，所述一軸減速機輸入端固定與底座上，輸出端固定于腰座上，這樣在一軸減速機的作用下，使得腰座相對于底座轉(zhuǎn)動。
[0008]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述二軸大臂連接處部件包括二軸減速機，二軸電機，大臂等組成，所述二軸電機固定于腰座側(cè)面上一側(cè)，所述二軸減速機輸入端固定于腰座側(cè)面與二軸電機相對應(yīng)的另一側(cè)，所述大臂下端固定于二軸減速機的輸出端，所述二軸電機輸出端連接二軸減速機輸入軸，通過二軸減速機輸入軸，將二軸電機傳出的扭矩傳遞給二軸減速機，并最終使得大臂擺動。
[0009]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述三軸連接處部件主要包括三軸減速機，三軸電機，三四軸座，所述三軸電機固定于三四軸座側(cè)面上，三軸電機輸出端連接三軸減速機輸入軸，所述三軸減速機輸出端固定于三四軸座側(cè)面并與三軸電機同軸心，所述三軸減速機輸入端固定于大臂上端，這樣通過三軸減速機輸入軸，將三軸電機傳出的扭矩傳遞給二軸減速機，并最終使得三四軸座擺動。
[0010]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述四軸小臂連接處部件主要包括四軸減速機，四軸電機，小臂，所述四軸減速機輸入端連接三四軸座上端，輸出端連接小臂，所述四軸電機固定在三四軸座上端與四軸減速機位于同一中心，所述四軸電機輸出軸連接四軸齒輪，所述四軸齒輪與四軸減速機輸入端齒輪嚙合，這樣通過四軸齒輪，將四軸電機傳出的扭矩傳遞給四軸減速機。
[0011]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述五軸同步帶輪連接處主要包括五軸電機，五軸同步帶輪，同步帶，所述五軸電機固定于五軸電機連接板上，所述五軸電機連接板固定于小臂上，所述五軸電機輸出軸通過平鍵連接五軸同步帶輪上，所述同步帶一端連接在五軸同步帶輪上，另一端連接于同步帶輪上，所述小臂兩側(cè)分別通過五軸蓋板和蓋板封住。
[0012]作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述六軸座連接處部件主要包括五軸減速機，六軸減速機，六軸電機，六軸座，所述同步帶輪通過平鍵和端蓋二固定在五軸減速機輸入軸上，所述五軸減速機輸入端固定于小臂末端，輸出軸連接六軸座，這樣同步帶將扭矩傳遞給五軸減速機輸入端后，帶動其輸出端的六軸座旋轉(zhuǎn)，所述六軸電機固定于六軸座正中央，所述六軸減速機輸入端固定于六軸座中央并且與六軸電機的輸入端相連，所述六軸電機末端通過端蓋一與六軸減速機輸入端傳遞扭矩，所述六軸減速機輸出端連接輸出端蓋，所述六軸電機的旋轉(zhuǎn)經(jīng)最終引起輸出端蓋的旋轉(zhuǎn)。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果是:通過配合控制部分運動學(xué)的運算，可實現(xiàn)六軸聯(lián)動，圓弧，曲線以及直線的運動，各旋轉(zhuǎn)件之間以各軸電機提供扭矩，通過對應(yīng)的減速機相連，并配以相應(yīng)的密封件，調(diào)整墊，特殊的地方設(shè)計方便走線的結(jié)構(gòu)并且能保證在各軸旋轉(zhuǎn)的過程中不會引起線纜的相互纏繞；手腕處部件均采用鋁合金材料設(shè)計，可有效減輕手腕處的自重，又能夠保證強度；四軸電機固定于三四軸座上，外面配以四軸電機護罩，五軸電機固定于小臂內(nèi)側(cè)的空腔中，外面通過五軸蓋板密封，六軸電機固定于六軸座內(nèi)部，外側(cè)配以蓋板一和端蓋三，這樣使得整個結(jié)構(gòu)緊湊，美觀，渾然一體。本實用新型結(jié)構(gòu)相對簡單，控制方便，滿足了自動化控制需求。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的等軸測圖；
[0015]圖2為本實用新型的前視圖；
[0016]圖3為本實用新型的左側(cè)視圖；
[0017]圖4為本實用新型的俯視圖；
[0018]圖5為本實用新型的一軸連接處(1.1)的剖視圖；
[0019]圖6為本實用新型的二軸連接處(1.2)的剖視圖；
[0020]圖7為本實用新型的三軸連接處(1.3)的剖視圖；
[0021]圖8為本實用新型的四軸連接處(1.4)的剖視圖；
[0022]圖9為本實用新型的五軸連接處(1.5)的剖視圖；
[0023]圖10為本實用新型的六軸連接處(1.6)的剖視圖；
[0024]圖11為本實用新型的右側(cè)視圖。
[0025]圖中1、四軸限位擋塊，1.1 一軸底座連接處部件，1.2 二軸大臂連接處部件，1.3三軸連接處部件，1.4四周小臂連接處，1.5五軸同步帶輪連接處，1.6六軸座連接處部件，1.7手爪部件，2、四軸限位撞塊，3、三四軸座，4、大臂，5、一軸齒輪，6、腰座，7、一軸串線管，8、一軸軸承壓蓋，9、一軸軸承調(diào)整墊，10、底座，11、小臂，12、輸出端蓋，13、端蓋一，14、六軸座，15、壓蓋一，16、五軸蓋板，17、壓蓋二，18、端蓋二，19、端蓋三，20、軸套，21、壓蓋三，22、蓋板，23、調(diào)整墊，24、調(diào)整墊一，25、輸出軸，26、手爪氣缸，27、手爪指甲、28、二軸限位撞塊，29、二軸限位擋塊，30、四軸串線管，31、接線轉(zhuǎn)接板，32、一軸減速機，33、一軸電機，34、四軸齒輪，35、四軸電機定位環(huán)，36、四軸軸承調(diào)整墊，37、四軸軸承壓蓋，38、一軸限位撞塊，39、五軸帶調(diào)整塊，40、五軸電機連接板，41、二軸減速機，42、二軸電機，43、三軸限位撞塊，44、三軸限位擋塊，45、四軸電機護罩，46、一軸深溝球軸承，47、一軸限位擋塊，48、三軸減速機，49、三軸電機，50、同步帶，51、五軸同步帶輪一，52五軸同步帶輪二，53、五軸減速機，54、五軸電機，55、五軸軸承，56、四軸減速機，57、四軸電機，58、四軸軸承，59、六軸減速機，60、六軸電機，61、三軸O型圈一，62、唇形密封圈一，63、三軸O型圈二，64、二軸O型圈一，65、二軸O型圈二，66、四軸O型圈一，67、四軸O型圈二，68、唇形密封圈，69、彈性擋圈，70、二軸減速機輸入軸，71、三軸減速機輸入軸。
[0026]【具體實施方式】:
[0027]下面結(jié)合實施例，進一步說明本實用新型。
[0028]參見圖1-11，本實用新型包括一軸底座連接處部件1.1, 二軸大臂連接處部件1.2，三軸連接處部件1.3，四周小臂連接處1.4，五軸同步帶輪連接處1.5，六軸座連接處部件1.6及手爪部件1.7組成，部件與部件連接處之間用各軸對應(yīng)的減速機和電機相連，如一軸底座連接處部件1.1對應(yīng)與一軸減速機32和一軸電機33，一軸減速機32的輸出端連接于二軸大臂連接處部件，其余類推；
[0029]參照圖5，所述一軸底座連接處部件1.1主要包括一軸減速機32，一軸電機33，底座10，腰座6，所述一軸電機33固定于腰座6底面上方，一軸齒輪5固定于所述一軸電機33的輸出軸上，所述一軸電機33通過一軸齒輪5與一軸減速機32輸入端齒輪嗤合，所述一軸減速機32輸入端固定與底座10上，輸出端固定于腰座6上，這樣在一軸減速機的作用32的作用下，使得腰座6相對于底座10轉(zhuǎn)動。
[0030]進一步地，一軸串線管7通過底部螺栓固定于一軸減速機32正中央，一直向上穿過腰座6，所述一軸串線管7頂端以此固定了一軸深溝球軸承46，唇形密封圈一 62，一軸軸承調(diào)整墊9，一軸軸承壓蓋8等結(jié)構(gòu)，這樣從其它各軸電機匯集來的線纜穿過一軸串線管7內(nèi)部，直接傳到接線轉(zhuǎn)接板31，其位置參照圖3，接線轉(zhuǎn)接板31上連接有航空插頭，使布線簡潔
[0031]進一步地，一軸串線管7頂端通過一軸深溝球軸承46與腰座6接觸，這樣腰座6的旋轉(zhuǎn)不會引起一軸串線管7的跟著旋轉(zhuǎn)，這樣可以使一軸串線管7里面的線纜相對靜止，不會引起“扭曲打結(jié)”。
[0032]進一步地，底座10上在固定接線轉(zhuǎn)接板31的上方固定有一軸限位擋塊47，其所在位置參照圖3，一軸減速機32的輸出端與腰座6相連的位置上固定有一軸限位撞塊38，所在位置參照圖1，這樣當(dāng)腰座6旋轉(zhuǎn)時，帶動一軸限位撞塊38轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)到一定位置與一軸限位擋塊47相撞，這就是一軸的機械限位結(jié)構(gòu)。
[0033]所述二軸大臂連接處部件1.2，參照圖6，包括二軸減速機41，二軸電機42，大臂4等組成，所述二軸電機41固定于腰座6側(cè)面上一側(cè)，所述二軸減速機輸入端固定于腰座6側(cè)面與二軸電機相對應(yīng)的另一側(cè)，所述大臂4下端固定于二軸減速機41的輸出端，所述二軸電機41輸出端連接二軸減速機輸入軸70，通過二軸減速機輸入軸70，將二軸電機42傳出的扭矩傳遞給二軸減速機41，并最終使得大臂4擺動。
[0034]進一步地，二軸O型圈一 64，二軸O型圈二 65分別用于二軸減速機輸出端與輸入端的密封，使得封存于里面的潤滑油不溢出，使得減速機更好的潤滑，延長減速機的使用壽命O
[0035]進一步地，所述大臂4內(nèi)部中空，可以方便走線，上下兩端分別連