接三軸減速機48輸入端和二軸減速機41輸出端。
[0036]進一步地，所述大臂4下端固定有二軸限位撞塊28，參照圖2，所述腰座6上固定有二軸限位擋塊29，參照圖1，當二軸減速機41輸出端帶動大臂4擺動時，二軸限位撞塊28跟隨大臂一起運動，直到與二軸限位擋塊29相撞，所述二軸限位擋塊29有兩塊，用于機械限定大臂4的極限擺動范圍。
[0037]所述三軸連接處部件1.3，參照圖7，主要包括三軸減速機48，三軸電機49，三四軸座3，所述三軸電機49固定于三四軸座3側面上，三軸電機49輸出端連接三軸減速機輸入軸71，所述三軸減速機48輸出端固定于三四軸座3側面并與三軸電機49同軸心，所述三軸減速機48輸入端固定于大臂4上端，這樣通過三軸減速機輸入軸71，將三軸電機49傳出的扭矩傳遞給二軸減速機48，并最終使得三四軸座3擺動。
[0038]進一步地，三軸O型圈一 61，三軸O型圈二 63分別用于三軸減速機輸出端與輸入端的密封，使得封存于里面的潤滑油不溢出，使得減速機更好的潤滑，延長減速機的使用壽命O
[0039]進一步地，所述大臂4的上端固定有三軸限位撞塊43，參照圖1，所述三四軸座3側面固定有三軸限位擋塊44，參照圖1，當三軸減速機48輸出端帶動三四軸座3擺動時，固定于三四軸座3上的三軸限位擋塊44跟隨擺動直到與三軸限位撞塊43相撞，這就是三軸的機械極限運動范圍。
[0040]參照圖8，所述四軸小臂連接處部件1.4主要包括四軸減速機56，四軸電機57，小臂11，所述四軸減速機56輸入端連接三四軸座3上端，輸出端連接小臂11，所述四軸電機57固定在三四軸座3上端與四軸減速機56位于同一中心，所述四軸電機57輸出軸連接四軸齒輪34，所述四軸齒輪34與四軸減速機56輸入端齒輪嚙合，這樣通過四軸齒輪34，將四軸電機57傳出的扭矩傳遞給四軸減速機56。
[0041]進一步地，所述四軸減速機56內部中空并在中空內部固定四軸串線管30，通過底部螺栓固定于四軸減速機56內部中空處，一直向上穿過三四軸座3，所述四軸串線管30頂端依次固定了四軸深溝球軸承58，唇形密封圈二 68，四軸軸承調整墊36，四軸軸承壓蓋37等結構，這樣從手腕5，6軸電機匯集來的線纜穿過四軸串線管30內部，直接傳到大臂4內部的中空處，布線簡潔。
[0042]進一步地，四軸O型圈一 66，四軸O型圈二 67用于四軸減速機輸出端的密封，使得封存于里面的潤滑油不溢出，使得減速機更好的潤滑，延長減速機的使用壽命。
[0043]進一步地，所述小臂11上固定有四軸限位撞塊2，參照圖1，所述四軸減速機56輸入端上固定有四軸限位擋塊1，所述小臂11旋轉時帶動四軸限位撞塊2跟著轉動，直到與四軸限位擋塊I相撞，此即四軸的轉動范圍。
[0044]參照圖9，所述五軸同步帶輪連接處1.5主要包括五軸電機54，51五軸同步帶輪51,同步帶50，所述五軸電機54固定于五軸電機連接板40上，所述五軸電機連接板40固定于小臂11上，所述五軸電機輸出軸通過平鍵連接五軸同步帶輪51上，所述同步帶50 —端連接在五軸同步帶輪51上，另一端連接于同步帶輪52上，所述小臂11兩側分別通過五軸蓋板16和蓋板22封住。
[0045]進一步地，小臂11上固定五軸電機連接板40的前端固定有五軸帶調整塊39，五軸帶調整塊39上連接有調整螺絲，，通過調整調整螺絲推動五軸電機連接板40進而將同步帶50撐緊，保證傳遞的可靠性。
[0046]參照圖10，所述六軸座連接處部件1.6主要包括五軸減速機53，六軸減速機59，六軸電機60，六軸座14，所述同步帶輪52通過平鍵和端蓋二 18固定在五軸減速機53輸入軸上，所述五軸減速機53輸入端固定于小臂11末端，輸出軸連接六軸座14，這樣同步帶50將扭矩傳遞給五軸減速機53輸入端后，帶動其輸出端的六軸座14旋轉，所述六軸電機60固定于六軸座14正中央，所述六軸減速機59輸入端固定于六軸座14中央并且與六軸電機60的輸入端相連，所述六軸電機60末端通過端蓋一 13與六軸減速機59輸入端傳遞扭矩，所述六軸減速機59輸出端連接輸出端蓋12，所述六軸電機60的旋轉經(jīng)最終引起輸出端蓋12的旋轉。
[0047]進一步地，壓蓋一 15，端蓋三19分別固定在六軸座14的上側和右側，五軸蓋板16固定于小臂11 一側，其末端固定壓蓋二 17。
[0048]進一步地，所述六軸座14下側固定有軸套20，所述軸套20外側依次固定有五軸軸承55，彈性擋圈69和最外側的壓蓋三21，這樣所述六軸電機60的線纜通過軸套20時不會跟著六軸座14的旋轉而跟著旋轉，避免了線纜的打結。
[0049]進一步地，所述輸出端蓋12連接輸出軸25，所述輸出軸25末端連接手爪氣缸26，手爪氣缸26末端連接手爪指甲27，用于抓取物體，輸出端蓋12的旋轉最終轉化為被抓取物體的旋轉。
[0050]本實用新型共有六個伺服電機對應于六個自由度，分別是腰座6繞底座10在水平面的旋轉，大臂4繞腰座6的擺動，三四軸座3繞大臂4的擺動，小臂11繞三四軸座3的旋轉，六軸座14繞小臂11末端的擺動以及最后輸出端蓋12的旋轉，通過配合控制部分運動學的運算，可實現(xiàn)六軸聯(lián)動，圓弧，曲線以及直線的運動，各旋轉件之間以各軸電機提供扭矩，通過對應的減速機相連，并配以相應的密封件，調整墊，特別的地方設計方便走線的結構并且能保證在各軸旋轉的過程中不會引起線纜的相互纏繞；另外從小臂11向下的結構中均采用了鋁合金構件，可有效減輕手腕處的自重，又能夠保證強度；手腕處的電機均不“外露”，四軸電機57固定于三四軸座3上，外面配以四軸電機護罩45，五軸電機54固定于小臂11內側的空腔中，外面通過五軸蓋板16密封，六軸電機60固定于六軸座14內部，夕卜側配以蓋板一 15和端蓋三19，這樣使得整個結構緊湊，美觀，渾然一體。
【主權項】
1.一種機器人機械機構，其特征在于，包括一軸底座連接處部件，二軸大臂連接處部件，三軸連接處部件，四周小臂連接處，五軸同步帶輪連接處，六軸座連接處部件及手爪部件，所述一軸底座連接處部件包括一軸減速機，一軸電機，底座，腰座，所述一軸電機固定于腰座底面上方，一軸齒輪固定于所述一軸電機的輸出軸上，所述一軸電機通過一軸齒輪與一軸減速機輸入端齒輪嗤合，所述一軸減速機輸入端固定與底座上，輸出端固定于腰座上，腰座在一軸減速機的作用下相對于底座轉動。2.根據(jù)權利要求1所述的機器人機械機構，其特征是:所述二軸大臂連接處部件包括二軸減速機、二軸電機、大臂，二軸電機固定于腰座側面上一側，二軸減速機輸入端固定于腰座側面與二軸電機相對應的另一側，大臂下端固定于二軸減速機的輸出端，二軸電機輸出端連接二軸減速機輸入軸，通過二軸減速機輸入軸，將二軸電機傳出的扭矩傳遞給二軸減速機，并最終使得大臂擺動。3.根據(jù)權利要求1所述的機器人機械機構，其特征是:所述三軸連接處部件主要包括三軸減速機，三軸電機，三四軸座，三軸電機固定于三四軸座側面上，三軸電機輸出端連接三軸減速機輸入軸，三軸減速機輸出端固定于三四軸座側面并與三軸電機同軸心，三軸減速機輸入端固定于大臂上端，這樣通過三軸減速機輸入軸，將三軸電機傳出的扭矩傳遞給二軸減速機，并最終使得三四軸座擺動。4.根據(jù)權利要求1所述的機器人機械機構，其特征是:所述四軸小臂連接處部件主要包括四軸減速機，四軸電機，小臂，所述四軸減速機輸入端連接三四軸座上端，輸出端連接小臂，所述四軸電機固定在三四軸座上端與四軸減速機位于同一中心，所述四軸電機輸出軸連接四軸齒輪，所述四軸齒輪與四軸減速機輸入端齒輪嚙合，這樣通過四軸齒輪，將四軸電機傳出的扭矩傳遞給四軸減速機。5.根據(jù)權利要求1所述的機器人機械機構，其特征是:所述五軸同步帶輪連接處主要包括五軸電機，五軸同步帶輪，同步帶，五軸電機固定于五軸電機連接板上，五軸電機連接板固定于小臂上，五軸電機輸出軸通過平鍵連接五軸同步帶輪上，同步帶一端連接在五軸同步帶輪上，另一端連接于同步帶輪上，小臂兩側分別通過五軸蓋板和蓋板封住。6.根據(jù)權利要求1所述的機器人機械機構，其特征是:所述六軸座連接處部件主要包括五軸減速機，六軸減速機，六軸電機，六軸座，同步帶輪通過平鍵和端蓋二固定在五軸減速機輸入軸上，五軸減速機輸入端固定于小臂末端，輸出軸連接六軸座，這樣同步帶將扭矩傳遞給五軸減速機輸入端后，帶動其輸出端的六軸座旋轉，六軸電機固定于六軸座正中央，六軸減速機輸入端固定于六軸座中央并且與六軸電機的輸入端相連，六軸電機末端通過端蓋一與六軸減速機輸入端傳遞扭矩，六軸減速機輸出端連接輸出端蓋，六軸電機的旋轉經(jīng)最終引起輸出端蓋的旋轉。
【專利摘要】本實用新型提供了一種機器人機械機構，包括一軸底座連接處部件,二軸大臂連接處部件,三軸連接處部件,四周小臂連接處,五軸同步帶輪連接處,六軸座連接處部件及末端手爪部件組成。特殊的地方設計方便走線的結構并且能保證在各軸旋轉的過程中不會引起線纜的相互纏繞；手腕處部件均采用鋁合金材料設計，可有效減輕手腕處的自重，又能夠保證強度；四軸電機固定于三四軸座上，外面配以四軸電機護罩，五軸電機固定于小臂內側的空腔中，外面通過五軸蓋板密封，六軸電機固定于六軸座內部，外側配以蓋板一和端蓋三，這樣使得整個結構緊湊，美觀，渾然一體。本實用新型結構相對簡單，控制方便，滿足了自動化控制需求。
【IPC分類】B25J9/04, B25J9/12
【公開號】CN204658443
【申請?zhí)枴緾N201520376101
【發(fā)明人】張龍
【申請人】聊城鑫泰機床有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年6月3日