一種機(jī)器人手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人手臂是目前在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛和實際應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。用于工業(yè)制造的機(jī)器人手臂主要用于將物品拾起和移位。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)的用于工業(yè)制造的一般為機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)一般包括支架，通過支架固定于地上或者天花板上(側(cè)墻壁)，機(jī)器人手臂在支架的支撐下實現(xiàn)直上或者直下的直線運動，由于其只能直線運動，因此，要從一個地方到另一個地方，其行程較遠(yuǎn)，相對比較耗時，而且需要支架固定，又占地方同時又比較笨重。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于避免現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種機(jī)器人手臂，該機(jī)器人手臂可更加準(zhǔn)確地抓取到物品，可縮短行程，節(jié)省時間，體積較小，占用空間小。
[0005]本實用新型的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0006]提供一種機(jī)器人手臂，包括依次串聯(lián)連接的底座、多個臂體和末端執(zhí)行器，所述底座和與底座相鄰的一個臂體之間設(shè)有第一關(guān)節(jié)部，所述多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設(shè)有第二關(guān)節(jié)部，所述末端執(zhí)行器和與其相鄰的一個臂體之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)部，所述底座、多個臂體和末端執(zhí)行器均設(shè)有動力裝置，設(shè)置于底座的所述動力裝置用于驅(qū)動所述多個臂體和末端執(zhí)行器沿所述底座轉(zhuǎn)動，設(shè)置于某個臂體的所述動力裝置用于驅(qū)動位于該臂體的遠(yuǎn)離所述底座的一側(cè)的其它臂體和末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于與所述末端執(zhí)行器相鄰的臂體的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于末端執(zhí)行器的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)，所述動力裝置包括電機(jī)和為電機(jī)減速的減速機(jī)。
[0007]所述電機(jī)和減速機(jī)均同軸設(shè)置。
[0008]所述臂體設(shè)置有四條，包括第一臂體、第二臂體、第三臂體和第四臂體，所述動力裝置設(shè)有六個，分別為第一動力裝置、第二動力裝置、第三動力裝置、第四動力裝置、第五動力裝置和第六動力裝置。
[0009]所述第一動力裝置包括第一電機(jī)和第一減速機(jī)，所述第二動力裝置包括第二電機(jī)和第二減速機(jī)，所述第三動力裝置包括第三電機(jī)和第三減速機(jī)，所述第四動力裝置包括第四電機(jī)和第四減速機(jī)，所述第五動力裝置包括第五電機(jī)和第五減速機(jī)，所述第六動力裝置包括第六電機(jī)和第六減速機(jī)。
[0010]所述第五動力裝置為用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器在一個方向上轉(zhuǎn)動的動力裝置，所述第五動力裝置中的第五減速機(jī)與所述末端執(zhí)行器之間通過第一皮帶連接。
[0011]所述第六動力裝置為用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器在另一個方向上轉(zhuǎn)動的動力裝置，所述第六動力裝置中的第六減速機(jī)與所述末端執(zhí)行器之間通過第二皮帶連接。
[0012]本實用新型的有益效果:本實用新型的機(jī)器人手臂的受力為10公斤，其包括依次串聯(lián)連接的底座、多個臂體和末端執(zhí)行器，所述底座和與底座相鄰的一個臂體之間設(shè)有第一關(guān)節(jié)部，所述多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設(shè)有第二關(guān)節(jié)部，所述末端執(zhí)行器和與其相鄰的一個臂體之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)部，所述底座、多個臂體和末端執(zhí)行器均設(shè)有動力裝置，設(shè)置于底座的所述動力裝置用于驅(qū)動所述多個臂體和末端執(zhí)行器沿所述底座轉(zhuǎn)動，設(shè)置于某個臂體的所述動力裝置用于驅(qū)動位于該臂體的遠(yuǎn)離所述底座的一側(cè)的其它臂體和末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于與所述末端執(zhí)行器相鄰的臂體的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于末端執(zhí)行器的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)，所述動力裝置包括電機(jī)和為電機(jī)減速的減速機(jī)，本實用新型通過減速機(jī)為電機(jī)調(diào)整轉(zhuǎn)速，可改變電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使得機(jī)器人可更加準(zhǔn)確地抓取到物品，通過將臂體活動設(shè)置于底座，與現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手相比，其體積較小，占用空間小，通過設(shè)置多個臂體，可模擬人手靈活活動，可實現(xiàn)任意路線的運動，縮短行程，節(jié)省時間。
【附圖說明】
[0013]利用附圖對實用新型作進(jìn)一步說明，但附圖中的實施例不構(gòu)成對本實用新型的任何限制，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。
[0014]圖1是本實用新型的一種機(jī)器人手臂的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是本實用新型的一種機(jī)器人手臂的第一電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3是本實用新型的一種機(jī)器人手臂的第二電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4是本實用新型的一種機(jī)器人手臂的第三電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖5是本實用新型的一種機(jī)器人手臂的第四電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖6是本實用新型的一種機(jī)器人手臂的第五電機(jī)和第六電機(jī)的第一個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖7是本實用新型的一種機(jī)器人手臂的第五電機(jī)和第六電機(jī)的第二個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖中包括有:
[0022]1--底座；2--第一臂體；3--第二臂體；4--第二臂體；5--第四臂體；
[0023]6--末端執(zhí)行器；7--第一電機(jī)；8--第二電機(jī)；9--第二電機(jī)；
[0024]10--第四電機(jī)；11--第六電機(jī)；12--第五電機(jī)；13--第二皮帶；
[0025]14——第一皮帶。
【具體實施方式】
[0026]結(jié)合以下實施例對本實用新型作進(jìn)一步描述。
[0027]本實施例的一種機(jī)器人手臂，如圖1至圖7所示，包括依次串聯(lián)連接的底座1、多個臂體和末端執(zhí)行器6，所述底座I和與底座相鄰的一個臂體之間設(shè)有第一關(guān)節(jié)部，所述多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設(shè)有第二關(guān)節(jié)部，所述末端執(zhí)行器6和與其相鄰的一個臂體之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)部，所述底座1、多個臂體和末端執(zhí)行器6均設(shè)有動力裝置，設(shè)置于底座I的所述動力裝置用于驅(qū)動所述多個臂體和末端執(zhí)行器6沿所述底座I轉(zhuǎn)動，設(shè)置于某個臂體的所述動力裝置用于驅(qū)動位于該臂體的遠(yuǎn)離所述底座I的一側(cè)的其它臂體和末端執(zhí)行器6沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于與所述末端執(zhí)行器6相鄰的臂體的動力裝置用于