驅(qū)動所述末端執(zhí)行器6沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于末端執(zhí)行器6的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器6旋轉(zhuǎn)，所述動力裝置包括電機和為電機減速的減速機。
[0028]本實施例的機器人手臂通過減速機為電機調(diào)整轉(zhuǎn)速，可改變電機的轉(zhuǎn)矩，使得機器人可更加準(zhǔn)確地抓取到物品，通過將臂體活動設(shè)置于底座1，與現(xiàn)有技術(shù)的機械手相比，其體積較小，占用空間小，通過設(shè)置多個臂體，可模擬人手靈活活動，可實現(xiàn)任意路線的運動，縮短行程，節(jié)省時間，。本實施例的機器人手臂的受力為10公斤。
[0029]第一種實施方式是所述電機和減速機均同軸設(shè)置，同軸設(shè)置可節(jié)省成本，方便安裝。
[0030]第二種實施方式是所述臂體設(shè)置有四條，包括第一臂體2、第二臂體43、第三臂體和第四臂體5，所述動力裝置設(shè)有六個，分別為第一動力裝置、第二動力裝置、第三動力裝置、第四動力裝置、第五動力裝置和第六動力裝置，即六軸機器人手臂，可更好地模擬人手，靈活操作，如圖1中的箭頭A所示，其中第一動力裝置用于驅(qū)動第一臂體2在底座I上轉(zhuǎn)動，第一臂體2帶動其他的臂體和末端執(zhí)行器6同時轉(zhuǎn)動，如圖1中的箭頭B所示，第二動力裝置用于驅(qū)動第二臂體43在第一臂體2上轉(zhuǎn)動，同時帶動第三臂體、第四臂體5和末端執(zhí)行器6轉(zhuǎn)動，如圖1中的箭頭C所示，第三動力裝置用于驅(qū)動第三臂體在第二臂體43上轉(zhuǎn)動，同時帶動第四臂體5和末端執(zhí)行器6轉(zhuǎn)動，如圖1中的箭頭D所示，第四動力裝置用于驅(qū)動第四臂體5在第三臂體上轉(zhuǎn)動，同時帶動末端執(zhí)行器6轉(zhuǎn)動，如圖1中的箭頭E所示，第五個動力裝置驅(qū)動末端執(zhí)行器6上下運動，如圖1中的箭頭F所示，第六個動力裝置驅(qū)動末端執(zhí)行器6自身的旋轉(zhuǎn)。
[0031]所述第一動力裝置包括第一電機7和第一減速機，所述第二動力裝置包括第二電機8和第二減速機，所述第三動力裝置包括第三電機9和第三減速機，所述第四動力裝置包括第四電機10和第四減速機，所述第六動力裝置包括第六電機11和第六減速機，所述第五動力裝置包括第五電機12和第五減速機。
[0032]所述第五動力裝置為用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器6在一個方向上轉(zhuǎn)動的動力裝置，其第五減速機與所述末端執(zhí)行器6之間通過第一皮帶14連接，通過皮帶連接，與利用減速機直接與末端執(zhí)行器6連接相比，可使得與末端執(zhí)行器6連接的第四臂體5的體積更小，占用空間小。
[0033]所述第六動力裝置為用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器6在另一個方向上轉(zhuǎn)動的動力裝置，其第六減速機與所述末端執(zhí)行器6之間通過第二皮帶13連接，通過皮帶連接，與利用減速機直接與末端執(zhí)行器6連接相比，可使得與末端執(zhí)行器6連接的第四臂體5的體積更小，占用空間小。
[0034]最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對本實用新型保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機器人手臂，其特征在于:包括依次串聯(lián)連接的底座、多個臂體和末端執(zhí)行器，所述底座和與底座相鄰的一個臂體之間設(shè)有第一關(guān)節(jié)部，所述多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設(shè)有第二關(guān)節(jié)部，所述末端執(zhí)行器和與其相鄰的一個臂體之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)部，所述底座、多個臂體和末端執(zhí)行器均設(shè)有動力裝置，設(shè)置于底座的所述動力裝置用于驅(qū)動所述多個臂體和末端執(zhí)行器沿所述底座轉(zhuǎn)動，設(shè)置于某個臂體的所述動力裝置用于驅(qū)動位于該臂體的遠(yuǎn)離所述底座的一側(cè)的其它臂體和末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于與所述末端執(zhí)行器相鄰的臂體的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于末端執(zhí)行器的動力裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)，所述動力裝置包括電機和為電機減速的減速機。2.如權(quán)利要求1所述的一種機器人手臂，其特征在于:所述電機和減速機均同軸設(shè)置。3.如權(quán)利要求1所述的一種機器人手臂，其特征在于:所述臂體設(shè)置有四條，包括第一臂體、第二臂體、第三臂體和第四臂體，所述動力裝置設(shè)有六個，分別為第一動力裝置、第二動力裝置、第三動力裝置、第四動力裝置、第五動力裝置和第六動力裝置。4.如權(quán)利要求3所述的一種機器人手臂，其特征在于:所述第一動力裝置包括第一電機和第一減速機，所述第二動力裝置包括第二電機和第二減速機，所述第三動力裝置包括第三電機和第三減速機，所述第四動力裝置包括第四電機和第四減速機，所述第五動力裝置包括第五電機和第五減速機，所述第六動力裝置包括第六電機和第六減速機。5.如權(quán)利要求4所述的一種機器人手臂，其特征在于:所述第五動力裝置為用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器在一個方向上轉(zhuǎn)動的動力裝置，所述第五動力裝置中的第五減速機與所述末端執(zhí)行器之間通過第一皮帶連接。6.如權(quán)利要求5所述的一種機器人手臂，其特征在于:所述第六動力裝置為用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行器在另一個方向上轉(zhuǎn)動的動力裝置，所述第六動力裝置中的第六減速機與所述末端執(zhí)行器之間通過第二皮帶連接。
【專利摘要】一種機器人手臂，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，其結(jié)構(gòu)包括依次串聯(lián)連接的底座、多個臂體和末端執(zhí)行器，底座和與底座相鄰的一個臂體之間設(shè)有第一關(guān)節(jié)部，多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設(shè)有第二關(guān)節(jié)部，末端執(zhí)行器和與其相鄰的一個臂體之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)部，底座、多個臂體和末端執(zhí)行器均設(shè)有動力裝置，設(shè)置于底座的動力裝置用于驅(qū)動多個臂體和末端執(zhí)行器沿底座轉(zhuǎn)動，設(shè)置于某個臂體的動力裝置用于驅(qū)動位于該臂體的遠(yuǎn)離底座的一側(cè)的其它臂體和末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于與末端執(zhí)行器相鄰的臂體的動力裝置用于驅(qū)動末端執(zhí)行器沿該臂體轉(zhuǎn)動，設(shè)置于末端執(zhí)行器的動力裝置用于驅(qū)動末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)，動力裝置包括電機和為電機減速的減速機，本實用新型通過減速機為電機調(diào)整轉(zhuǎn)速，可改變電機的轉(zhuǎn)矩，使得機器人可更加準(zhǔn)確地抓取到物品。
【IPC分類】B25J18/00, B25J9/12
【公開號】CN204712054
【申請?zhí)枴緾N201520345400
【發(fā)明人】劉文聰
【申請人】廣東中聰機器人科技有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年5月26日