下向下運(yùn)動，轉(zhuǎn)動盤進(jìn)入傳送帶直口之內(nèi)(即到達(dá)傳送帶下方)。第一傳送帶323相當(dāng)于是由兩條平行且有間距的皮帶組成。
[0020]所述壓環(huán)供給裝置的出板743與銷744共同組成機(jī)械手抓抓取工位，推桿間隙處的第二傳送帶位置稱為推桿工位。壓環(huán)支撐部件用于裝置的支撐，使整個裝置具有確定形狀，保證其正常運(yùn)轉(zhuǎn)；壓環(huán)傳送機(jī)構(gòu)可以代替人工送環(huán)，節(jié)省工人勞動強(qiáng)度的同時，還能保證源源不斷地為機(jī)械手提供環(huán)；擋環(huán)機(jī)構(gòu)用于限定傳送帶上推環(huán)工位上環(huán)的摞數(shù)，保證推環(huán)工位上始終只有一摞環(huán)；推環(huán)機(jī)構(gòu)用于將推環(huán)工位上一摞環(huán)最底下的環(huán)推到機(jī)械手抓抓取工位。
[0021]所述的第四氣缸731接收到推環(huán)工位有環(huán)信號時動作，使第二推桿732伸出，限制了推環(huán)工位以外環(huán)的動作；所述的第一護(hù)板和第二護(hù)板用以使環(huán)在第二傳送帶723上直線傳送，防止從第二傳送帶723側(cè)面滑落，兩護(hù)板與環(huán)之間留有間隙，以適應(yīng)不同大小型號環(huán)的傳送；所述第三護(hù)板735用以推環(huán)工位上環(huán)位置的限定，使在推環(huán)工位上的環(huán)不能繼續(xù)前進(jìn)，停留在推環(huán)工位，第三護(hù)板位置可調(diào)，用以保證在推環(huán)工位的不同規(guī)格環(huán)始終能被推桿對心推動。
[0022]進(jìn)一步的，所述小抓223通過一個螺釘連接在大抓222內(nèi)側(cè)；所述導(dǎo)流殼傳送機(jī)構(gòu)32的動力裝置包括設(shè)在導(dǎo)流殼支撐部件31上的第一電機(jī)321、連接第一電機(jī)321與傳送帶轉(zhuǎn)軸324的傳送皮帶322 ；
[0023]所述壓環(huán)供給裝置中在位于第二傳送帶723兩側(cè)與推桿間隙對應(yīng)且低于第二傳送帶723的位置固定設(shè)有一對第二立板745，其中位于第二傳送帶723 —側(cè)的第二立板745上水平固定有一個平板746，所述第五氣缸741的缸頭通過螺釘與平板746相連；所述的出板743水平固定在位于第二傳送帶723另一側(cè)的第二立板745上；推板742前端做成與水栗壓環(huán)10相配的V形。
[0024]所述小抓223通過一個螺釘連接在大抓上，是可以微量轉(zhuǎn)動的手抓，保證手抓與工件之間始終四點(diǎn)接觸，使手抓夾緊力方向通過被加工件幾何中心。
[0025]所述推板742通過螺釘和螺頭與第五氣缸741的推桿相連，推板742前端做成V形，可以很好的和環(huán)面接觸，實(shí)現(xiàn)推環(huán)動作；所述的出板743同樣也通過螺釘與第二立板745相連，第二立板通過支撐板固定在立柱上，從而實(shí)現(xiàn)出板的固定，當(dāng)推板將環(huán)推至出板743上，出板通過兩個銷，實(shí)現(xiàn)環(huán)的定位。
[0026]電氣控制系統(tǒng)包括供電電源，PLC，輸入模塊，輸出模塊，位控模塊，繼電器，驅(qū)動器和機(jī)器人控制柜；PLC由供電電源為其供電，接收從輸入模塊輸入的相關(guān)的檢測信號，經(jīng)過PLC處理，把輸出信號經(jīng)由輸出模塊輸出，發(fā)送給位控模塊和繼電器，以便驅(qū)動驅(qū)動器或電磁閥工作。所述的機(jī)器人控制柜用于控制機(jī)器人的運(yùn)動和機(jī)械手的動作。
[0027]輸入模塊輸入的相關(guān)的檢測信號包括磁性開關(guān)檢測各個氣缸缸桿位置的信號，電機(jī)，鉆孔機(jī)，攻絲機(jī)，壓力機(jī)的啟動和停止信號，導(dǎo)流殼和環(huán)的位置檢測信號，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動極限位置檢測信號，相關(guān)工位上有無的檢測信號和急停信號。
[0028]輸出模塊輸出的相關(guān)的動作信號，包括磁性開關(guān)開閉實(shí)現(xiàn)各個氣缸缸桿位置的變化，各電機(jī)，鉆孔機(jī)，攻絲機(jī)，壓力機(jī)的啟動和停止動作以及機(jī)器人，機(jī)械手的相關(guān)動作。
[0029]本實(shí)用新型所述機(jī)器人工作站系統(tǒng)工作時，按照如下工序，具體為:
[0030]I)壓環(huán)供給裝置的上環(huán)，下環(huán)兩條第二傳送帶將環(huán)定位后，機(jī)器人通過機(jī)械手的上環(huán)、下環(huán)手抓連續(xù)抓取上環(huán)、下環(huán)后將其送至壓力機(jī)的待壓環(huán)工位；
[0031]2)導(dǎo)流殼定位臺將待加工的導(dǎo)流殼通過第一傳送帶送至待定位的位置轉(zhuǎn)動盤上，其他導(dǎo)流殼限位不動；
[0032]3)第三氣缸通過導(dǎo)柱將載有導(dǎo)流殼的轉(zhuǎn)動盤頂起，轉(zhuǎn)動盤帶著導(dǎo)流殼一起旋轉(zhuǎn)，直到定心用的擋塊伸進(jìn)導(dǎo)流殼豁口，實(shí)現(xiàn)定位；
[0033]4)機(jī)器人通過機(jī)械手的導(dǎo)流殼手抓，將已定位的導(dǎo)流殼送至鉆空機(jī)(I )，進(jìn)行上端面鉆孔工序；
[0034]5)機(jī)器人通過機(jī)械手的導(dǎo)流殼手抓，將在鉆孔機(jī)(I )工位鉆孔后的導(dǎo)流殼通過機(jī)械手送至鉆孔機(jī)(II)工位，進(jìn)行下端面鉆孔工序；
[0035]6)機(jī)器人通過機(jī)械手的導(dǎo)流殼手抓，將在鉆孔機(jī)(II )鉆孔后的導(dǎo)流殼送至攻絲機(jī)工位，進(jìn)行上端面孔的攻絲，在此期間，機(jī)械手可以抓取已定位的導(dǎo)流殼至鉆孔機(jī)(I )上；
[0036]7)機(jī)器人通過機(jī)械手的導(dǎo)流殼手抓，將攻絲后的導(dǎo)流殼送至壓力機(jī)工位，進(jìn)行上環(huán)、下環(huán)的壓環(huán)動作，在此期間機(jī)械手可以進(jìn)行其他不干涉的動作；
[0037]8)機(jī)器人通過機(jī)械手將已壓完環(huán)的導(dǎo)流殼送至碼垛臺上；
[0038]9)所有工序按照上述I)到8)步驟循環(huán)；
[0039]本實(shí)用新型所述的生產(chǎn)線具有兩條壓環(huán)供給傳送鏈，兩個環(huán)手抓，當(dāng)機(jī)器人的上環(huán)手抓抓取完上環(huán)后，機(jī)械手水平旋轉(zhuǎn)180°，變換工位，繼續(xù)下環(huán)手抓抓取動作，再執(zhí)行將上下環(huán)送至壓環(huán)機(jī)動作，縮短了作業(yè)周期，提高了生產(chǎn)效率。
[0040]環(huán)手抓和導(dǎo)流殼手抓協(xié)同作業(yè)，沒有導(dǎo)流殼手抓動作的同時可以進(jìn)行抓環(huán)動作，大大提尚了生廣節(jié)拍，提尚了生廣效率。
[0041]本裝置實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)流殼的流水線作業(yè)，保證了導(dǎo)流殼定位臺，鉆孔機(jī)1、II工位，攻絲機(jī)，壓力機(jī)連續(xù)作業(yè)，各工序間隔時間短，動作緊湊，大大縮短生產(chǎn)周期，提高生產(chǎn)效率。
[0042]本實(shí)用新型所述的導(dǎo)流殼定位臺，壓環(huán)供給裝置，可以滿足兩種規(guī)格的導(dǎo)流殼加工。
[0043]由于采用了上述的技術(shù)方案，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和積極效果:選用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人組成一種用于水栗導(dǎo)流殼自動加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，在鉆孔，攻絲，壓環(huán)等工序上實(shí)現(xiàn)了全自動作業(yè)；機(jī)器人工作站系統(tǒng)具有很強(qiáng)適應(yīng)性，針對加工不同規(guī)格導(dǎo)流殼，只需簡單調(diào)整；多個工序設(shè)備間協(xié)調(diào)作業(yè)，減少了機(jī)器人等待時間，提高了生產(chǎn)效率；最大程度的減少了工人的勞動強(qiáng)度，提高了產(chǎn)品質(zhì)量。
【附圖說明】
[0044]圖1本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]圖2是機(jī)械手的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]圖3是機(jī)械手的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0047]圖4是環(huán)手抓主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048]圖5是環(huán)手抓俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0049]圖6是導(dǎo)流殼手抓主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0050]圖7是導(dǎo)流殼手抓俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0051]圖8是導(dǎo)流殼定位裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0052]圖9是導(dǎo)流殼定位裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0053]圖10是導(dǎo)流殼定位裝置的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0054]圖11是導(dǎo)流殼對心定位部件示意圖。
[0055]圖12是工件阻擋機(jī)構(gòu)示意圖。
[0056]圖13是轉(zhuǎn)動盤工作示意圖。
[0057]圖14是壓環(huán)供給裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0058]圖15是壓環(huán)供給裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0059]圖16是壓環(huán)供給裝置的左視圖。
[0060]圖17是推環(huán)機(jī)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0061]1-機(jī)器人，2-機(jī)械手，3-導(dǎo)流殼定位臺，4-鉆孔機(jī)，5-攻絲機(jī)，6_導(dǎo)流殼，7_壓環(huán)供給裝置，8-壓力機(jī)，9-電氣控制系統(tǒng)，10-水栗壓環(huán)；11_機(jī)器人末端執(zhí)行器；12_碼垛臺；
[0062]21-環(huán)手抓，22-導(dǎo)流殼手抓，23-連接機(jī)構(gòu)，
[0063]211-第一氣抓，212-抓板，213-抓，214-凹槽；
[0064]221-第二氣抓，222-大抓，223-小抓，224-擋板；
[0065]231-接手，232-第一連接板，233-第一立板，234-筋板；
[0066]31-導(dǎo)流殼支撐部件，32-導(dǎo)流殼傳送機(jī)構(gòu)，33-工件阻擋機(jī)構(gòu)，34-工件定心機(jī)構(gòu)，
[0067]311-支柱，312-底板，313-支撐板，314-豎支架，315-水平側(cè)板，316-側(cè)柱；
[0068]321-第一電機(jī)，322-傳送皮帶，323-第一傳送帶，324-傳送帶轉(zhuǎn)軸；
[0069]331-第一氣缸，332-第一推桿，333-弧形擋板；
[0070]341-第二氣缸，342-接頭，343-中頂，344-擋塊，345-第二連接板，346-側(cè)頂，347-導(dǎo)座，348-第三氣缸，349-導(dǎo)柱，350-水平板，351-轉(zhuǎn)動盤電機(jī)及減速機(jī)，352-輸出軸，353-轉(zhuǎn)動盤，354-軸套；
[0071]61-豁口 ；
[0072]711-前立柱，712-后立柱；
[0073]721-第二電機(jī)，722-減速機(jī)，723-第二傳送帶；
[0074]731-第四氣缸，732-第二推桿，733-第一護(hù)板，734-第二護(hù)板，735-第三護(hù)板；
[0075]741-第五氣缸，742-推板，743-出板，744-銷，745-第二立板，746-平板。
【具體實(shí)施方式】
[0076]下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡釋本實(shí)用新型。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型不用于限制本實(shí)用新型的范圍。本機(jī)器人工作站不限于加工水栗導(dǎo)流殼，也可以加工其他類型零件。此外應(yīng)理解，在閱讀本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本實(shí)用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權(quán)利要求書所限定的范