連接在第一立板(233)的上部，下環(huán)手抓的第一氣抓(211)的缸體水平連接在第一立板(233)的下部； 所述的導(dǎo)流殼手抓(22)包括連接在第一連接板(232)另一端下方的一對(duì)相背設(shè)置的第二氣抓(221)，每個(gè)第二氣抓(221)的執(zhí)行端均固定有一個(gè)與執(zhí)行端運(yùn)行方向垂直且呈水平設(shè)置的大抓(222)，每個(gè)大抓(222)的前端內(nèi)側(cè)均設(shè)有一個(gè)用于夾取導(dǎo)流殼(6)的小抓(223);兩個(gè)小抓(223)相互平行設(shè)置且均呈與導(dǎo)流殼(6)相配的卡槽結(jié)構(gòu)；第一連接板(232)另一端上方固設(shè)有一對(duì)分別與一個(gè)第二氣抓(221)相配合的呈L型的擋板(224);所述擋板(224)通過其水平段與第一連接板(232)實(shí)現(xiàn)固定，擋板(224)的水平段沿與其相配的第二氣抓(221)的執(zhí)行端伸出方向延伸，使擋板(224)的豎直段位于與其相配的第二氣抓(221)執(zhí)行端的外側(cè)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)第二氣抓(221)的限位； 所述導(dǎo)流殼定位臺(tái)(3)，包括導(dǎo)流殼支撐部件(31)、設(shè)置在導(dǎo)流殼支撐部件(31)上的導(dǎo)流殼傳送機(jī)構(gòu)(32)、一對(duì)工件阻擋機(jī)構(gòu)(33)和一個(gè)工件定心機(jī)構(gòu)(34);所述導(dǎo)流殼傳送機(jī)構(gòu)(32)包括水平設(shè)置的第一傳送帶(323)以及驅(qū)動(dòng)第一傳送帶(323)的動(dòng)力裝置；環(huán)繞第一傳送帶(323)中部周圈開有直口 ；所述一對(duì)工件阻擋機(jī)構(gòu)(33)通過導(dǎo)流殼支撐部件(31)支撐且對(duì)稱設(shè)置在第一傳送帶(323)靠近前端的兩側(cè)，每個(gè)工件阻擋機(jī)構(gòu)(33)包括水平設(shè)置的第一氣缸(331)、設(shè)置在第一氣缸(331)前端的第一推桿(332)以及設(shè)在第一推桿(332)前端的與導(dǎo)流殼(6)外殼相配合的弧形擋板(333);兩個(gè)工件阻擋機(jī)構(gòu)(33)的弧形擋板(333)均朝向第一傳送帶(323)的前端； 所述工件定心機(jī)構(gòu)(34)包括設(shè)在第一傳送帶(323)前端前方的導(dǎo)流殼對(duì)心定位部件和設(shè)在第一傳送帶(323)前端下方的帶動(dòng)導(dǎo)流殼旋轉(zhuǎn)部件；所述導(dǎo)流殼對(duì)心定心部件包括由導(dǎo)流殼支撐部件(31)支撐且水平設(shè)置的第二氣缸(341)、連接在第二氣缸(341)活動(dòng)端的接頭(342 )、連接在接頭(342 )前端的中頂(343 )以及連接在中頂(343 )前端的與導(dǎo)流殼(6)正面豁口(61)相配的擋塊(344);第二氣缸(341)外殼上對(duì)稱固設(shè)有一對(duì)第二連接板(345 )，每個(gè)第二連接板(345 )的前端均連接有一個(gè)側(cè)頂(346 )，每個(gè)側(cè)頂(346 )的頂端部分呈與導(dǎo)流殼(6)殼體外圓吻合的弧形； 所述帶動(dòng)導(dǎo)流殼旋轉(zhuǎn)部件，包括由導(dǎo)流殼支撐部件(31)支撐的均為豎直設(shè)置的導(dǎo)座(347)以及第三氣缸(348)，導(dǎo)座(347)內(nèi)活動(dòng)套設(shè)有導(dǎo)柱(349)，導(dǎo)柱(349)與第三氣缸(348)的活動(dòng)端共同固定有一個(gè)水平板(350)，水平板(350)中部豎直固設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)盤電機(jī)及減速機(jī)(351)，轉(zhuǎn)動(dòng)盤電機(jī)及減速機(jī)(351)的輸出軸(352 )朝上且固設(shè)有與導(dǎo)流殼(6 )底部相配的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(353);所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(353)正對(duì)第一傳送帶(323)的直口 ； 所述的一對(duì)壓環(huán)供給裝置(7)分別用于水栗上壓環(huán)和水栗下壓環(huán)的供給；每個(gè)壓環(huán)供給裝置(7)包括壓環(huán)支撐部件，壓環(huán)傳送機(jī)構(gòu)，擋環(huán)機(jī)構(gòu)和推環(huán)機(jī)構(gòu)；所述壓環(huán)傳送機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)置的由壓環(huán)支撐部件支撐的第二傳送帶(723)以及與第二傳送帶(723)相匹配的動(dòng)力裝置；所述擋環(huán)機(jī)構(gòu)包括沿第二傳送帶(723)行進(jìn)方向分別豎直設(shè)在第二傳送帶(723 )兩側(cè)的用于對(duì)水栗壓環(huán)(10 )限位的第一護(hù)板(733 )和第二護(hù)板(734 )以及設(shè)在第二傳送帶(723)的前端且與第二傳送帶(723)運(yùn)動(dòng)方向垂直的第三護(hù)板(735);第一、第二護(hù)板的前端均與第三護(hù)板(735)之間留有供推環(huán)機(jī)構(gòu)及水栗壓環(huán)(10)活動(dòng)的推環(huán)間隙；擋環(huán)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在第二傳送帶(723) —側(cè)靠近推環(huán)間隙的第四氣缸(731)以及連接在第四氣缸(731)活動(dòng)端用于阻擋水栗壓環(huán)(10)的第二推桿(732);所述推環(huán)機(jī)構(gòu)通過壓環(huán)支撐部件支撐設(shè)在第二傳送帶(723)兩側(cè)與推環(huán)間隙對(duì)應(yīng)的位置，包括位于第二傳送帶(723)一側(cè)的水平正對(duì)推環(huán)間隙設(shè)置且與第二傳送帶(723 )運(yùn)行方向垂直的第五氣缸(741 )、連接在第五氣缸(741)活動(dòng)端的推板(742)、位于第二傳送帶(723)另一側(cè)的水平設(shè)置的出板(743)以及設(shè)在出板(743)上用于對(duì)水栗壓環(huán)(10)限位的銷(744)。2.如權(quán)利要求1所述的一種用于水栗導(dǎo)流殼加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，其特征在于所述小抓(223)通過一個(gè)螺釘連接在大抓(222)內(nèi)側(cè)；所述導(dǎo)流殼傳送機(jī)構(gòu)(32)的動(dòng)力裝置包括設(shè)在導(dǎo)流殼支撐部件(31)上的第一電機(jī)(321)、連接第一電機(jī)(321)與傳送帶轉(zhuǎn)軸(324)的傳送皮帶(322)； 所述壓環(huán)供給裝置中在位于第二傳送帶(723)兩側(cè)與推桿間隙對(duì)應(yīng)且低于第二傳送帶(723 )的位置固定設(shè)有一對(duì)第二立板(745 )，其中位于第二傳送帶(723 ) —側(cè)的第二立板(745 )上水平固定有一個(gè)平板(746 )，所述第五氣缸(741)的缸頭通過螺釘與平板(746 )相連；所述的出板(743)水平固定在位于第二傳送帶(723)另一側(cè)的第二立板(745)上；推板(742)前端做成與水栗壓環(huán)(10)相配的V形。3.如權(quán)利要求1或2所述的一種用于水栗導(dǎo)流殼加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，其特征在于第一連接板(232)的另一端呈開叉結(jié)構(gòu)，形成一對(duì)連接臂，連接臂的前端之間連接有支架；所述的一對(duì)第二氣抓(221)以及一對(duì)擋板(224)分別安裝在一對(duì)連接臂上；第一連接板(232)上的開叉處與支架之間連接有筋板(234);所述導(dǎo)流殼支撐部件(31)包括三個(gè)支柱(311)以及設(shè)在支柱(311)下方的底板(312)，三個(gè)支柱(311)由前向后順次排列，最前方的支柱(311)中上部水平連接有支撐板(313 )，導(dǎo)座(347 )及第三氣缸(348 )均設(shè)在支撐板(313)上；所述第二氣缸(341)也通過豎支架(314)支撐在支撐板(313)前部；最前方的支柱(311)的左右兩側(cè)通過水平側(cè)板(315)以及側(cè)柱(316)支撐第一氣缸(331);輸出軸(352)上套設(shè)有軸套(354)。4.如權(quán)利要求1或2所述的一種用于水栗導(dǎo)流殼加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，其特征在于接手(231)通過螺釘與機(jī)器人末端執(zhí)行器(11)相連，接手(231)另一端通過螺釘與第一連接板(232)中部相連，第一連接板(232)的一端通過螺釘與第一立板(233)相連，第一立板(233)通過螺釘與第一氣抓(211)相連，第一氣抓(211)執(zhí)行端通過螺釘與抓板(212)相連，抓板(212)通過螺釘與抓(213)相連；所述的第二氣抓(221)通過螺釘與第一連接板(232)連接；第二氣抓(221)的執(zhí)行端設(shè)有動(dòng)作板，所述大抓(222)通過螺釘固定在第二氣抓(221)的動(dòng)作板上。5.如權(quán)利要求1或2所述的一種用于水栗導(dǎo)流殼加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，其特征在于抓(213)所開的凹槽(214)的兩個(gè)槽邊頂端均呈與導(dǎo)流殼(6)相配合的弧形結(jié)構(gòu)；所述小抓(223)的卡槽為U型卡槽，U型卡槽的兩個(gè)槽邊頂端均呈與導(dǎo)流殼(6)相配合的圓弧結(jié)構(gòu)。6.如權(quán)利要求2所述的一種用于水栗導(dǎo)流殼加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，其特征在于，所述壓環(huán)支撐部件包括支撐在第二傳送帶(723)前端下方的前立柱(711)以及支撐在第二傳送帶(723)后端下方的后立柱(712)，兩個(gè)立柱通過螺栓定位于地面；所述第一、第二護(hù)板的下端固定在兩個(gè)立柱上，所述兩個(gè)第二立板(745)通過螺釘分別固定在第一、第二護(hù)板的外側(cè)。7.如權(quán)利要求6所述的一種用于水栗導(dǎo)流殼加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，其特征在于，壓環(huán)傳送機(jī)構(gòu)的動(dòng)力裝置包括第二電機(jī)(721 )、與第二電機(jī)(721)相連接的減速機(jī)(722)，減速機(jī)(722)的輸出端驅(qū)動(dòng)第二傳送帶(723)的轉(zhuǎn)軸；所述第二電機(jī)(721)和減速機(jī)(722)均由后立柱(712)支撐。8.如權(quán)利要求1或2所述的一種用于水栗導(dǎo)流殼加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，其特征在于，所述第四氣缸(731)高于第一、第二護(hù)板且其活動(dòng)端豎直朝下正對(duì)第二傳送帶(723)設(shè)置。9.如權(quán)利要求1或2所述的一種用于水栗導(dǎo)流殼加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)流殼定位臺(tái)(3)、鉆孔機(jī)(4)、攻絲機(jī)(5)、電氣控制系統(tǒng)(9)、一個(gè)壓環(huán)供給裝置(7)、壓力機(jī)(8)、另一個(gè)壓環(huán)供給裝置(7)按上述順序環(huán)布在機(jī)器人(I)四周，電氣控制系統(tǒng)(9)與一個(gè)壓環(huán)供給裝置(7)之間為碼垛臺(tái)(12)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種用于水泵導(dǎo)流殼加工的機(jī)器人工作站系統(tǒng)，包括機(jī)器人、連接在機(jī)器人末端執(zhí)行器上的機(jī)械手、導(dǎo)流殼定位臺(tái)、鉆孔機(jī)、攻絲機(jī)、一對(duì)壓環(huán)供給裝置、壓力機(jī)以及電氣控制系統(tǒng)?？杉庸?dǎo)流殼分為20和32兩種，機(jī)器人分別與導(dǎo)流殼定位臺(tái)，壓環(huán)供給裝置，鉆孔機(jī)，攻絲機(jī)，壓力機(jī)配合協(xié)調(diào)作業(yè)，提高了機(jī)器人利用率，加快了生產(chǎn)節(jié)拍；電氣控制系統(tǒng)分別作用于機(jī)器人、導(dǎo)流殼定位臺(tái)和壓環(huán)供給裝置、壓力機(jī)，鉆孔機(jī)，攻絲機(jī)，用于實(shí)現(xiàn)整個(gè)工作站間的相互配合和協(xié)調(diào)作業(yè)。本系統(tǒng)能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)水泵導(dǎo)流殼的鉆孔，攻絲，壓環(huán),碼垛作業(yè)，降低生產(chǎn)成本，代替人工高強(qiáng)度勞動(dòng)，保證了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和質(zhì)量。
【IPC分類】B25J11/00, B23P23/04
【公開號(hào)】CN204844188
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520625722
【發(fā)明人】郗安民, 李耀林
【申請(qǐng)人】山西中泰源工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年8月19日