信息傳輸至中央處理器8。
[0030]消防模塊包括設(shè)置于車體I前部的水栗5和高壓水槍16，以及設(shè)置于車體I后部的水箱20，高壓水槍16通過管路4與水栗5連接，水栗5進(jìn)一步與水箱20連接，水箱20頂部設(shè)有進(jìn)水口 21。高壓水槍16上設(shè)有角度傳感器15，該角度傳感器15與中央處理器8連接，并將檢測到的高壓水槍16的角度信息實(shí)時傳輸至中央處理器8。高壓水槍16由設(shè)置于高壓水槍16下方的液壓升降器支撐，該液壓升降器包括兩個前后設(shè)置的可自由伸縮的液壓升降柱17，這兩個液壓升降柱17下方設(shè)有一個圓形的支撐臺14，液壓升降柱17與支撐臺14焊接在一起，該支撐臺14由一個旋轉(zhuǎn)電機(jī)13驅(qū)動可實(shí)現(xiàn)支撐臺14及液壓升降柱17的旋轉(zhuǎn)。水栗5、液壓升降器和旋轉(zhuǎn)電機(jī)13分別與中央處理器8連接，當(dāng)車體I行走到火源位置附近時，中央處理器8讀取高壓水槍16的角度信息，向液壓升降器和旋轉(zhuǎn)電機(jī)13發(fā)布相應(yīng)的指令，通過兩個液壓升降柱17的伸縮和支撐臺14的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)高壓水槍16的高度和角度的調(diào)整，使高壓水槍16的槍口對準(zhǔn)火源，待高壓水槍16的槍口調(diào)整到最佳位置后，中央處理器8向水栗5發(fā)布相應(yīng)的指令，控制水栗5開啟，使得高壓水槍16向火源噴水進(jìn)行滅火。
[0031]信息采集模塊包括設(shè)置于車體I頂部的攝像記錄儀26，其中攝像記錄儀26也集成在可旋轉(zhuǎn)平臺18上。攝像記錄儀26與中央處理器8連接，攝像記錄儀26將采集到的反映火災(zāi)現(xiàn)場情況以及救援過程等的視頻或音頻信息，實(shí)時傳輸至中央處理器8，中央處理器8進(jìn)一步將該視頻或音頻信息傳輸至外部計(jì)算機(jī)，使外部救援人員可以實(shí)時掌握火災(zāi)現(xiàn)場內(nèi)的情況。
[0032]警報(bào)模塊包括設(shè)置于車體I前部的報(bào)警器12，該報(bào)警器12與中央處理器8連接。當(dāng)中央處理器8識別出火源后，控制報(bào)警器12開啟進(jìn)行報(bào)警，提示有火災(zāi)發(fā)生，使火災(zāi)現(xiàn)場人員可以及時逃生。
[0033]照明模塊包括設(shè)置于車體I前端的兩個照明燈9，使得智能消防機(jī)器人可以在夜間無照明的情況下工作，兩個照明燈9分別與中央處理器8連接。這兩個照明燈9上均設(shè)有包含光敏電阻的開關(guān)，因此在白天或者有光照的情況下是不開啟的。當(dāng)中央處理器8識別出火源后并進(jìn)行相應(yīng)的滅火處理時，中央處理器8控制照明燈9開啟。另外，為了保護(hù)照明燈9和車體I前端免受損壞，車體I前端還設(shè)有保險(xiǎn)架10。
[0034]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的智能消防機(jī)器人中各部分由設(shè)置在車體I前部的電瓶6供電，保證各部分能正常運(yùn)行。
[0035]在上述實(shí)施例中，該智能消防機(jī)器人的工作環(huán)境為廠房、倉庫等火災(zāi)現(xiàn)場，特別是一些用于存儲石油或石油類產(chǎn)品的油罐存儲區(qū)域，地面較為平坦，適合智能消防機(jī)器人行走。智能消防機(jī)器人在工作時，由測溫型紅外熱像監(jiān)控裝置27、紅外溫度傳感器25、火焰?zhèn)鞲衅?4、一氧化碳傳感器23和甲烷傳感器11組成的火源識別模塊進(jìn)行全天24小時的監(jiān)測，并通過可旋轉(zhuǎn)平臺18的旋轉(zhuǎn)對工作區(qū)域進(jìn)行360°全方位掃描式探查。當(dāng)發(fā)生火災(zāi)時，上述傳感器將采集到的相關(guān)信息傳輸至中央處理器8，中央處理器8綜合上述幾種信息后判斷是否存在火源，并在識別出火源后控制其他所有模塊處于激活狀態(tài)并開始工作。如果火災(zāi)現(xiàn)場屬于夜間無照明的情況，中央處理器8控制照明燈9開啟。
[0036]中央控制器8控制報(bào)警器12開啟進(jìn)行報(bào)警，并控制攝像記錄儀26開啟，攝像記錄儀26將采集到的視頻或音頻信息實(shí)時傳輸至中央處理器8，中央處理器8進(jìn)一步將該視頻或音頻信息傳輸至外部計(jì)算機(jī)供外部救援人員參考。
[0037]同時，GPS定位儀開始定位智能消防機(jī)器人的自身位置，并將該位置信息傳輸至中央處理器8。
[0038]通過上述火源信息以及智能消防機(jī)器人的自身位置，中央處理器8控制兩個驅(qū)動電機(jī)22工作，通過對兩個電機(jī)的調(diào)整帶動智能消防機(jī)器人快速向火源方向行走，同時結(jié)合激光傳感器3測得的與障礙物之間的距離信息，使智能消防機(jī)器人在行走過程中可以避開障礙物。
[0039]當(dāng)智能消防機(jī)器人到達(dá)距離火源一定的安全距離后停止行走，此時中央處理器8讀取角度傳感器15測得的高壓水槍16的角度信息，控制液壓升降器和旋轉(zhuǎn)電機(jī)13使高壓水槍16的槍口調(diào)整到最佳滅火位置。然后，中央處理器8控制水栗5開啟，使得高壓水槍16向火源噴水進(jìn)行滅火。
[0040]當(dāng)根據(jù)測溫型紅外熱像監(jiān)控裝置27、紅外溫度傳感器25、火焰?zhèn)鞲衅?4、一氧化碳傳感器23和甲烷傳感器11檢測到的信息得出火源已經(jīng)被撲滅時，中央處理器8控制水栗5關(guān)閉，高壓水槍16停止噴水，一氧化碳傳感器23和甲烷傳感器11繼續(xù)檢測相應(yīng)的氣體信息，防止出現(xiàn)火源復(fù)燃的情況。在確定火源熄滅一定的時間后，該智能消防機(jī)器人停止工作，保持最初的監(jiān)測狀態(tài)。
[0041]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的智能消防機(jī)器人可以快速發(fā)現(xiàn)火源并及時到達(dá)火災(zāi)現(xiàn)場進(jìn)行滅火，在消防人員趕到火災(zāi)現(xiàn)場之前的最佳滅火時間段內(nèi)及時地控制火源、防止火災(zāi)擴(kuò)大蔓延，降低了救援人員的救援風(fēng)險(xiǎn)，確保生命和財(cái)產(chǎn)的安全。
[0042]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能消防機(jī)器人，包括具有行走模塊的車體，其特征在于，所述車體上設(shè)有用于感應(yīng)障礙物的避障模塊、用于識別火源的火源識別模塊、用于定位火源位置的定位模塊、用于滅火的消防模塊以及用于接收信息并進(jìn)行處理的中央處理器;所述行走模塊、所述避障模塊、所述火源識別模塊、所述定位模塊和所述消防模塊分別與所述中央處理器連接，所述中央處理器還與外部計(jì)算機(jī)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能消防機(jī)器人，其特征在于，所述車體上還設(shè)有用于采集環(huán)境信息的信息采集模塊，所述信息采集模塊與所述中央處理器連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能消防機(jī)器人，其特征在于，所述信息采集模塊包括設(shè)置于所述車體頂部的攝像記錄儀，所述攝像記錄儀與所述中央處理器連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能消防機(jī)器人，其特征在于，所述車體上還設(shè)有用于發(fā)出警報(bào)信號的警報(bào)模塊和用于照明的照明模塊，所述警報(bào)模塊和所述照明模塊分別與所述中央處理器連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能消防機(jī)器人，其特征在于，所述警報(bào)模塊包括設(shè)置于所述車體前部的報(bào)警器，所述照明模塊包括設(shè)置于所述車體前端的兩個照明燈，所述照明燈上設(shè)有包含光敏電阻的開關(guān);所述報(bào)警器和所述照明燈分別與所述中央處理器連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一所述的智能消防機(jī)器人，其特征在于，所述行走模塊包括設(shè)置于所述車體前部的驅(qū)動電機(jī)以及設(shè)置在所述車體底部的前輪和后輪，所述驅(qū)動電機(jī)與所述前輪連接，所述驅(qū)動電機(jī)還與所述中央處理器連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一所述的智能消防機(jī)器人，其特征在于，所述避障模塊包括設(shè)置于所述車體前端及左右兩側(cè)的至少三個激光傳感器，所述激光傳感器與所述中央處理器連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一所述的智能消防機(jī)器人，其特征在于，所述火源識別模塊包括設(shè)置于所述車體前端的一氧化碳傳感器和甲烷傳感器，以及設(shè)置于所述車體頂部的測溫型紅外熱像監(jiān)控裝置、紅外溫度傳感器和火焰?zhèn)鞲衅?，所述一氧化碳傳感器、所述甲烷傳感器、所述測溫型紅外熱像監(jiān)控裝置、所述紅外溫度傳感器和所述火焰?zhèn)鞲衅鞣謩e與所述中央處理器連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一所述的智能消防機(jī)器人，其特征在于，所述定位模塊包括設(shè)置于所述車體前部的GPS定位儀，所述GPS定位儀與所述中央處理器連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一所述的智能消防機(jī)器人，其特征在于，所述消防模塊包括設(shè)置于所述車體前部的水栗和高壓水槍以及設(shè)置于所述車體后部的水箱，所述高壓水槍上設(shè)有角度傳感器，所述高壓水槍由設(shè)置于所述高壓水槍下方的液壓升降器支撐，所述液壓升降器下方設(shè)有由旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的支撐臺；所述高壓水槍與所述水栗連接，所述水栗與所述水箱連接，所述水栗、所述角度傳感器、所述液壓升降器和所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別與所述中央處理器連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及消防救援領(lǐng)域，具體為一種智能消防機(jī)器人，包括具有行走模塊的車體，車體上設(shè)有用于感應(yīng)障礙物的避障模塊、用于識別火源的火源識別模塊、用于定位火源位置的定位模塊、用于滅火的消防模塊以及用于接收信息并進(jìn)行處理的中央處理器；行走模塊、避障模塊、火源識別模塊、定位模塊和消防模塊分別與中央處理器連接，中央處理器還與外部計(jì)算機(jī)連接。本實(shí)用新型提供的智能消防機(jī)器人智能化程度較高，使用方便，實(shí)用性較強(qiáng)，較多的功能可以滿足火災(zāi)現(xiàn)場復(fù)雜環(huán)境的要求。
【IPC分類】A62C27/00
【公開號】CN205182046
【申請?zhí)枴緾N201520997745
【發(fā)明人】鄧軍, 王偉峰, 向崎, 馬礪, 羅振敏, 翟小偉, 張嬿妮, 王彩萍
【申請人】西安科技大學(xué), 西安捷銳消防科技有限責(zé)任公司, 南京迪泰克森測控科技有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年12月4日