1.葫蘆夾持裝置，其特征在于：所述葫蘆夾持裝置（1）包括升降調(diào)節(jié)架（11）、夾持爪（12）、旋轉(zhuǎn)裝置（13）、夾持動(dòng)力裝置（14）、夾持皮帶（15）、夾持伺服電機(jī)（16）和夾持器上下調(diào)整絲桿（17），所述旋轉(zhuǎn)裝置（13）、夾持動(dòng)力裝置（14）和夾持伺服電機(jī)（16）固定設(shè)置在機(jī)架（4）上，所述夾持動(dòng)力裝置（14）與旋轉(zhuǎn)裝置（13）通過夾持皮帶（15）連接，所述夾持伺服電機(jī)（16）與夾持器上下調(diào)整絲桿（17）固定連接，所述夾持器上下調(diào)整絲桿（17）與升降調(diào)節(jié)架（11）固定連接，所述夾持爪（12）設(shè)置在升降調(diào)節(jié)架（11）兩側(cè)與升降調(diào)節(jié)架連接且可相對(duì)升降調(diào)節(jié)架（11）滑動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)裝置（13）與夾持爪（12）連接且可帶動(dòng)夾持爪（12）運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的葫蘆夾持裝置，其特征在于：所述升降調(diào)節(jié)架（11）包括升降定位桿（111）、升降限位桿（112）和升降滑塊（113），所述升降限位桿（112）為兩根且固定設(shè)置在升降定位桿（111）兩端，所述升降滑塊（113）為兩塊且分別固定設(shè)置在升降限位桿（112）上，所述升降定位桿（111）與夾持器上下調(diào)整絲桿（17）固定連接；所述夾持爪（12）包括夾持器固定桿（121）、葫蘆夾持器（122）、升降滑軌（123）和旋轉(zhuǎn)連桿（124），所述葫蘆夾持器（122）與夾持器固定桿（121）固定連接，所述升降滑軌（123）固定設(shè)置在夾持器固定桿（121）上且與升降滑塊（113）相互對(duì)應(yīng)，所述旋轉(zhuǎn)連桿（124）固定設(shè)置在夾持器固定桿（121）上；所述旋轉(zhuǎn)裝置（13）包括旋轉(zhuǎn)夾緊器（131）、夾持同步輪（132）、安裝套筒（133）、旋轉(zhuǎn)夾緊連桿（134）和銷釘（135），所述夾持同步輪（132）固定安裝在旋轉(zhuǎn)夾緊器（131）上，所述夾持同步輪（132）與夾持動(dòng)力裝置（14）通過夾持皮帶（15）連接，所述旋轉(zhuǎn)夾緊器（131）套設(shè)在安裝套筒（133）內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)夾緊連桿（134）一端通過銷釘（135）與旋轉(zhuǎn)夾緊器（131）鉸接另一端與旋轉(zhuǎn)連桿（124）鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的葫蘆夾持裝置，其特征在于：還包括上下夾持導(dǎo)柱（18），所述升降限位桿（112）上設(shè)置有通孔，所述上下夾持導(dǎo)柱（18）一端與機(jī)架（4）固定連接另一端穿過升降限位桿（112）上的通孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的葫蘆夾持裝置，其特征在于：所述葫蘆夾持器（122）內(nèi)固定設(shè)置有緩沖層，所述緩沖層由彈性材料制成。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的葫蘆夾持裝置，其特征在于：所述彈性材料為橡膠。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的葫蘆夾持裝置，其特征在于：所述夾持動(dòng)力裝置（14）為點(diǎn)動(dòng)電機(jī)或者氣缸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的的葫蘆夾持裝置，其特征在于：所述夾持動(dòng)力裝置（14）為點(diǎn)動(dòng)電機(jī)。