本公開屬于機(jī)械切削加工控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種銑削加工顫振時(shí)延主動(dòng)控制方法及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
銑削加工廣泛應(yīng)用于航空、航天、模具等行業(yè)。在銑削加工中，顫振是制約加工表面質(zhì)量和生產(chǎn)率的關(guān)鍵因素。顫振是機(jī)床-刀具-工件構(gòu)成的閉環(huán)切削系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定現(xiàn)象，根源于切削力的異常變化，造成刀具與工件之間十分強(qiáng)烈而持續(xù)的相對(duì)振動(dòng)。顫振是切削加工中的自激振動(dòng)現(xiàn)象，其中再生型顫振(因銑削厚度變化所產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)銑削力激起的自激顫振)是引起振動(dòng)的主要因素。切削顫振會(huì)在零件表面留下振紋，從而降低零件加工質(zhì)量；由于顫振的發(fā)生，在加工過程中不得不采取保守的切削用量從而降低機(jī)床加工效率；顫振會(huì)導(dǎo)致加工刀具的提前報(bào)廢，同時(shí)產(chǎn)生大量的噪聲污染環(huán)境。針對(duì)銑削加工過程中的顫振現(xiàn)象，振動(dòng)主動(dòng)控制技術(shù)被應(yīng)用于對(duì)銑削顫振的控制上。振動(dòng)主動(dòng)控制是指在振動(dòng)控制過程中，根據(jù)所檢測(cè)到的振動(dòng)信號(hào)，應(yīng)用一定的控制策略，經(jīng)過實(shí)時(shí)計(jì)算，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)作動(dòng)器對(duì)控制目標(biāo)施加一定的影響，達(dá)到抑制或消除振動(dòng)的目的。通過對(duì)銑削系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，實(shí)驗(yàn)測(cè)定系統(tǒng)各動(dòng)力學(xué)參數(shù)，再設(shè)計(jì)控制算法是顫振主動(dòng)控制的核心；但是，銑削動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)比較復(fù)雜，銑削過程的復(fù)雜性不僅在于系統(tǒng)中時(shí)延的存在，還在于銑削過程中刀齒旋轉(zhuǎn)切削運(yùn)動(dòng)的周期性，這導(dǎo)致銑削動(dòng)力學(xué)方程中的系數(shù)呈周期性變化，從而加大了控制算法的設(shè)計(jì)難度。因此，銑削顫振主動(dòng)控制方法的設(shè)計(jì)具有很大的挑戰(zhàn)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)上述問題，本公開提供了一種電主軸銑削顫振時(shí)延主動(dòng)控制方法及其系統(tǒng)，用于穩(wěn)定包含時(shí)延和非線性動(dòng)態(tài)切削力的銑削動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，從而達(dá)到顫振控制，擴(kuò)大銑削穩(wěn)定域和改善加工效果的目的。一種電主軸銑削顫振時(shí)延主動(dòng)控制方法，所述方法包括下述步驟：S100、建立連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程；S200、將所述連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程轉(zhuǎn)換為離散控制系統(tǒng)狀態(tài)方程；S300、利用離散最優(yōu)控制算法計(jì)算所述離散控制系統(tǒng)狀態(tài)方程，獲得最優(yōu)主動(dòng)控制力；S400、利用壓電作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電壓-輸出力模型，根據(jù)計(jì)算得到的最優(yōu)主動(dòng)控制力計(jì)算壓電作動(dòng)器所需的驅(qū)動(dòng)電壓，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)壓電作動(dòng)器對(duì)電主軸系統(tǒng)施加主動(dòng)控制力。進(jìn)一步地，所述步驟S100之前還包括采集刀柄末端兩個(gè)正交方向的振動(dòng)信號(hào)、測(cè)定電主軸系統(tǒng)參數(shù)和切削力系數(shù)。可選地，所述連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程的建立包括下述步驟：S101、建立包含狀態(tài)時(shí)延的銑削顫振主動(dòng)控制力學(xué)模型：式中：其中：M∈R2×2為電主軸系統(tǒng)質(zhì)量矩陣，C∈R2×2為電主軸系統(tǒng)阻尼矩陣，K∈R2×2為電主軸系統(tǒng)剛度矩陣，X(t)為刀具正交的x，y方向的位移向量，為刀具正交的x，y方向的速度向量，為刀具正交的x，y方向的加速度向量，b為軸向切削深度，τ為切削系統(tǒng)時(shí)延，H(t)∈R2×2為切削力變化矩陣，其周期與切削系統(tǒng)時(shí)延相同為τ，U(t)為主動(dòng)控制力，N為刀齒數(shù)，ω為電主軸轉(zhuǎn)速；S102、利用傅里葉零階展開對(duì)切削力變化矩陣H(t)在一個(gè)周期內(nèi)平均化：其中：K11，K12，K21，K22為平均化后的切削力常數(shù)；mx，mv為電主軸系統(tǒng)質(zhì)量矩陣在正交的x，y方向上的分量；cx，cv為電主軸系統(tǒng)阻尼矩陣在正交的x，y方向上的分量；kx，kv為電主軸系統(tǒng)剛度矩陣在正交的x，y方向上的分量；S103、利用步驟S102中的方程建立連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程：其中：優(yōu)選地，所述步驟S400中計(jì)算獲得的驅(qū)動(dòng)電壓經(jīng)功率放大器放大后驅(qū)動(dòng)壓電作動(dòng)器工作。優(yōu)選地，所述壓電作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電壓-輸出力模型為：其中：K′ex為外部結(jié)構(gòu)的動(dòng)剛度；Ka為壓電作動(dòng)器等效剛度；V為施加在壓電疊層作動(dòng)器兩端的電壓；n為壓電片的層數(shù)；d33為壓電常數(shù)?；谒龇椒ǎ瑢?shí)現(xiàn)了一種電主軸銑削顫振時(shí)延主動(dòng)控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括實(shí)時(shí)控制器；所述實(shí)時(shí)控制器包括下述單元：參數(shù)接收單元：將采集到的刀柄末端兩個(gè)正交方向的振動(dòng)信號(hào)、以及測(cè)定的電主軸系統(tǒng)參數(shù)和切削力系數(shù)輸入到包含狀態(tài)時(shí)延的連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程；轉(zhuǎn)換單元：基于連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程的參數(shù)獲取離散控制系統(tǒng)方程的參數(shù)；最優(yōu)主動(dòng)控制力計(jì)算單元：利用離散最優(yōu)控制算法計(jì)算使所述離散控制系統(tǒng)穩(wěn)定的最優(yōu)主動(dòng)控制力；驅(qū)動(dòng)電壓計(jì)算單元：利用壓電作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電壓-輸出力模型，根據(jù)計(jì)算得到的最優(yōu)主動(dòng)控制力計(jì)算壓電作動(dòng)器所需的驅(qū)動(dòng)電壓。可選地，所述振動(dòng)信號(hào)使用傳感器采集；所述傳感器包括位移傳感器和加速度傳感器，并將采集到的振動(dòng)信號(hào)輸出給信號(hào)調(diào)理模塊以進(jìn)行放大濾波處理。優(yōu)選地，所述連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程的建立包括下述步驟：S101、建立包含狀態(tài)時(shí)延的銑削顫振主動(dòng)控制力學(xué)模型：式中：其中：M∈R2×2為電主軸系統(tǒng)質(zhì)量矩陣，C∈R2×2為電主軸系統(tǒng)阻尼矩陣，K∈R2×2為電主軸系統(tǒng)剛度矩陣，X(t)為刀具正交的x，y方向的位移向量，為刀具正交的x，y方向的速度向量，為刀具正交的x，y方向的加速度向量，b為軸向切削深度，τ為切削系統(tǒng)時(shí)延，H(t)∈R2×2為切削力變化矩陣，其周期與切削系統(tǒng)時(shí)延相同為τ，U(t)為主動(dòng)控制力，N為刀齒數(shù)，ω為電主軸轉(zhuǎn)速；S102、利用傅里葉零階展開對(duì)切削力變化矩陣H(t)在一個(gè)周期內(nèi)平均化：其中：K11，K12，K21，K22為平均化后的切削力常數(shù)；mx，mv為電主軸系統(tǒng)質(zhì)量矩陣在正交的x，y方向上的分量；cx，cv為電主軸系統(tǒng)阻尼矩陣在正交的x，y方向上的分量；kx，kv為電主軸系統(tǒng)剛度矩陣在正交的x，y方向上的分量；S103、利用步驟S102中的方程建立連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程：其中：進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)電壓計(jì)算單元中計(jì)算獲得輸出給功率放大器放大電壓，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)壓電作動(dòng)器工作。可選地，所述實(shí)時(shí)控制器包括DSP、FPGA或者安裝了實(shí)時(shí)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。在本公開技術(shù)方案中，可以根據(jù)從刀具傳遞到刀柄末端的兩個(gè)方向(正交的x方向和y方向)的振動(dòng)信號(hào)、電主軸系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型和時(shí)延最優(yōu)控制算法實(shí)時(shí)計(jì)算出最優(yōu)主動(dòng)控制力，并根據(jù)最優(yōu)主動(dòng)控制力和作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電壓-輸出力模型實(shí)時(shí)計(jì)算出作動(dòng)器所需的驅(qū)動(dòng)電壓，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)作動(dòng)器對(duì)電主軸系統(tǒng)施加主動(dòng)控制力，從而達(dá)到提高加工效果，擴(kuò)大銑削穩(wěn)定域和抑制切削顫振的目的。所述系統(tǒng)采用實(shí)時(shí)控制器對(duì)方法中涉及的計(jì)算進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制驅(qū)動(dòng)作動(dòng)器對(duì)控制目標(biāo)施加實(shí)時(shí)影響，達(dá)到實(shí)時(shí)抑制或消除振動(dòng)的目的。附圖說明圖1為本公開一個(gè)實(shí)施例中的電主軸銑削顫振時(shí)延主動(dòng)控制方法工作流程圖；圖2為本公開一個(gè)實(shí)施例中的電主軸銑削顫振主動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)成示意圖；圖中：1-刀具，2-位移/加速度傳感器，3-信號(hào)調(diào)理單元，4-實(shí)時(shí)控制單元，5-功率放大器，6-作動(dòng)器；圖3為本公開一個(gè)實(shí)施例中不施加主動(dòng)控制力時(shí)銑削穩(wěn)定域圖，橫軸表示轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)/分鐘；縱軸為軸向切削深度，單位為毫米；圖4為本公開一個(gè)實(shí)施例中不施加主動(dòng)控制力時(shí)主軸系統(tǒng)響應(yīng)，橫軸為時(shí)間，單位為轉(zhuǎn)/分鐘；縱軸為振動(dòng)幅值，單位為毫米；圖5為本公開一個(gè)實(shí)施例中在時(shí)延主動(dòng)控制下的銑削穩(wěn)定域圖；圖6為本公開一個(gè)實(shí)施例中的時(shí)延主動(dòng)控制下的主軸系統(tǒng)響應(yīng)。具體實(shí)施方式為了抑制電主軸在高速銑削過程中的顫振，提高銑削加工精度和效率，在一個(gè)實(shí)施例中，如圖1所示，本公開揭示了一種電主軸銑削顫振時(shí)延主動(dòng)控制方法，所述方法包括下述步驟：S100、建立連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程；S200、將所述連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程轉(zhuǎn)換為離散控制系統(tǒng)狀態(tài)方程；S300、利用離散最優(yōu)控制算法計(jì)算所述離散控制系統(tǒng)狀態(tài)方程，獲得最優(yōu)主動(dòng)控制力；S400、根據(jù)壓電作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電壓-輸出力模型，利用計(jì)算得到的最優(yōu)主動(dòng)控制力來計(jì)算壓電作動(dòng)器所需的驅(qū)動(dòng)電壓，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)壓電作動(dòng)器對(duì)電主軸系統(tǒng)施加主動(dòng)控制力。在本公開中，最優(yōu)主動(dòng)控制力是指：在銑削加工過程中，為了達(dá)到顫振控制的目的，能夠驅(qū)動(dòng)作動(dòng)裝置對(duì)控制目標(biāo)施加的力。優(yōu)選地，在所述步驟S100之前還包括：S000、采集刀柄末端兩個(gè)正交方向的振動(dòng)信號(hào)、測(cè)定電主軸系統(tǒng)參數(shù)和切削力系數(shù)。所述電主軸系統(tǒng)參數(shù)和切削力系數(shù)用于輸入到包含狀態(tài)時(shí)延的連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程。其中，所述振動(dòng)信號(hào)包括位移和加速度。根據(jù)所述銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程的需要，需要實(shí)驗(yàn)測(cè)定的電主軸系統(tǒng)參數(shù)包括質(zhì)量、阻尼、剛度等。當(dāng)采集的振動(dòng)信號(hào)為模擬信號(hào)時(shí)，需將采集的振動(dòng)信號(hào)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字信號(hào)；進(jìn)一步地，步驟S400還包括：將計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)電壓信號(hào)的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)槟M信號(hào)。優(yōu)選地，所述振動(dòng)信號(hào)包括刀柄末端x方向的位移信號(hào)、速度信號(hào)，y方向的位移信號(hào)、速度信號(hào)。在一個(gè)實(shí)施例中，提供了連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程的建立過程，包括下述步驟：S101、建立包含狀態(tài)時(shí)延的銑削顫振主動(dòng)控制力學(xué)模型：式中：其中：M∈R2×2為電主軸系統(tǒng)質(zhì)量矩陣，C∈R2×2為電主軸系統(tǒng)阻尼矩陣，K∈R2×2為電主軸系統(tǒng)剛度矩陣，X(t)為刀具正交的x，y方向的位移向量，為刀具正交的x，y方向的速度向量，為刀具正交的x，y方向的加速度向量，b為軸向切削深度，τ為切削系統(tǒng)時(shí)延，H(t)∈R2×2為切削力變化矩陣，其周期與切削系統(tǒng)時(shí)延相同為τ，U(t)為主動(dòng)控制力，N為刀齒數(shù)，ω為電主軸轉(zhuǎn)速；S102、利用傅里葉零階展開對(duì)切削力變化矩陣H(t)在一個(gè)周期內(nèi)平均化：其中：K11，K12，K21，K22為平均化后的切削力常數(shù)；mx，mv為電主軸系統(tǒng)質(zhì)量矩陣在正交的x，y方向上的分量；cx，cv為電主軸系統(tǒng)阻尼矩陣在正交的x，y方向上的分量；kx，kv為電主軸系統(tǒng)剛度矩陣在正交的x，y方向上的分量；S103、利用步驟S102中的方程建立連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程：其中：在將包含狀態(tài)時(shí)延的連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程進(jìn)行離散化時(shí)，為了簡(jiǎn)化問題，優(yōu)選地，假設(shè)時(shí)延為采樣周期整數(shù)倍，即τ＝lT連續(xù)控制對(duì)象和離散的控制器之間采用零階保持器連結(jié)。離散化后的狀態(tài)方程為：Z(k+1)＝FZ(k)+G1Z(k-l)+G2U(k)其中：取增廣狀態(tài)為：得標(biāo)準(zhǔn)離散狀態(tài)方程：其中：對(duì)于離散控制系統(tǒng)，通過離散最優(yōu)控制算法，在獲得所述離散控制系統(tǒng)的權(quán)矩陣后，優(yōu)選地，使用matlab中的dlqr函數(shù)求解獲得所述離散控制系統(tǒng)的最優(yōu)反饋增益矩陣。具體地，對(duì)上述獲得的離散控制系統(tǒng)，定義該離散控制系統(tǒng)的性能目標(biāo)函數(shù)：其中權(quán)矩陣Q、R分別為半正定矩陣和正定矩陣：在優(yōu)化權(quán)矩陣Q、R后，可使用matlab中dlqr函數(shù)直接求解得到最優(yōu)反饋增益矩陣L1，...Ll+1，則對(duì)于t＝kT時(shí)刻電主軸系統(tǒng)的最優(yōu)控制力為：U(k)＝-L1Z(k)-L2Z(k-l)-…-Ll+1Z(k-1)。在一個(gè)實(shí)施例中，開環(huán)仿真結(jié)果如圖3、圖4所示，在不施加主動(dòng)控制力時(shí)銑削穩(wěn)定域較小，主軸系統(tǒng)響應(yīng)發(fā)散，系統(tǒng)不穩(wěn)定而發(fā)生顫振；閉環(huán)仿真結(jié)果如圖5、圖6所示，在時(shí)延主動(dòng)控制下銑削穩(wěn)定域被擴(kuò)大，主軸系統(tǒng)響應(yīng)穩(wěn)定，系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)切削，從而達(dá)到顫振控制和改善加工效果的目的。仿真參數(shù)：刀具齒數(shù)N4質(zhì)量mx＝my0.014kg阻尼比ζ0.049固有頻率ωn2π×778rad/s切向切削力系數(shù)kt6×108kg/(ms2)法向切削力系數(shù)kn2×108kg/(ms2)徑向切深a2.5mm軸向切深b1.2mm刀具半徑r2.5mm主軸轉(zhuǎn)速ω18000r/min采樣周期T50us優(yōu)選地，利用作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電壓-輸出力模型計(jì)算作動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)電壓，并輸出以驅(qū)使壓電作動(dòng)器工作。所述作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電壓-輸出力模型的表達(dá)式為：其中：K′ex為外部結(jié)構(gòu)的動(dòng)剛度；Ka為壓電作動(dòng)器等效剛度；V為施加在壓電疊層作動(dòng)器兩端的電壓；n為壓電片的層數(shù)；d33為壓電常數(shù)。優(yōu)選地，對(duì)步驟S400中計(jì)算獲得的驅(qū)動(dòng)電壓，經(jīng)功率放大器放大后驅(qū)動(dòng)壓電作動(dòng)器工作?；谒龇椒?，在一個(gè)實(shí)施例中，揭示了一種電主軸銑削顫振時(shí)延主動(dòng)控制系統(tǒng)，以抑制電主軸在高速銑削過程中的顫振，提高銑削加工精度和效率。所述系統(tǒng)包括實(shí)時(shí)控制器；所述實(shí)時(shí)控制器包括下述單元：參數(shù)接收單元：將采集到的刀柄末端兩個(gè)正交方向的振動(dòng)信號(hào)、以及測(cè)定的電主軸系統(tǒng)參數(shù)和切削力系數(shù)輸入到包含狀態(tài)時(shí)延的連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程；轉(zhuǎn)換單元：基于連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程的參數(shù)獲取離散控制系統(tǒng)方程的參數(shù)；最優(yōu)主動(dòng)控制力計(jì)算單元：利用離散最優(yōu)控制算法計(jì)算使所述離散控制系統(tǒng)穩(wěn)定的最優(yōu)主動(dòng)控制力；驅(qū)動(dòng)電壓計(jì)算單元：利用利用壓電作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電壓-輸出力模型根據(jù)計(jì)算得到的最優(yōu)主動(dòng)控制力計(jì)算壓電作動(dòng)器所需的驅(qū)動(dòng)電壓。在一個(gè)實(shí)施例中，進(jìn)一步給出了實(shí)時(shí)控制器中連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制系統(tǒng)的建立過程，其步驟包括：S101、建立包括狀態(tài)時(shí)延的銑削顫振主動(dòng)控制力學(xué)模型：式中：其中：M∈R2×2為電主軸系統(tǒng)質(zhì)量矩陣，C∈R2×2為電主軸系統(tǒng)阻尼矩陣，K∈R2×2為電主軸系統(tǒng)剛度矩陣，X(t)為刀具正交的x，y方向的位移向量，為刀具正交的x，y方向的速度向量，為刀具正交的x，y方向的加速度向量，τ為切削系統(tǒng)時(shí)延，H(t)∈R2×2為切削力變化矩陣，其周期與切削系統(tǒng)時(shí)延相同為τ，U(t)為主動(dòng)控制力，N為刀齒數(shù)，ω為電主軸轉(zhuǎn)速；S102、利用傅里葉零階展開對(duì)切削力變化矩陣H(t)在一個(gè)周期內(nèi)平均化：其中：K11，K12，K21，K22為平均化后的切削力常數(shù)；mx，mv為電主軸系統(tǒng)質(zhì)量矩陣在正交的x，y方向上的分量；cx，cv為電主軸系統(tǒng)阻尼矩陣在正交的x，y方向上的分量；kx，kv為電主軸系統(tǒng)剛度矩陣在正交的x，y方向上的分量；S103、利用步驟S102中的方程建立連續(xù)銑削顫振主動(dòng)控制狀態(tài)方程：其中：在一個(gè)實(shí)施例中，提供了如圖2所示的電主軸銑削顫振主動(dòng)控制系統(tǒng)。其中，主動(dòng)作動(dòng)裝置位于電主軸前端軸承或刀柄末端。當(dāng)?shù)毒?在高速銑削發(fā)生顫振時(shí)，振動(dòng)傳遞到前端軸承上，主動(dòng)控制裝置將最優(yōu)主動(dòng)控制力施加在刀柄末端或前端軸承上，使得加工從顫振區(qū)域進(jìn)入穩(wěn)定區(qū)域。根據(jù)檢測(cè)到的振動(dòng)信號(hào)，利用實(shí)時(shí)控制器進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算，計(jì)算后的控制信號(hào)經(jīng)過功率放大器后驅(qū)動(dòng)壓電作動(dòng)器工作。如圖2所示，電主軸銑削顫振主動(dòng)控制系統(tǒng)包括：傳感器2，用于采集傳遞到刀柄末端兩個(gè)方向的振動(dòng)信號(hào)(正交的x方向和y方向)，傳感器的安裝方向與作動(dòng)器的施力方向相同，x、y方向各布置一個(gè)位移傳感器和加速度傳感器；信號(hào)調(diào)理模塊3，為傳感器提供正常工作所需的激勵(lì)電源，同時(shí)對(duì)傳感器輸出的信號(hào)進(jìn)行放大、濾波等處理；實(shí)時(shí)控制器4：用于根據(jù)采集到的振動(dòng)信號(hào)，利用內(nèi)嵌的時(shí)延最優(yōu)控制算法實(shí)時(shí)計(jì)算出主動(dòng)控制力和驅(qū)動(dòng)電壓；所述實(shí)時(shí)控制器優(yōu)選是可編程的嵌入式硬件，比如DSP、FPGA或者安裝了實(shí)時(shí)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。采用實(shí)時(shí)控制器對(duì)方法中涉及的計(jì)算進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制驅(qū)動(dòng)作動(dòng)器對(duì)控制目標(biāo)施加實(shí)時(shí)影響，達(dá)到實(shí)時(shí)抑制或消除振動(dòng)的目的。功率放大器5：放大驅(qū)動(dòng)電壓，驅(qū)動(dòng)作動(dòng)器工作；作動(dòng)器6：對(duì)電主軸顫振控制系統(tǒng)施加主動(dòng)控制力，例如壓電作動(dòng)器。以上對(duì)本公開進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本公開的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本公開的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員，依據(jù)本公開的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本公開的限制。