本實(shí)用新型涉及管道焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種圓形管道焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

管道運(yùn)輸是隨著石油生產(chǎn)的發(fā)展而產(chǎn)生的一種特殊運(yùn)輸方式。具有運(yùn)量大、不受氣候和地面其他因素限制、可連續(xù)作業(yè)以及成本低等優(yōu)點(diǎn)。隨著我國石油、天然氣生產(chǎn)和消費(fèi)速度的增長，管道運(yùn)輸發(fā)展步伐不斷加快。管道的鋪設(shè)跨度大，施工環(huán)境差，因此對管道鋪設(shè)過程的環(huán)縫焊接提出了

很高的要求。環(huán)縫焊接是管道鋪設(shè)過程中的一項(xiàng)重要工序，它是影響工程質(zhì)量和工程進(jìn)度的重要環(huán)節(jié)。管道的鋪設(shè)過程中，大部分環(huán)縫焊接要求管件固定安裝，焊接設(shè)備實(shí)現(xiàn) 360°的全位置焊接，在此種情況下，僅僅依靠手工焊接已難于滿足管道鋪設(shè)過程中對焊接質(zhì)量、焊接效率的要求，且目前的焊接機(jī)械焊接質(zhì)量差、效率低，成本高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對以上問題，本實(shí)用新型提供了一種圓形管道焊接機(jī)器人，能夠適應(yīng)各種圓形管道的焊接要求，靈活性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡單，能夠在工作空間里自由移動，并且能夠?qū)崿F(xiàn)末端運(yùn)動軌跡為圓形的工作要求，要有較好的避障性能，并具有光滑的流線型外表面，電源線、控制線能從大小臂和手腕內(nèi)部穿過，使電源線、控制線不易損壞，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種圓形管道焊接機(jī)器人，包括移動底座，所述移動底座的上方固定安裝有腰部，且腰部上方固定安裝有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A連接有大臂，且大臂的頂端固定安裝有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)B，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)B連接有中臂，且中臂的頂端連接有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)C，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)C連接有小臂，且小臂的前端固定安裝有手腕，所述小臂尾端設(shè)置有進(jìn)氣口和送絲口，且進(jìn)氣口和送絲口連接有進(jìn)氣管和熔絲管，所述熔絲管的前端連接有出絲口，所述移動底座的內(nèi)部固定安裝有電機(jī)，且電機(jī)連接有聯(lián)軸器，所述電機(jī)連接有控制器，且控制器還連接有操作鍵盤，所述聯(lián)軸器的上方固定安裝有移動導(dǎo)軌，且移動導(dǎo)軌的上方固定安裝有移動板。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述電機(jī)采用伺服電機(jī)，且電機(jī)與控制器之間還連接有雙MOS管驅(qū)動電路。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)B和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)C處均采用高精度的四點(diǎn)接觸球軸承，所述大臂、中臂和小臂均采用空心薄壁結(jié)構(gòu)。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述移動底座的底部固定安裝有滾輪，且滾輪的表面覆蓋有防滑層。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該圓形管道焊接機(jī)器人，采用六自由度的移動模式，采用控制器控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，用于調(diào)節(jié)軌道移動速度，能夠適應(yīng)各種圓形管道的焊接要求，靈活性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡單，能夠在工作空間里自由移動，并且能夠?qū)崿F(xiàn)末端運(yùn)動軌跡為圓形的工作要求，要有較好的避障性能，并具有光滑的流線型外表面，電源線、控制線能從大小臂和手腕內(nèi)部穿過，使電源線、控制線不易損壞。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型控制模塊圖。

圖中：1-移動底座；2-腰部；3-轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A；4-大臂；5-轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)B；6-中臂；7-轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)C；8-小臂；9-手腕；10-進(jìn)氣口；11-送絲口；12-進(jìn)氣管；13-熔絲管；14-出絲口；15-電機(jī)；16-聯(lián)軸器；17-控制器；18-操作鍵盤；19-移動導(dǎo)軌；20-移動板；21-滾輪。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例：

請參閱圖1和圖2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種圓形管道焊接機(jī)器人，包括移動底座1，所述移動底座1的上方固定安裝有腰部2，且腰部2上方固定安裝有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A3，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A3連接有大臂4，且大臂4的頂端固定安裝有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)B5，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)B5連接有中臂6，且中臂6的頂端連接有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)C7，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)C7連接有小臂8，且小臂8的前端固定安裝有手腕9，所述小臂8尾端設(shè)置有進(jìn)氣口10和送絲口11，且進(jìn)氣口10和送絲口11連接有進(jìn)氣管12和熔絲管13，所述熔絲管13的前端連接有出絲口14，所述移動底座1的內(nèi)部固定安裝有電機(jī)15，且電機(jī)15連接有聯(lián)軸器16，所述電機(jī)15連接有控制器17，且控制器17還連接有操作鍵盤18，所述聯(lián)軸器17的上方固定安裝有移動導(dǎo)軌19，且移動導(dǎo)軌19的上方固定安裝有移動板20，所述電機(jī)15采用伺服電機(jī)，且電機(jī)15與控制器17之間還連接有雙MOS管驅(qū)動電路，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A3、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)B5和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)C7處均采用高精度的四點(diǎn)接觸球軸承，所述大臂4、中臂6和小臂8均采用空心薄壁結(jié)構(gòu)，所述移動底座1的底部固定安裝有滾輪21，且滾輪21的表面覆蓋有防滑層。

本實(shí)用新型的工作原理：該圓形管道焊接機(jī)器人，整個結(jié)構(gòu)為關(guān)節(jié)型，具有6個自由度，其中包括一個移動自由度，5個轉(zhuǎn)動自由度；機(jī)器人手臂部分通過螺栓連接在移動底座1上，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在橫向的整體移動；移動底座是通過電機(jī)帶動移動平臺在移動導(dǎo)軌19移動，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A3帶動圓形管道焊接機(jī)器人的大臂4、中臂6、小臂8及手腕在工作平面內(nèi)進(jìn)行仰俯運(yùn)動；轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)B5帶動中臂6、小臂8及手腕在工作空間允許的范圍內(nèi)做仰俯轉(zhuǎn)動；手腕關(guān)節(jié)是一個2自由度關(guān)節(jié)，它能夠?qū)崿F(xiàn)仰俯運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，可以靈活調(diào)節(jié)機(jī)器人末端執(zhí)行器（焊槍）的位姿，且為了防止突然斷電造成機(jī)器人大臂4、中臂6及小臂8墜落，在轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A3、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)B5及轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)C7上設(shè)有自鎖機(jī)構(gòu)，壽命長，耐磨損，噪聲低，性價比高。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。