疊共線，使沖壓滑塊到達(dá)下死點(diǎn)；運(yùn)動過程中，兩臺伺服電機(jī)協(xié)調(diào)勻速運(yùn)動，其中第二伺服電機(jī)為主電機(jī)，第一伺服電機(jī)為從電機(jī)，主電機(jī)勻速運(yùn)動，從電機(jī)跟隨主電機(jī)運(yùn)動使上肘桿與中肘桿保持非重疊共線；
5)肘桿機(jī)構(gòu)通過控制兩臺伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，在下行空行程、下行壓制行程和上行空行程獲得包含變速、暫停甚至后退的任意滑塊運(yùn)動。
[0015]本發(fā)明的雙肘節(jié)雙電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動肘桿機(jī)構(gòu)的控制方法，還包括如下內(nèi)容:
1)雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)中的上肘桿調(diào)整塊能沿沖壓鉛垂線調(diào)整高度，上肘桿繞第四銷軸作擺動，中肘桿和下肘桿作兼有轉(zhuǎn)動和移動的平面運(yùn)動，沖壓滑塊在機(jī)架導(dǎo)軌上作直線往復(fù)運(yùn)動；控制的關(guān)鍵是上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)對上肘節(jié)的位置控制和下肘節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)對下肘節(jié)的位直控制；
2)兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有解耦性，其上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)主要用于獲得足夠大的沖壓行程，其下肘節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要用于獲得足夠好的增力效果，曲軸上的曲柄頸長度不再受滑塊最大行程設(shè)計要求的約束，通過大幅減短曲柄長度而大幅降低第二伺服電機(jī)的扭矩要求，進(jìn)而使該肘桿機(jī)構(gòu)獲得優(yōu)良的增力效果；
3)沖壓滑塊往復(fù)直線運(yùn)動的最大行程，依靠調(diào)整滑臺在第一伺服電機(jī)驅(qū)動下拉動上肘節(jié)遠(yuǎn)離沖壓鉛垂線獲得，而很少依靠曲軸在第二伺服電機(jī)驅(qū)動下推動下肘節(jié)遠(yuǎn)離沖壓鉛垂線獲得；
4)沖壓滑塊在沖壓工作行程的瞬時壓制力，依靠第二伺服電機(jī)在下行壓制行程驅(qū)動具有很短曲柄頸半徑的曲軸，推動下肘節(jié)逼近沖壓鉛垂線獲得，而第一伺服電機(jī)只需保證上肘桿和中肘桿非重疊共線，因此，第一伺服電機(jī)由于上肘節(jié)處于奇異點(diǎn)而幾乎無需出力，第二伺服電機(jī)由于曲柄半徑很小而出力大幅減少；
5)沖壓滑塊往復(fù)直線運(yùn)動的最大行程具有可調(diào)性，通過調(diào)節(jié)調(diào)整滑臺遠(yuǎn)離沖壓鉛垂線的距離可獲得沖壓滑塊不同的最大行程；當(dāng)調(diào)整滑臺遠(yuǎn)離沖壓鉛垂線，極限位置為上連桿與上肘桿非重疊共線，且曲軸運(yùn)動使曲軸上的曲柄頸與下連桿重疊共線時，沖壓滑塊獲得最大的沖壓行程；當(dāng)調(diào)整滑臺遠(yuǎn)離沖壓鉛垂線移動到小于極限位置的任意位置，且曲軸運(yùn)動使曲軸上的曲柄頸與下連桿重疊共線時，沖壓滑塊獲得任意的沖壓行程，從而實現(xiàn)沖壓滑塊的最大行程任意可調(diào)；
6)沖壓滑塊往復(fù)直線運(yùn)動的下死點(diǎn)位置具有可調(diào)性，通過調(diào)節(jié)上肘節(jié)稍微偏離沖壓鉛垂線可調(diào)節(jié)沖壓滑塊的下死點(diǎn)；當(dāng)上肘桿、中肘桿和下肘桿均處于鉛垂方向時，沖壓滑塊達(dá)到最下方的下死點(diǎn)位置；當(dāng)朝靠近第一伺服電機(jī)方向稍微移動調(diào)整滑臺，使上肘桿不與中肘桿在沖壓鉛垂線上非重疊共線，而是在上肘節(jié)處呈稍小于180°銳角、且下肘桿保持處于沖壓鉛垂線上時，實現(xiàn)沖壓滑塊的下死點(diǎn)位置在一定范圍內(nèi)任意可調(diào)。
[0016]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn):(1)滑塊的最大行程主要通過上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)獲得，曲軸的曲柄長度不再受滑塊最大行程設(shè)計要求的約束，可以通過大幅減短曲柄長度而大幅降低伺服電機(jī)的驅(qū)動扭矩要求，在獲得足夠滑塊最大行程的同時，大幅降低伺服電機(jī)功率容量和伺服機(jī)械壓力機(jī)制造成本；(2)在到達(dá)上死點(diǎn)時，通過調(diào)整上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)中調(diào)整滑臺的位置，可方便地實現(xiàn)滑塊最大行程可調(diào)；(3)在到達(dá)下死點(diǎn)時，通過微調(diào)上肘節(jié)中調(diào)整滑臺的位置，使上肘桿和中肘桿稍微偏離共線，可方便地實現(xiàn)滑塊下死點(diǎn)可調(diào)；(4)在下行空行程、下行壓制行程和上行空行程，通過改變大、小伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，可方便地獲得包含變速、暫停甚至后退的任意滑塊運(yùn)動；(5)在下行空行程和上行空行程，兩臺伺服電機(jī)單獨(dú)受控，且分別勻速運(yùn)動，兩者之間不存在協(xié)調(diào)關(guān)系，降低了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。
【附圖說明】
[0017]
附圖中:
圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明的上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明的下肘節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本發(fā)明的處于上死點(diǎn)(最大行程較大)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6為本發(fā)明的處于上死點(diǎn)(最大行程較小)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7為本發(fā)明的處于公稱壓力點(diǎn)的結(jié)構(gòu)示意圖(等軸視圖)；
圖8為本發(fā)明的處于公稱壓力點(diǎn)的結(jié)構(gòu)示意圖(正視圖)；
圖9為本發(fā)明的處于下死點(diǎn)(標(biāo)準(zhǔn)的下死點(diǎn))的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖10為本發(fā)明的處于下死點(diǎn)(調(diào)整的下死點(diǎn))的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0018]
下面將結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實施，給出了詳細(xì)的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實施例。
[0019]圖1所示，為本實施例雙肘節(jié)雙電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動肘桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，雙肘節(jié)雙電機(jī)并聯(lián)驅(qū)動肘桿機(jī)構(gòu)，其特征在于為兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)、上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)、下肘節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)包括有上肘節(jié)及下肘節(jié)兩個肘節(jié)，上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)和下肘節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)分布在雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)的同側(cè)，上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)及下肘節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別通過驅(qū)動裝置及傳動機(jī)構(gòu)與雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)中的上肘節(jié)及下肘節(jié)連接，驅(qū)動雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)中的兩個肘節(jié)運(yùn)動。
[0020]本實施例中，所述上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)的驅(qū)動裝置是第一伺服電機(jī)17，下肘節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動裝置是第二伺服電機(jī)24。
[0021]圖2所示，為所述雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，包括有上肘桿調(diào)整塊9、上肘桿7、中肘桿5、下肘桿3、沖壓滑塊I ;上肘桿7的一端通過第四銷軸8與上肘桿調(diào)整塊9鉸接，上肘桿7的另一端通過第二銷軸6與中肘桿5的一端鉸接構(gòu)成上肘節(jié)，中肘桿5的另一端通過第三銷軸4與下肘桿3的一端鉸接構(gòu)成下肘節(jié)，下肘桿3的另一端通過第五銷軸2與沖壓滑塊I鉸接，沖壓滑塊I置于機(jī)架導(dǎo)軌中構(gòu)成移動副。
[0022]如圖2所示，所述雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)，其肘桿調(diào)整塊9可沿沖壓鉛垂線調(diào)整高度，上肘桿7繞第四銷軸8作擺動，中肘桿5和下肘桿3作兼有轉(zhuǎn)動和移動的平面運(yùn)動，沖壓滑塊I在機(jī)架導(dǎo)軌上作直線往復(fù)運(yùn)動。
[0023]如圖2所示，所述雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)，其上肘桿、中肘桿和下肘桿非重疊共線時，通過兩個肘節(jié)的垂線為沖壓鉛垂線。
[0024]如圖2所示，所述雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)，其第一伺服電機(jī)17是上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)的輸入端，上肘節(jié)是上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)的輸出端；第二伺服電機(jī)24是下肘節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸入端，下肘節(jié)是下肘節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出端；上肘節(jié)和下肘節(jié)是雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)的輸入端，沖壓滑塊I是雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)的輸出端，雙肘節(jié)承載機(jī)構(gòu)將兩個肘節(jié)并聯(lián)輸入的平面運(yùn)動變換為沖壓滑塊輸出的直線往復(fù)運(yùn)動。
[0025]圖3所示，為所述的上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述上肘節(jié)調(diào)整機(jī)構(gòu)的傳動機(jī)構(gòu)包括有滾珠絲杠14、調(diào)整滑臺13、鉸接連接板12、第一銷軸11和上連桿10 ;第一伺服電機(jī)17的輸出軸通過聯(lián)軸器16與滾珠絲杠14連接，滾珠絲杠14與調(diào)整滑臺13組成螺旋傳動副，調(diào)整