滑臺13置于導(dǎo)軌15上。
[0026]如圖3所示，所述的上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)，其第一伺服電機17輸出軸的轉(zhuǎn)動通過螺旋傳動副轉(zhuǎn)換為直線運動，使調(diào)整滑臺13沿導(dǎo)軌15作往復(fù)直線移動。
[0027]如圖3所示，所述的上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)，其調(diào)整滑臺13通過鉸接連接板12與上連桿10連接，其中調(diào)整滑臺13與鉸接連接板12連接，鉸接連接板12通過第一銷軸11與上連桿10的一端連接。調(diào)整滑臺13帶動鉸接連接板12運動，鉸接連接板12帶動上連桿10運動，上連桿10的另一端通過第二銷軸6與上肘桿7及中肘桿5鉸接。
[0028]如圖4所示，為所述的下肘節(jié)驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述的下肘節(jié)驅(qū)動機構(gòu)的傳動機構(gòu)包括連接軸22、小齒輪21、大齒輪18、曲軸19和下連桿26 ;第二伺服電機24的輸出軸通過軸套23與連接軸22的一端連接，連接軸22的另一端安裝有制動器20，連接軸22上安裝的小齒輪21與曲軸19上安裝的大齒輪18嚙合，曲軸19通過軸頸上裝設(shè)的軸瓦支承在機架上，軸瓦與機架構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；下連桿26的一端與曲軸19上的曲柄頸連接，下連桿26的另一端通過第三銷軸4與中肘桿5及下肘桿3連接。
[0029]如圖4所示，所述的下肘節(jié)驅(qū)動機構(gòu)，其第二伺服電機24輸出軸的運動通過小齒輪21和大齒輪18減速后變換為曲軸19上的曲柄頸的圓周運動，曲軸19上的曲柄頸帶動下連桿26和第三銷軸4運動。
[0030]本實施例的工作原理包括雙電機并聯(lián)驅(qū)動原理、滑塊最大行程調(diào)整原理和滑塊下死點調(diào)整原理。其中，雙電機并聯(lián)驅(qū)動原理又包括伺服沖壓機構(gòu)回零過程、滑塊返回上死點過程、滑塊下行空行程過程、滑塊下行壓制行程過程以及滑塊變速工作原理。
[0031]圖1所示，為伺服沖壓機構(gòu)回零后狀態(tài)，回零過程如下:第一伺服電機17勻速緩慢驅(qū)動調(diào)整滑臺13控制上肘節(jié)運動，第二伺服電機24勻速緩慢驅(qū)動曲軸19控制下肘節(jié)運動，使上肘桿7、中肘桿5和下肘桿3在沖壓鉛垂線上共線，且上連桿10和下連桿26處于水平狀態(tài)，使肘桿機構(gòu)到達零點狀態(tài)?；亓愫?，標記沖壓滑塊I的當前位置為標準下死點，上肘桿7與中肘桿5之間的夾角為上肘節(jié)零角，曲軸19的曲柄頸與下連桿26之間的夾角為曲柄零角，此時，控制系統(tǒng)將對檢測滑塊行程的光柵尺、測量上肘桿7與中肘桿5之間的夾角的編碼器和測量曲柄與下連桿26之間的夾角的編碼器清零。
[0032]從圖1狀態(tài)到圖5狀態(tài)為滑塊返回上死點過程，工作原理如下:第一伺服電機17勻速快速驅(qū)動調(diào)整滑臺13，使其遠離沖壓鉛垂線移動到某一設(shè)定位置(該設(shè)定位置對應(yīng)沖壓滑塊最大行程的某一設(shè)定值)，拉動上肘節(jié)，同時第二伺服電機24勻速快速驅(qū)動曲軸19使曲軸19上的曲柄頸與下連桿26重疊共線，可以通過編碼器檢測，兩臺伺服電機完成各自運動后使沖壓滑塊I處于上死點位置。
[0033]從圖5狀態(tài)到圖7狀態(tài)為滑塊下行空行程過程，工作原理如下:第一伺服電機17驅(qū)動調(diào)整滑臺13，使調(diào)整滑臺13靠近沖壓鉛垂線，推動上肘節(jié)靠近并通過沖壓鉛垂線移動到對應(yīng)位置，直至上肘桿7與中肘桿5到達非重疊共線，可以通過編碼器檢測，同時第二伺服電機24驅(qū)動曲軸19，拉動下肘節(jié)使之靠近沖壓鉛垂線，沖壓滑塊I由于上、下肘節(jié)的向下運動分量而實現(xiàn)快速下行，直至快速靠近工件。
[0034]從圖7狀態(tài)到圖9狀態(tài)為滑塊下行壓制行程過程，工作原理如下:第二伺服電機24勻速緩慢驅(qū)動曲軸19，繼續(xù)拉動下肘節(jié)使之靠近沖壓鉛垂線，直至中肘桿5與下肘桿3共線，此時，曲軸19上的曲柄頸與下連桿26應(yīng)該非重疊共線，兩者之間的夾角應(yīng)為零，可以通過編碼器檢測，與此同時，第一伺服電機17驅(qū)動調(diào)整滑臺13，使調(diào)整滑臺13靠近沖壓鉛垂線，拉動上肘節(jié)使之靠近沖壓鉛垂線，并使上肘桿7與中肘桿5保持非重疊共線，直至上肘桿7、中肘桿5和下肘桿3在沖壓鉛垂線上達到非重疊共線，使沖壓滑塊I到達下死點；該運動過程中，兩臺伺服電機協(xié)調(diào)勻速運動，其中第二伺服電機24為主電機，第一伺服電機17為從電機，從電機跟隨主電機運動使上連桿10與上肘桿7保持非重疊共線。
[0035]滑塊變速工作原理如下:在下行空行程、下行壓制行程和上行空行程中，通過改變大、小伺服電機的勻速轉(zhuǎn)速或者轉(zhuǎn)向或者暫停時間，可獲得包含變速、暫停甚至后退的任意滑塊運動。
[0036]如圖5和圖6所示，滑塊最大行程調(diào)整原理如下:第一伺服電機17勻速快速驅(qū)動調(diào)整滑臺13，使其遠離沖壓鉛垂線移動到某一設(shè)定位置，且第二伺服電機24勻速驅(qū)動曲軸19，使曲軸19上的曲柄頸與下連桿26重疊共線；通過改變調(diào)整滑臺13的位置，可實現(xiàn)沖壓滑塊I的最大行程任意可調(diào)，圖5和圖6所示分別為調(diào)整滑臺13移動到不同位置時的狀態(tài)，此時，沖壓滑塊I的最大行程不同。
[0037]如圖9和圖10所示，滑塊下死點調(diào)整原理如下:在第一伺服電機17驅(qū)動下，朝靠近第一伺服電機17方向稍微移動整滑臺13，使上肘桿7不與中肘桿5在沖壓鉛垂線上非重疊共線，而是在上肘節(jié)處呈稍小于180°銳角，且下肘桿3幾乎保持處于沖壓鉛垂線上，此時沖壓滑塊I的下死點將從標準下死點向上微調(diào)；通過改變調(diào)整滑臺13的位置，可實現(xiàn)沖壓滑塊的下死點位置任意可調(diào)，圖9標準下死點狀態(tài)，圖10為調(diào)整后下死點的狀態(tài)。
【主權(quán)項】
1.一種雙肘節(jié)雙電機并聯(lián)驅(qū)動肘桿機構(gòu)，其特征在于為兩自由度并聯(lián)機構(gòu)，包括雙肘節(jié)承載機構(gòu)、上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)、下肘節(jié)驅(qū)動機構(gòu)，雙肘節(jié)承載機構(gòu)包括有兩個肘節(jié)，上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)和下肘節(jié)驅(qū)動機構(gòu)分布在雙肘節(jié)承載機構(gòu)的同側(cè)，上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)及下肘節(jié)驅(qū)動機構(gòu)分別通過驅(qū)動裝置及傳動機構(gòu)與雙肘節(jié)承載機構(gòu)中的兩個肘節(jié)連接，驅(qū)動雙肘節(jié)承載機構(gòu)中的兩個肘節(jié)運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙肘節(jié)雙電機并聯(lián)驅(qū)動肘桿機構(gòu)，其特征在于所述上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)的驅(qū)動裝置是第一伺服電機，下肘節(jié)驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動裝置是第二伺服電機。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙肘節(jié)雙電機并聯(lián)驅(qū)動肘桿機構(gòu)，其特征在于所述上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)的傳動機構(gòu)包括有滾珠絲杠、調(diào)整滑臺、上連桿，第一伺服電機的輸出軸與滾珠絲杠連接，滾珠絲杠與調(diào)整滑臺組成螺旋傳動副，調(diào)整滑臺置于導(dǎo)軌上，伺服電機輸出軸的轉(zhuǎn)動通過螺旋傳動副轉(zhuǎn)換為直線運動，使調(diào)整滑臺沿導(dǎo)軌作往復(fù)直線移動，調(diào)整滑臺通過第一銷軸與上連桿的一端連接，上連桿的另一端通過第二銷軸與上肘桿及中肘桿鉸接，第一伺服電機是上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)的輸入段，上肘節(jié)是上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)的輸出端。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙肘節(jié)雙電機并聯(lián)驅(qū)動肘桿機構(gòu)，其特征在于所述第一伺服電機通過聯(lián)軸器與滾珠絲杠連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙肘節(jié)雙電機并聯(lián)驅(qū)動肘桿機構(gòu)，其特征在于所述調(diào)整滑臺通過鉸接連接板與上連桿連接，其中調(diào)整滑臺與鉸接連接板連接，鉸接連接板通過第一銷軸與上連桿的一端連接，調(diào)整滑臺帶動鉸接連接板運動，鉸接連接板帶動上連桿運動，第一伺服電機是上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)的輸入段，上肘節(jié)是上肘節(jié)調(diào)整機構(gòu)的輸出端。
6.根據(jù)權(quán)利要...