42，該支撐板142通過第三轉(zhuǎn)軸140與下臂13連接。該上臂14于靠近下臂13的端部分別設(shè)有第四驅(qū)動(dòng)裝置151、第五驅(qū)動(dòng)裝置161及第六驅(qū)動(dòng)裝置181。該第四驅(qū)動(dòng)裝置151、第五驅(qū)動(dòng)裝置161及第六驅(qū)動(dòng)裝置181均可為馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)設(shè)備，并通過一減速機(jī)控制其轉(zhuǎn)速。同時(shí)第五驅(qū)動(dòng)裝置161及第六驅(qū)動(dòng)裝置181還分別連接鏈條及齒輪等來驅(qū)動(dòng)第五轉(zhuǎn)軸160及第六轉(zhuǎn)軸180的轉(zhuǎn)動(dòng)。該上臂14的另一端通過第四轉(zhuǎn)軸150樞接連接第一手部15，第四轉(zhuǎn)軸150與第四驅(qū)動(dòng)裝置151連接，以帶動(dòng)第一手部15旋轉(zhuǎn)。該第四轉(zhuǎn)軸150與第三轉(zhuǎn)軸140垂直設(shè)置。該第四轉(zhuǎn)軸150與第一手部15相固定。
[0026]所述第二手部16通過第五轉(zhuǎn)軸160與第一手部15樞接連接，該第五轉(zhuǎn)軸160與第四轉(zhuǎn)軸150垂直設(shè)置，該第五轉(zhuǎn)軸160與第二手部16相固定。該第五轉(zhuǎn)軸160與通過第五驅(qū)動(dòng)裝置161帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)第二手部16旋轉(zhuǎn)。
[0027]所述第三手部18通過第六轉(zhuǎn)軸180與第二手部16樞接連接，該第六轉(zhuǎn)軸180與第五轉(zhuǎn)軸160垂直設(shè)置，并與第四轉(zhuǎn)軸150在同一直線上。該第六轉(zhuǎn)軸180與第三手部18相固定。該第六轉(zhuǎn)軸180通過第六驅(qū)動(dòng)裝置181帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)第三手部18旋轉(zhuǎn)。
[0028]該切割機(jī)器人10通過第三手部18夾持割炬，以進(jìn)行切割，該切割機(jī)器人10的旋轉(zhuǎn)座12、下臂13、上臂14、第一手部15、第二手部16及第三手部18分別沿不同方向旋轉(zhuǎn)，且可通過三個(gè)不同方向的第一導(dǎo)軌20、第二導(dǎo)軌30及第三導(dǎo)軌40的滑動(dòng)，使整體可自由靈活地隨意調(diào)整，適合各個(gè)角度的切割工作，為工件的自動(dòng)化切割焊接提供保障，相較于現(xiàn)有的機(jī)器人切割更節(jié)省人力，滿足大批量高質(zhì)量切割的需求。同時(shí)，該切割機(jī)器人10的下臂13的結(jié)構(gòu)，即橫截面為橢圓形筒狀，可以均勻分配壓力，防止局部壓力而影響整體操作。該切割機(jī)器人10上還可設(shè)有色溫傳感器，以進(jìn)行工件的感應(yīng)，確定工件的位置。
[0029]所述切割工作臺(tái)60包括固定于地面上的多個(gè)固定件61、設(shè)于固定件61上的一升降架62及設(shè)于該升降架62上的兩座體63。所述升降架62為折疊架，其包括上下堆疊設(shè)置的若干連桿620，每相鄰兩連桿620之間、最下端的連桿620與固定件61之間及最上端的連桿620與座體63之間均通過轉(zhuǎn)軸樞接連接。所述座體63分別為相對設(shè)置的倒L形，其頂面整體為一平面。
[0030]所述切割小車70位于兩座體122之間，其底端設(shè)有小車滑道71，可使切割小車70于座體122間前后滑動(dòng)。
[0031]請同時(shí)參閱圖5，所述機(jī)器人焊接工作站200包括立柱50a、設(shè)于該立柱50a上的一第一導(dǎo)軌20a、可滑動(dòng)設(shè)于該第一導(dǎo)軌20a上的一第二導(dǎo)軌30a、可滑動(dòng)設(shè)于該第二導(dǎo)軌30a上的一第三導(dǎo)軌40a、可滑動(dòng)設(shè)于該第三導(dǎo)軌40a上的一焊接機(jī)器人1a及設(shè)于該焊接機(jī)器人1a下方的焊接工作臺(tái)60a。
[0032]所述第一軌道20a水平設(shè)置，所述第二軌道30a水平設(shè)置并與第一軌道20a相垂直，所述第三軌道40a豎直設(shè)置并與第二軌道30a相垂直。所述焊接機(jī)器人1a可滑動(dòng)設(shè)于第三軌道40a上。所述焊接機(jī)器人1a的結(jié)構(gòu)與切割機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)大致相同，其不同之處為:將切割機(jī)器人10的第三手部18夾持的割炬換為夾持焊槍，以對封頭進(jìn)行焊接。
[0033]該封頭切割焊接生產(chǎn)線300可機(jī)械化的實(shí)現(xiàn)封頭的切割及焊接，且切割機(jī)器人10及焊接機(jī)器人1a可自由靈活地隨意調(diào)整，適合各個(gè)角度的切割及焊接工作，為封頭的自動(dòng)化焊接提供保障，相較于現(xiàn)有的機(jī)器人切割焊接更節(jié)省人力，滿足大批量高質(zhì)量封頭切割焊接的需求。
[0034]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:包括一機(jī)器人切割工作站、設(shè)于該機(jī)器人切割工作站一側(cè)的一機(jī)器人焊接工作站及設(shè)于該機(jī)器人切割工作站與機(jī)器人焊接工作站之間的一組對裝置，所述機(jī)器人切割工作站包括相對設(shè)置的兩對支柱、設(shè)于支柱上的一對水平設(shè)置的第一導(dǎo)軌、可滑動(dòng)設(shè)于該對第一導(dǎo)軌上與第一導(dǎo)軌垂直且水平設(shè)置的一第二導(dǎo)軌、可滑動(dòng)設(shè)于該第二導(dǎo)軌上與第二導(dǎo)軌垂直并豎直設(shè)置的一第三導(dǎo)軌及可滑動(dòng)設(shè)于該第三導(dǎo)軌上的切割機(jī)器人，所述機(jī)器人焊接工作站包括三個(gè)不同方向設(shè)置的第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌及第三導(dǎo)軌、及可滑動(dòng)設(shè)于該機(jī)器人焊接工作站的第三導(dǎo)軌上的一焊接機(jī)器人，所述切割機(jī)器人及焊接機(jī)器人分別包括一底座、設(shè)于該底座上并通過第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接的一旋轉(zhuǎn)座、設(shè)于該旋轉(zhuǎn)座上且一端通過第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接的一下臂、設(shè)于該下臂另一端并通過第三轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接的一上臂、設(shè)于該上臂上并通過第四轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接的一第一手部、設(shè)于該第一手部上并通過第五轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接的一第二手部及設(shè)于該第二手部上并通過第六轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接的一第三手部，該第一轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置，該第二轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置并與第一轉(zhuǎn)軸相垂直，該第三轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸相平行，該第四轉(zhuǎn)軸與第三轉(zhuǎn)軸垂直設(shè)置，該第五轉(zhuǎn)軸與第四轉(zhuǎn)軸垂直設(shè)置，該第六轉(zhuǎn)軸與第五轉(zhuǎn)軸垂直設(shè)置，并與第四轉(zhuǎn)軸在同一直線上，所述下臂包括與旋轉(zhuǎn)座連接的第一端部、由第一端部向上延伸的中間部及設(shè)于中間部頂端并與上臂連接的第二端部，所述中間部為向上延伸的長條狀，其橫截面為橢圓形的筒狀。
2.如權(quán)利要求1所述的封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:所述第一端部及第二端部由中間部的兩端分別向靠近旋轉(zhuǎn)座及上臂的方向向外彎折傾斜延伸。
3.如權(quán)利要求1所述的封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:所述底座上還設(shè)有一第一驅(qū)動(dòng)裝置，該第一驅(qū)動(dòng)裝置連接控制其轉(zhuǎn)速的減速機(jī)，該第一驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)軸向上延伸并與第一轉(zhuǎn)軸相連接，該第一轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)座相固定。
4.如權(quán)利要求3所述的封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:所述下臂的第一端部與旋轉(zhuǎn)座的一側(cè)通過第二轉(zhuǎn)軸連接，并于第一端部上設(shè)有一第二驅(qū)動(dòng)裝置，該第二驅(qū)動(dòng)裝置為馬達(dá)，并連接控制其轉(zhuǎn)速的減速機(jī)，該第二驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸相連接，該第二轉(zhuǎn)軸與下臂的第一端部相固定。
5.如權(quán)利要求4所述的封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:所述第二端部與上臂通過第三轉(zhuǎn)軸樞接連接，并于第二端部的后側(cè)設(shè)有一第三驅(qū)動(dòng)裝置，該第三驅(qū)動(dòng)裝置為馬達(dá)，并連接控制其轉(zhuǎn)速的減速機(jī)，該第三驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)軸與第三轉(zhuǎn)軸連接，該第三轉(zhuǎn)軸與上臂相固定。
6.如權(quán)利要求5所述的封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:所述上臂為水平延伸的長條狀，其靠近由下臂的端部向下傾斜延伸形成一支撐板，該支撐板通過第三轉(zhuǎn)軸與下臂連接。
7.如權(quán)利要求6所述的封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:該上臂于靠近下臂的端部設(shè)有第四驅(qū)動(dòng)裝置，該第四驅(qū)動(dòng)裝置為馬達(dá)，并連接控制其轉(zhuǎn)速的減速機(jī)，該第四驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)軸與第四轉(zhuǎn)軸連接，該第四轉(zhuǎn)軸與第一手部相固定，該上臂于靠近下臂的端部還分別設(shè)有第五驅(qū)動(dòng)裝置及第六驅(qū)動(dòng)裝置，所述第五驅(qū)動(dòng)裝置及第六驅(qū)動(dòng)裝置分別連接鏈條及齒輪并用于驅(qū)動(dòng)第五轉(zhuǎn)軸及第六轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，該第五轉(zhuǎn)軸與第二手部相固定，該第六轉(zhuǎn)軸與第三手部相固定。
8.如權(quán)利要求1所述的封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:所述機(jī)器人切割工作站還包括設(shè)于切割機(jī)器人下方的切割工作臺(tái)，所述切割工作臺(tái)包括固定于地面上的多個(gè)固定件、設(shè)于固定件上的一升降架及設(shè)于該升降架上的兩座體，所述升降架為折疊架，其包括上下堆疊設(shè)置的若干連桿，每相鄰兩連桿之間、最下端的連桿與固定件之間及最上端的連桿與座體之間均通過轉(zhuǎn)軸樞接連接。
9.如權(quán)利要求8所述的封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:所述機(jī)器人切割工作站還包括設(shè)于位于兩座體之間的切割小車，該切割小車的底端設(shè)有小車滑道，可使切割小車于座體間前后滑動(dòng)。
10.如權(quán)利要求1所述的封頭切割焊接生產(chǎn)線，其特征在于:所述機(jī)器人切割工作站、機(jī)器人焊接工作站及組對裝置并排設(shè)置在一條直線上，所述機(jī)器人切割工作站、機(jī)器人焊接工作站及組對裝置的一側(cè)設(shè)有一物料導(dǎo)軌，該物料導(dǎo)軌上設(shè)有用于運(yùn)送物料的物料小車。
【專利摘要】本發(fā)明提出了一種封頭切割焊接生產(chǎn)線，包括機(jī)器人切割工作站、機(jī)器人焊接工作站及組對裝置，機(jī)器人切割工作站及機(jī)器人焊接工作站分別包括切割機(jī)器人及焊接機(jī)器人，切割機(jī)器人及焊接機(jī)器人分別包括底座、設(shè)于底座上并通過第一轉(zhuǎn)軸連接的旋轉(zhuǎn)座、設(shè)于旋轉(zhuǎn)座上且一端通過第二轉(zhuǎn)軸連接的下臂、設(shè)于下臂另一端并通過第三轉(zhuǎn)軸連接的上臂、設(shè)于上臂并通過第四轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接的第一手部、設(shè)于第一手部并通過第五轉(zhuǎn)軸連接的第二手部及設(shè)于第二手部上并通過第六轉(zhuǎn)軸連接的第三手部，該下臂的中間部的橫截面為橢圓形。該封頭切割焊接生產(chǎn)線可機(jī)械化的實(shí)現(xiàn)封頭的切割焊接。
【IPC分類】B23K37-00, B23K28-02, B23K37-02
【公開號(hào)】CN104801864
【申請?zhí)枴緾N201510185753
【發(fā)明人】王玉慶, 段明濤, 蘇海亭, 孫丹, 王海峰, 閆繼超, 李文軍
【申請人】駿馬石油裝備制造有限公司
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2015年4月20日