42b有兩個，該兩個導桿142b與第一氣缸14c沿前后方向布置且該兩個導桿142b對稱位于第一氣缸14c的兩側，各導桿142b上安裝有兩個滑塊141b，且各導桿142b可相對滑塊141b前后滑動，各導桿142b上的兩個滑塊141b和第一氣缸14c固定在定位板14a上。所述安裝板14d位于送料臺13上方且沿左右方向布置，所述安裝板14d連接至滑塊導桿機構14b的導桿142b以及第一氣缸14c的推桿的前端，從而可以實現(xiàn)前后移動。所述第二氣缸He豎向布置且固定在安裝板14d上側。所述取料機械手14f位于送料臺13和安裝板14d之間，且所述第二氣缸14e的推桿朝下穿過安裝板14d連接至取料機械手14f，從而可以實現(xiàn)取料機械手14f的上下移動。
[0025]所述取料機械手14f包括主臂141f、支臂142f和真空吸盤143f。所述主臂141f沿左右方向設置且連接至所述第二氣缸14e的推桿，所述主臂141f的上側安裝有兩個導桿144f，所述的兩個導桿144f上端貫穿安裝板14d且對稱分布在第二氣缸14e的兩側。所述支臂142f沿前后方向布置并且安裝在主臂的下側兩端。所述真空吸盤143f安裝在支臂142f的下側兩端，用于吸附長方形板。
[0026]所述數(shù)控送料機構2和數(shù)控收料機構3均安裝在一沖壓設備5的前側開口 51處，所述數(shù)控送料機構2和數(shù)控收料機構3的結構一致且均包括伺服電機21、安裝座22和安裝在安裝座22內且由伺服電機21聯(lián)動的輸送輥23。
[0027]所述廢料收集機構4包括立式支架41，所述立式支架41的前側鉸接有反轉平臺42，所述立式支架41上安裝有第三氣缸43，所述第三氣缸43傾斜設置，所述第三氣缸43上端的推桿連接至反轉平臺42，從而可使反轉平臺42呈水平狀以承接廢料，以及可使反轉平臺42呈傾斜狀以傾倒廢料。所述立式支架41的前側底部兩端的位置朝前延伸有兩個對稱的延伸架41a，各所述延伸架41a朝上延伸有前后兩排限位柱41b，所述的前后兩排限位柱41b構成廢料收集空間41c。
[0028]工作原理:沖壓操作員按要求先將長方形板原材料堆放在儲料區(qū)域，儲料區(qū)域處的傳感器(圖中未示出)識別到產品后，按啟動按鈕，取料裝置14的第一氣缸14c和第二氣缸14e動作，使得取料機械手14f朝前移動并下降至長方形板原材料上方，利用真空吸盤143f吸取到長方形板原材料后，上升，以將長方形板原材料吸取到的送料臺13，然后松開吸取的材料并返回重復前述動作；在送料臺13上經過檢測機構13a進行雙片檢測，確認是單片長方形板原材料后，PLC控制系統(tǒng)控制自動退料機構13b動作，推動送料臺13上的長方形板原材料送到數(shù)控送料機構2上并完成定位；數(shù)控送料機構2按PLC控制系統(tǒng)上設定的參數(shù)距離自動控制步距送料，當長方形板原材料沖壓超過一半的時候，自動切換到數(shù)控收料機構3上控制，按PLC控制系統(tǒng)上設定的距離步距收料；沖壓完成后，廢料自動通過反轉平臺42收集并且收集在廢料收集空間41c內。
[0029]在經過檢測機構13a進行雙片檢測時，如果檢測確認是雙片長方形板原材料，則報警停機。
[0030]綜上所述，采用取料機械手14f，其執(zhí)行的每一步都有相應的檢測，從而確保每一個的動作有效和準確；數(shù)控送料機構2和數(shù)控收料機構3均由精密的伺服電機21控制，能有效的保證送料的一致性，可通過簡單的設定控制送料、收料的速度和長度；整個系統(tǒng)采用PLC控制系統(tǒng)集中控制，從而可保證精度、速度和穩(wěn)定性。
[0031]以上結合最佳實施例對本發(fā)明進行了描述，但本發(fā)明并不局限于以上揭示的實施例，而應當涵蓋各種根據本發(fā)明的本質進行的修改、等效組合。
【主權項】
1.一種短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于，包括:上料機構、數(shù)控送料機構、數(shù)控收料機構、廢料收集機構和控制所述的上料機構、數(shù)控送料機構和數(shù)控收料機構動作的PLC控制系統(tǒng)，所述的上料機構、數(shù)控送料機構、數(shù)控收料機構和廢料收集機構按照自左向右的流水線方向依序布置。2.如權利要求1所述的短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于:所述上料機構包括高低支架、以及安裝在高低支架上的儲料臺、送料臺和取料裝置，所述送料臺與數(shù)控送料機構并列設置，且所述送料臺的右側出料端正對數(shù)控送料機構的左側進料端，所述儲料臺位于送料臺的前側，且儲料臺的高度低于送料臺的高度，所述取料裝置位于送料臺的上方。3.如權利要求2所述的短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于:所述儲料臺的上表面沿前后方向設置有兩個對中調節(jié)裝置和三組上料輥，所述的三組上料輥和兩個對中調節(jié)裝置間隔排列，各對中調節(jié)裝置上安裝有由對中調節(jié)裝置聯(lián)動的兩個豎向限位桿，該兩個豎向限位桿沿儲料臺的前后方向分布，且各對中調節(jié)裝置上的兩個豎向限位桿之間的間隙與另一對中調節(jié)裝置上的兩個豎向限位桿之間的間隙對應連通并且構成儲料區(qū)域，所述儲料區(qū)域左右兩端分別設有豎向設置的限位擋板。4.如權利要求3所述的短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于:所述對中調節(jié)裝置包括長型定位座、雙頭螺桿、兩個螺母和手輪，所述長型定位座的頂部朝下凹陷形成長槽，所述長型定位座的前后兩端是定位端，所述雙頭螺桿位于長槽內且雙頭螺桿的前后兩端安裝在相應的定位端處，所述的兩個螺母安裝在雙頭螺桿上，所述的兩個豎向限位桿的下端安裝相應的螺母上，所述手輪位于長型定位座的前側且安裝在雙頭螺桿的前端。5.如權利要求2所述的短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于:所述送料臺與儲料臺平行，所述送料臺的前側設有檢測機構，所述送料臺左側設有可向右移動的自動退料機構。6.如權利要求2所述的短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于:所述取料裝置包括定位板、滑塊導桿機構、第一氣缸、安裝板、第二氣缸和取料機械手，所述定位板安裝在高低支架后側并且沿前后方向布置，所述第一氣缸和滑塊導桿機構的滑塊固定在定位板上，所述滑塊導桿機構的導桿可前后滑動的安裝在滑塊上，所述安裝板位于送料臺上方且沿左右方向布置，所述安裝板連接至滑塊導桿機構的導桿以及第一氣缸的推桿的前端，所述第二氣缸豎向布置且固定在安裝板上側，所述取料機械手位于送料臺和安裝板之間，且所述第二氣缸的推桿朝下穿過安裝板連接至取料機械手。7.如權利要求6所述的短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于:所述取料機械手包括主臂、支臂和真空吸盤，所述主臂沿左右方向設置且連接至所述第二氣缸的推桿，所述主臂的上側安裝有兩個導桿，所述的兩個導桿上端貫穿安裝板且對稱分布在第二氣缸的兩側，所述支臂沿前后方向布置并且安裝在主臂的下側，所述真空吸盤安裝在支臂的下側。8.如權利要求2所述的短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于:所述數(shù)控送料機構和數(shù)控收料機構均安裝在一沖壓設備的前側開口處，所述數(shù)控送料機構和數(shù)控收料機構的結構一致且均包括伺服電機、安裝座和安裝在安裝座內且由伺服電機聯(lián)動的輸送輥。9.如權利要求2所述的短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于:所述廢料收集機構包括立式支架，所述立式支架的前側鉸接有反轉平臺，所述立式支架上安裝有第三氣缸，所述第三氣缸傾斜設置，所述第三氣缸上端的推桿連接至反轉平臺。10.如權利要求9所述的短尺材送料機械手系統(tǒng)，其特征在于:所述立式支架的前側底部朝前延伸有延伸架，所述延伸架朝上延伸有前后兩排限位柱，所述的前后兩排限位柱構成廢料收集空間。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種短尺材送料機械手系統(tǒng)，包括上料機構、數(shù)控送料機構、數(shù)控收料機構、廢料收集機構和控制所述的上料機構、數(shù)控送料機構和數(shù)控收料機構動作的PLC控制系統(tǒng)，所述的上料機構、送料機構、收料機構和廢料收集機構按照自左向右的流水線方向依序布置。本發(fā)明的短尺材送料機械手系統(tǒng)可實現(xiàn)無人操作，操作簡單、生產率高、材料利用率高。
【IPC分類】B21D43/00
【公開號】CN105013963
【申請?zhí)枴緾N201510448803
【發(fā)明人】程培洋, 古可宏, 黃慶堯
【申請人】廣州科敏達工業(yè)機器人有限公司
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年8月21日