機(jī)械爪16通過(guò)第六動(dòng)力源15和安裝架28相聯(lián)接，且第六動(dòng)力源15用于控制第二機(jī)械爪24抓緊或放開(kāi)。第一機(jī)械爪16在第六動(dòng)力源15的作用下夾取導(dǎo)管，第六動(dòng)力源15能夠控制第一機(jī)械爪16的夾緊力，使得導(dǎo)管被夾緊的部位不會(huì)太變形，使得插桿6的插入更加順利，提高了組裝的順利性。作為另一種方案，第二夾取機(jī)構(gòu)9也可以是普通機(jī)械手，機(jī)械手通過(guò)電機(jī)和絲杠連接在安裝架28上。
[0049]作為多種情況，第一動(dòng)力源4、第二動(dòng)力源7、第三動(dòng)力源10、第四動(dòng)力源13、第五動(dòng)力源14、第六動(dòng)力源15、第七動(dòng)力源20、第八動(dòng)力源25和第九動(dòng)力源26都可以是氣缸或液壓缸，或電機(jī)和絲桿的組合。將調(diào)節(jié)器外殼放置在第一上料機(jī)構(gòu)2中，將導(dǎo)管放置在第二上料機(jī)構(gòu)3中，調(diào)節(jié)器外殼通過(guò)第一上料機(jī)構(gòu)2輸送至第一夾取機(jī)構(gòu)8的下方，導(dǎo)管通過(guò)第二上料機(jī)構(gòu)3輸送至第二夾取機(jī)構(gòu)處，第一夾取機(jī)構(gòu)8抓取調(diào)節(jié)器外殼，第二夾取機(jī)構(gòu)9夾取導(dǎo)管，通過(guò)調(diào)整相互的位置，使得插桿6、調(diào)節(jié)器外殼及導(dǎo)管的端口處于同一直線，通過(guò)第三動(dòng)力源10驅(qū)動(dòng)第一夾取機(jī)構(gòu)8整體平移，使得導(dǎo)管在插桿6的導(dǎo)向下穿過(guò)調(diào)節(jié)器外殼，從而完成組裝，然后第一動(dòng)力源4驅(qū)動(dòng)安裝架28整體下移使得成品能夠下料。本組裝裝置充分利用了插桿6的導(dǎo)向作用，插桿6插接在導(dǎo)管的端口內(nèi)后，導(dǎo)管能夠容易的穿過(guò)調(diào)節(jié)器外殼，使得組裝更加順利，導(dǎo)管的運(yùn)動(dòng)軌跡更加精確，不會(huì)發(fā)生偏移，提高了組裝的精確性，第一動(dòng)力源4使得安裝架28能夠整體下移，一方面使得成品向下移動(dòng)更加精確，提高下料的精確性和便利性，另一方面第一動(dòng)力源4通過(guò)對(duì)插桿6、第一夾取機(jī)構(gòu)8和第二夾取機(jī)構(gòu)9的豎直位置的調(diào)節(jié)使得插桿6、調(diào)節(jié)器外殼和導(dǎo)管的端口更加精確的處于同一直線，移動(dòng)件5和第二動(dòng)力源7的配合使得插桿6完成水平移動(dòng)的動(dòng)作，讓插桿6穿過(guò)調(diào)節(jié)器外殼并插入導(dǎo)管內(nèi)，使得組裝更加精確。
[0050]與上述組裝裝置相配套的調(diào)節(jié)器外殼的組裝方法，其包括如下步驟:
[0051]a、上料:設(shè)置一個(gè)機(jī)架I，機(jī)架I上設(shè)置有第一上料機(jī)構(gòu)2、第二上料機(jī)構(gòu)3、第一夾取機(jī)構(gòu)8和第二夾取機(jī)構(gòu)9，通過(guò)第一上料機(jī)構(gòu)2將調(diào)節(jié)器外殼輸送至第一夾取機(jī)構(gòu)8的正下方，通過(guò)第二上料機(jī)構(gòu)3將導(dǎo)管輸送至第二夾取機(jī)構(gòu)9處；步驟a中，第一上料機(jī)構(gòu)2包括輸送通道17、振動(dòng)器18和接料座19，通過(guò)振動(dòng)器18使調(diào)節(jié)器外殼在輸送通道17內(nèi)向前輸送至接料座19，通過(guò)第七動(dòng)力源20驅(qū)動(dòng)接料座19遠(yuǎn)離輸送通道17的出料口并使調(diào)節(jié)器外殼位于第一夾取機(jī)構(gòu)8的正下方，第二上料機(jī)構(gòu)3包括卷料盤23和第二機(jī)械爪24，通過(guò)第九動(dòng)力源26控制第二機(jī)械爪24從卷料盤23內(nèi)夾取導(dǎo)管，通過(guò)第八動(dòng)力源25驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪帶動(dòng)導(dǎo)管至第二夾取機(jī)構(gòu)9處。振動(dòng)器18能夠精確的控制調(diào)節(jié)器外殼的前進(jìn)節(jié)奏，使得組裝節(jié)奏更加精確，接料座19在第七動(dòng)力源20的作用下遠(yuǎn)離輸送通道17，避免第一夾取機(jī)構(gòu)8碰觸輸送通道17內(nèi)的其他調(diào)節(jié)器外殼，使得第一夾取機(jī)構(gòu)8的夾取對(duì)象更加精確，提高組裝的精確性。第八動(dòng)力源25驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械爪24夾取導(dǎo)管后上移，形成對(duì)導(dǎo)管的第二個(gè)夾持點(diǎn)，第二機(jī)械爪24和第一機(jī)械爪16形成對(duì)導(dǎo)管的兩個(gè)點(diǎn)的夾持，使得導(dǎo)管有一端處于筆直狀態(tài)，便于插桿6的插入，便于順利組裝。
[0052]b、抓料:通過(guò)第一夾取機(jī)構(gòu)8將第一上料機(jī)構(gòu)2處的調(diào)節(jié)器外殼抓取并調(diào)整至待組裝位置，通過(guò)第二夾取機(jī)構(gòu)9將第二上料機(jī)構(gòu)3處的導(dǎo)管抓取并調(diào)整至待組裝位置，機(jī)架I上設(shè)置插桿6，使插桿6和調(diào)節(jié)器外殼及導(dǎo)管的端口處于同一直線；步驟b中，第一夾取機(jī)構(gòu)8包括滑動(dòng)板11和夾持臂12，通過(guò)第四動(dòng)力源13驅(qū)動(dòng)夾持臂12向下移動(dòng)至接料座19處夾取調(diào)節(jié)器外殼，第二夾取機(jī)構(gòu)9包括第六動(dòng)力源15和第一機(jī)械爪16，第六動(dòng)力源15控制第一機(jī)械爪16抓取第二機(jī)械爪24輸送來(lái)的導(dǎo)管，然后調(diào)節(jié)夾持臂12、第一機(jī)械爪16、第二機(jī)械爪24的位置使插桿6、調(diào)節(jié)器外殼和導(dǎo)管的端口位于同一直線。第四動(dòng)力源13的作用是帶動(dòng)夾持臂12上下移動(dòng)，使得夾持臂12完成夾取調(diào)節(jié)器外殼的動(dòng)作。第四動(dòng)力源13參與調(diào)解夾持臂12中調(diào)節(jié)器外殼的位置，使得使得插桿6、調(diào)節(jié)器外殼和導(dǎo)管的端口更加精確的處于同一直線，提高組裝的精確性；第一機(jī)械爪16在第六動(dòng)力源15的作用下夾取導(dǎo)管，第六動(dòng)力源15能夠控制第一機(jī)械爪16的夾緊力，使得導(dǎo)管被夾緊的部位不會(huì)太變形，使得插桿6的插入更加順利，提高了組裝的順利性。
[0053]c、組裝:在機(jī)架I上設(shè)置第二動(dòng)力源7和第三動(dòng)力源10，通過(guò)第二動(dòng)力源7驅(qū)動(dòng)插桿6水平移動(dòng)穿過(guò)調(diào)節(jié)器外殼并插接在導(dǎo)管的端口內(nèi)，通過(guò)第三動(dòng)力源10驅(qū)動(dòng)第一夾取機(jī)構(gòu)8帶動(dòng)調(diào)節(jié)器外殼靠近第二夾取機(jī)構(gòu)9，使得導(dǎo)管在插桿6的導(dǎo)向下穿過(guò)調(diào)節(jié)器外殼；
[0054]d、下料:將組裝好的成品取下。步驟d中，在機(jī)架I上設(shè)置安裝架28，將第一夾取機(jī)構(gòu)8和第二夾取機(jī)構(gòu)9都連接在安裝架28上，通過(guò)第一動(dòng)力源4驅(qū)動(dòng)安裝架28整體向下移動(dòng)至下料區(qū)域，然后將成品取出。第一動(dòng)力源4使得安裝架28能夠整體下移，使得成品向下移動(dòng)更加精確，提高下料的精確性和便利性。通過(guò)在機(jī)架I上設(shè)置插桿6，使插桿6和調(diào)節(jié)器外殼及導(dǎo)管的端口處于同一直線；插桿6穿過(guò)調(diào)節(jié)器外殼插入導(dǎo)管端口內(nèi)后，導(dǎo)管可以沿著插桿6順利和精確的穿過(guò)調(diào)節(jié)器外殼，使得組裝更加精確。
[0055]實(shí)施例二:
[0056]本實(shí)施例大致內(nèi)容和實(shí)施例一相同，所不同之處在于，本實(shí)施例中，如圖6所示，插桿6的端部外徑和導(dǎo)管的端口內(nèi)徑之間為緊配合，該插桿6插入導(dǎo)管內(nèi)后能夠帶動(dòng)該導(dǎo)管同步移動(dòng)。緊配合的關(guān)系使插桿6插入后能夠通過(guò)接觸面的摩擦力帶動(dòng)導(dǎo)管同步移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管穿過(guò)調(diào)節(jié)器外殼，從而使使得組裝更加精確。在插桿6帶動(dòng)導(dǎo)管移動(dòng)的同時(shí)，第二夾取機(jī)構(gòu)9會(huì)暫時(shí)松開(kāi)導(dǎo)管使得導(dǎo)管能夠移動(dòng)。本實(shí)施例中，由于第一夾取機(jī)構(gòu)8不需要移動(dòng)，可省略第三動(dòng)力源10。
[0057]實(shí)施例三
[0058]本實(shí)施例大致內(nèi)容和實(shí)施例相同，所不同之處在于，本實(shí)施例中醫(yī)用配件組裝裝置用于組裝止水夾。止水夾包括一個(gè)具有夾持部的本體，本體套在柔性的導(dǎo)管上且?jiàn)A持部用于夾持在導(dǎo)管上。該組裝方法包括如下步驟:
[0059]a、上料:設(shè)置一個(gè)機(jī)架I，機(jī)架I上設(shè)置有第一上料機(jī)構(gòu)2、第二上料機(jī)構(gòu)3、第一夾取機(jī)構(gòu)8和第二夾取機(jī)構(gòu)9，通過(guò)第一上料機(jī)構(gòu)2將止水夾外殼輸送至第一夾取機(jī)構(gòu)8的正下方，通過(guò)第二上料機(jī)構(gòu)3將導(dǎo)管輸送至第二夾取機(jī)構(gòu)9處；步驟a中，第一上料機(jī)構(gòu)2包括輸送通道17、振動(dòng)器18和接料座19，通過(guò)振動(dòng)器18使止水夾在輸送通道17內(nèi)向前輸送至接料座19，通過(guò)第七動(dòng)力源20驅(qū)動(dòng)接料座19遠(yuǎn)離輸送通道17的出料口并使止水夾外殼位于第一夾取機(jī)構(gòu)8的正下方，第二上料機(jī)構(gòu)3包括卷料盤23和第二機(jī)械爪24，通過(guò)第九動(dòng)力源26控制第二機(jī)械爪24從卷料盤23內(nèi)夾取導(dǎo)管，通過(guò)第八動(dòng)力源25驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪帶動(dòng)導(dǎo)管至第二夾取機(jī)構(gòu)9處。振動(dòng)器18能夠精確的控制止水夾外殼的前進(jìn)節(jié)奏，使得組裝節(jié)奏更加精確，接料座19在第七動(dòng)力源20的作用下遠(yuǎn)離輸送通道17，避免第一夾取機(jī)構(gòu)8碰觸輸送通道17內(nèi)的其他止水夾外殼，使得第一夾取機(jī)構(gòu)8的夾取對(duì)象更加精確，提高組裝的精確性。第八動(dòng)力源25驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械爪24夾取導(dǎo)管后上移，形成對(duì)導(dǎo)管的第二個(gè)夾持點(diǎn)，第二機(jī)械爪24和第一機(jī)械爪16形成對(duì)導(dǎo)管的兩個(gè)點(diǎn)的夾持，使得導(dǎo)管有一端處于筆直狀態(tài)，便于插桿6的插入，便于順利組裝。
[0060]b、抓料:通過(guò)第一夾取機(jī)構(gòu)8將第一上料機(jī)構(gòu)2處的止水夾外殼抓取并調(diào)整至待組裝位置，通過(guò)第二夾取機(jī)構(gòu)9將第二上料機(jī)構(gòu)3處的導(dǎo)管抓取并調(diào)整至待組裝位置，機(jī)架I上設(shè)置插桿6，使插桿6和止水夾外殼及導(dǎo)管的端口處于同一直線；步驟b中，第一夾取機(jī)構(gòu)8包括滑動(dòng)板11和夾持臂12，通過(guò)第四動(dòng)力源13驅(qū)動(dòng)夾持臂12向下移動(dòng)至接料座19處夾取止水夾外殼，第二夾取機(jī)構(gòu)9包括第六動(dòng)力源15和第一機(jī)械爪16，第六動(dòng)力源15控制第一機(jī)械爪16抓取第二機(jī)械爪24輸送來(lái)的導(dǎo)管，然后調(diào)節(jié)夾持臂12、第一機(jī)械爪16、第二機(jī)械爪24的位置使插桿6、止水夾外殼和導(dǎo)管的端口位于同一直線。第四動(dòng)力源13的作用是帶動(dòng)夾持臂12上下移動(dòng)，使得夾持臂12完成夾取止水夾外殼的動(dòng)作，第四動(dòng)力源13參與調(diào)解夾持臂12中止水夾外殼的位置，使得使得插桿6、止水夾外殼和導(dǎo)管的端口更加精確的處于同一直線，提高組裝的精確性；第一機(jī)械爪16在第六動(dòng)力源15的作用下夾取導(dǎo)管，第六動(dòng)力源15能夠控制第一機(jī)械爪16的夾緊力，使得導(dǎo)管被夾緊的部位不會(huì)太變形，使得插桿6的插入更加順利，提高了組裝的順利性。
[0061]c、組裝:在機(jī)架I上設(shè)置第二動(dòng)力源7和第三動(dòng)力源10，通過(guò)第二動(dòng)力源7驅(qū)動(dòng)插桿6水平移動(dòng)穿過(guò)止