二工作位置活動(dòng)墊塊11、齒輪12、擺動(dòng)氣缸13、氣缸固定架14、外齒塊15、第一小齒輪16、第一齒輪軸17、第二小齒輪18、第二齒輪軸19、托輪20和托輪固定座21組成。
[0031]所述第一工作位置活動(dòng)墊塊10用于疊加在機(jī)械手第一工作位置限位塊3上，第一工作位置活動(dòng)墊塊10為長(zhǎng)形，第一工作位置活動(dòng)墊塊10 —端安裝在第一齒輪軸17上，第一工作位置活動(dòng)墊塊10在轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下能夠繞第一齒輪軸17擺轉(zhuǎn)，使第一工作位置活動(dòng)墊塊10另一端疊加到第一工作位置限位塊3上或從第一工作位置限位塊3上離開(kāi)；所述第二工作位置活動(dòng)墊塊11用于疊加在機(jī)械手第二工作位置限位塊8上，第二工作位置活動(dòng)墊塊11為長(zhǎng)形，第二工作位置活動(dòng)墊塊11 一端安裝在第二齒輪軸19上，第二工作位置活動(dòng)墊塊11在轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下能夠繞第二齒輪軸19擺轉(zhuǎn)，使第二工作位置活動(dòng)墊塊11另一端疊加到第二工作位置限位塊8上或從第二工作位置限位塊8上離開(kāi)。
[0032]所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由內(nèi)齒圈9、齒輪12、擺動(dòng)氣缸13、氣缸固定架14、外齒塊15、第一小齒輪16、第一齒輪軸17、第二小齒輪18、第二齒輪軸19、托輪20和托輪固定座21組成，所述內(nèi)齒圈9套在平移驅(qū)動(dòng)油缸5活塞桿外，內(nèi)齒圈9通過(guò)設(shè)置在其外圍的若干件沿周向均布的托輪20支撐，每個(gè)托輪20均通過(guò)螺栓軸固定在對(duì)應(yīng)的托輪固定座21上，所述托輪固定座21固定在外殼4上；所述外齒塊15用螺釘固定在內(nèi)齒圈9上，外齒塊15的外齒邊與齒輪12嚙合，齒輪12安裝在擺動(dòng)氣缸13的活塞桿端，擺動(dòng)氣缸13工作時(shí)帶動(dòng)齒輪12往復(fù)擺轉(zhuǎn)，齒輪12帶動(dòng)外齒塊15和內(nèi)齒圈9往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述擺動(dòng)氣缸13安裝在氣缸固定架14上，氣缸固定架14固定在外殼4上；所述第一小齒輪16安裝在第一齒輪軸17上，所述第一工作位置活動(dòng)墊塊10 —端固定在第一小齒輪16上，第一小齒輪16與所述內(nèi)齒圈9的內(nèi)周齒邊嚙合；所述所述第二小齒輪18安裝在第二齒輪軸19上，所述第二工作位置活動(dòng)墊塊11 一端固定在第二小齒輪18上，第二小齒輪18與所述內(nèi)齒圈9的內(nèi)周齒邊嚙合。
[0033]所述第一齒輪軸17上套裝有第一彈簧，所述第一彈簧一端頂住外殼4，另一端頂住第一小齒輪16 ;所述第二齒輪軸19上套裝有第二彈簧，所述第二彈簧一端頂住外殼4，另一端頂住第二小齒輪18。
[0034]實(shí)施例2中機(jī)械手的工作原理及工作過(guò)程如下:
在編制第一種鏈環(huán)時(shí)，第一種鏈環(huán)棒料(圖9)通過(guò)識(shí)別后，PLC控制程序控制擺動(dòng)氣缸13工作，確保第一工作位置活動(dòng)墊塊10、第二工作位置活動(dòng)墊塊11件移出疊加位置；第一種鏈環(huán)棒料被編鏈機(jī)的送料機(jī)構(gòu)送入到位后，接下來(lái)的動(dòng)作與實(shí)施例1中工作過(guò)程的步驟1~4 一致，區(qū)別只是在步驟3里被送進(jìn)來(lái)的第二根鏈環(huán)棒料為第二種鏈環(huán)棒料(圖10)。
[0035]在編制第二種鏈環(huán)時(shí)，PLC控制程序控制擺動(dòng)氣缸13工作，擺動(dòng)氣缸13驅(qū)動(dòng)齒輪12，齒輪12帶動(dòng)外齒塊15和內(nèi)齒圈9轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)齒圈9帶動(dòng)第一小齒輪16和第二小齒輪18轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一工作位置活動(dòng)墊塊10疊加到第一工作位置限位塊3上，第二工作位置活動(dòng)墊塊11疊加到第二工作位置限位塊8上。當(dāng)疊加到位后，接下來(lái)的動(dòng)作與實(shí)施例1中工作過(guò)程的步驟1~4 一致，只是又將步驟3里被送進(jìn)的第三根鏈環(huán)棒料換成第一種鏈環(huán)棒料。
[0036]這樣，進(jìn)入交替循環(huán)過(guò)程。交替循環(huán)過(guò)程中的混合鏈編制規(guī)律為:編制奇數(shù)環(huán)時(shí)，移開(kāi)第一工作位置活動(dòng)墊塊10和第二工作位置活動(dòng)墊塊11，送入第一種鏈環(huán)棒料，編制第一種鏈環(huán)；編制偶數(shù)環(huán)時(shí)，疊加上第一工作位置活動(dòng)墊塊10和第二工作位置活動(dòng)墊塊11，送入第二種鏈環(huán)棒料，編制第二種鏈環(huán)。
[0037]本發(fā)明通過(guò)控制第一工作位置活動(dòng)墊塊10和第二工作位置活動(dòng)墊塊11的疊加、取消，配合其他機(jī)構(gòu)、電氣協(xié)同改進(jìn)，最終可以實(shí)現(xiàn)混合鏈的編制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.編制混合鏈機(jī)械手，其特征在于:包括夾爪油缸(1)、限位撞塊(2)、第一工作位置限位塊(3)、外殼(4)、平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)、夾爪(6)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)油缸(7)和第二工作位置限位塊(8);所述外殼(4)安裝在平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)缸筒后端，所述平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)活塞桿穿設(shè)于外殼(4)和平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)缸筒內(nèi)，平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)活塞桿后端從外殼(4)后端伸出，平移驅(qū)動(dòng)油缸(5 )活塞桿前端從平移驅(qū)動(dòng)油缸(5 )缸筒前端伸出，平移驅(qū)動(dòng)油缸(5 )活塞桿能左右軸向移動(dòng)；所述夾爪(6)安裝在平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)活塞桿前端，所述夾爪油缸(1)和限位撞塊(2)安裝在平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)活塞桿后端，夾爪油缸(1)、限位撞塊(2)和夾爪(6)能跟隨平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)活塞桿同步移動(dòng)；所述夾爪油缸(1)與夾爪(6)連接，夾爪油缸(1)驅(qū)動(dòng)夾爪(6)開(kāi)合以?shī)A持鏈環(huán)棒料；所述外殼(4)后端面上安裝有兩個(gè)在豎直方向上呈180度對(duì)稱分布的第一工作位置限位塊(3)和兩個(gè)在水平方向上呈180度對(duì)稱分布的第二工作位置限位塊(8)，所述第一工作位置限位塊(3)和第二工作位置限位塊(8)用于在平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)活塞桿左右軸向移動(dòng)與限位撞塊(2)配合；所述外殼(4)上安裝有垂直于平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)活塞桿縱向布置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)油缸(7)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)油缸(7)用于驅(qū)動(dòng)平移驅(qū)動(dòng)油缸(5 )活塞桿繞自身軸線旋轉(zhuǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的編制混合鏈機(jī)械手，其特征在于:所述編制混合鏈機(jī)械手還包括送料疊加限位裝置，所述送料疊加限位裝置包括用于疊加在機(jī)械手第一工作位置限位塊(3)上的第一工作位置活動(dòng)墊塊(10)和用于疊加在機(jī)械手第二工作位置限位塊(8)上的第二工作位置活動(dòng)墊塊(11);所述第一工作位置活動(dòng)墊塊(10)為長(zhǎng)形，第一工作位置活動(dòng)墊塊(10) —端安裝在第一齒輪軸(17)上，第一工作位置活動(dòng)墊塊(10)在轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下能夠繞第一齒輪軸(17)擺轉(zhuǎn)，使第一工作位置活動(dòng)墊塊(10)另一端疊加到第一工作位置限位塊(3)上或從第一工作位置限位塊(3)上離開(kāi)；所述第二工作位置活動(dòng)墊塊(11)為長(zhǎng)形，第二工作位置活動(dòng)墊塊(11) 一端安裝在第二齒輪軸(19)上，第二工作位置活動(dòng)墊塊(11)在轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下能夠繞第二齒輪軸(19)擺轉(zhuǎn)，使第二工作位置活動(dòng)墊塊(11)另一端疊加到第二工作位置限位塊(8)上或從第二工作位置限位塊(8)上離開(kāi)。3.如權(quán)利要求2所述的編制混合鏈機(jī)械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括內(nèi)齒圈(9)、齒輪(12)、擺動(dòng)氣缸(13)、氣缸固定架(14)、外齒塊(15)、第一小齒輪(16)、第一齒輪軸(17)、第二小齒輪(18)、第二齒輪軸(19)、托輪(20)和托輪固定座(21)，所述內(nèi)齒圈(9)套在平移驅(qū)動(dòng)油缸(5)活塞桿外，內(nèi)齒圈(9)通過(guò)設(shè)置在其外圍的若干件沿周向均布的托輪(20)支撐，每個(gè)托輪(20)均通過(guò)螺栓軸固定在對(duì)應(yīng)的托輪固定座(21)上，所述托輪固定座(21)固定在外殼(4)上；所述外齒塊(15)用螺釘固定在內(nèi)齒圈(9)上，外齒塊(15)的外齒邊與齒輪(12)嚙合，齒輪(12)安裝在擺動(dòng)氣缸(13)的活塞桿端，擺動(dòng)氣缸(13)工作時(shí)帶動(dòng)齒輪(12 )往復(fù)擺轉(zhuǎn)，齒輪(12 )帶動(dòng)外齒塊(15 )和內(nèi)齒圈(9 )往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述擺動(dòng)氣缸(13)安裝在氣缸固定架(14)上，氣缸固定架(14)固定在外殼(4)上；所述第一小齒輪(16)安裝在第一齒輪軸(17)上，所述第一工作位置活動(dòng)墊塊(10) —端固定在第一小齒輪(16)上，第一小齒輪(16)與所述內(nèi)齒圈(9)的內(nèi)周齒邊嚙合；所述所述第二小齒輪(18)安裝在第二齒輪軸(19 )上，所述第二工作位置活動(dòng)墊塊(11) 一端固定在第二小齒輪(18 )上，第二小齒輪(18)與所述內(nèi)齒圈(9)的內(nèi)周齒邊嚙合。4.如權(quán)利要求2所述的編制混合鏈機(jī)械手，其特征在于:所述第一齒輪軸(17)上套裝有第一彈簧，所述第一彈簧一端頂住外殼(4)，另一端頂住第一小齒輪(16);所述第二齒輪軸(19)上套裝有第二彈簧，所述第二彈簧一端頂住外殼(4)，另一端頂住第二小齒輪(18)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及編制混合鏈機(jī)械手。外殼安裝在平移驅(qū)動(dòng)油缸缸筒后端，平移驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿穿設(shè)于外殼和平移驅(qū)動(dòng)油缸缸筒內(nèi)；夾爪安裝在平移驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿前端，夾爪油缸和限位撞塊安裝在平移驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿后端；夾爪油缸與夾爪連接，夾爪油缸驅(qū)動(dòng)夾爪開(kāi)合以?shī)A持鏈環(huán)棒料；外殼后端面上安裝有兩個(gè)在豎直方向上呈度對(duì)稱分布的第一工作位置限位塊和兩個(gè)在水平方向上呈度對(duì)稱分布的第二工作位置限位塊；外殼上安裝有垂直于平移驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿縱向布置的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)油缸，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)油缸用于驅(qū)動(dòng)平移驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿繞自身軸線旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明可使編鏈機(jī)實(shí)現(xiàn)兩種鏈環(huán)的混合編制，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率、保證產(chǎn)品質(zhì)量。
【IPC分類】B25J11/00, B21L1/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105290306
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510767590
【發(fā)明人】王洪軍, 沈鋼
【申請(qǐng)人】無(wú)錫市福克斯煤礦機(jī)械制造有限公司
【公開(kāi)日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年11月11日