軋制控制裝置、軋制控制方法和軋制控制程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及乳制控制裝置、乳制控制方法和乳制控制程序。
【背景技術(shù)】
[0002] 在被乳制件的放卷和收卷中使用張力卷筒（tension reel)的乳制機(jī)中，通過轉(zhuǎn)矩 恒定控制（電流恒定控制）使張力卷筒動(dòng)作。作為對(duì)張力卷筒進(jìn)行轉(zhuǎn)矩恒定控制時(shí)的問題 點(diǎn)，能夠列舉出在乳制機(jī)輸入側(cè)、輸出側(cè)的張力發(fā)生變動(dòng)時(shí)，為了抑制該變動(dòng)而發(fā)生張力卷 筒速度變動(dòng)，乳制機(jī)輸入側(cè)板速度發(fā)生變化，因此發(fā)生輸出側(cè)板厚的變動(dòng)。
[0003] 作為其對(duì)策，在用張力卷筒速度作為操作端的張力控制中，通過速度恒定控制使 張力卷筒動(dòng)作，抑制輸出側(cè)板厚的變動(dòng)，因此允許一定范圍的張力變動(dòng)（例如參考專利文 獻(xiàn)1) 〇
[0004] 此外，提出了基于乳制后的被乳制件的板厚控制被乳制件的輸送速度，并且通過 乳制機(jī)的輥隙的控制而控制被乳制件的張力，基于張力卷筒和乳制機(jī)的旋轉(zhuǎn)中的任一方對(duì) 被乳制件的輸送側(cè)進(jìn)行控制的方法（例如參考專利文獻(xiàn)2)。由此，例如能夠使張力卷筒的 慣性矩高、控制響應(yīng)差的情況下的控制穩(wěn)定。
[0005] 此外，在串列乳制機(jī)中，在乳制機(jī)的影響系數(shù)因運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)而較大地發(fā)生變化的情 況下，適當(dāng)變更與控制狀態(tài)量對(duì)應(yīng)的控制操作端（例如參考專利文獻(xiàn)2)。在串列乳制機(jī)中， 通常進(jìn)行用后級(jí)機(jī)座壓下（reduction，壓下量）作為控制操作端的機(jī)座間張力控制、用前 級(jí)機(jī)座速度作為控制操作端的輸出側(cè)板厚控制。與此相對(duì)，在專利文獻(xiàn)2中公開的發(fā)明中， 與乳制狀態(tài)相應(yīng)地進(jìn)行用后級(jí)機(jī)座壓下作為控制操作端的輸出側(cè)板厚控制、用前級(jí)機(jī)座速 度作為控制操作端的張力控制，從而能夠最大限度地獲得板厚控制和張力控制的效果。 [0006] 通過轉(zhuǎn)矩恒定控制（電流恒定控制）使放卷側(cè)張力卷筒和收卷側(cè)張力卷筒動(dòng)作， 是使得發(fā)生乳制機(jī)的輸出側(cè)板厚變動(dòng)的乳制機(jī)輸入側(cè)速度和乳制機(jī)輸出側(cè)速度的變動(dòng)的 主要原因。這是因?yàn)檫M(jìn)行了轉(zhuǎn)矩恒定控制的情況下，使張力卷筒的轉(zhuǎn)矩恒定，所以張力卷筒 速度因張力卷筒的慣性而發(fā)生變化。結(jié)果，因質(zhì)量流恒定法則而發(fā)生輸出側(cè)板厚變動(dòng)。
[0007] 對(duì)于用乳制機(jī)生產(chǎn)的被乳制件而言，最重要的是乳制機(jī)的輸出側(cè)板厚精度，乳制 機(jī)輸入側(cè)和輸出側(cè)的張力對(duì)于運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性是重要的，但是如果為了維持產(chǎn)品板厚，則即 使略微變動(dòng)張力在乳制運(yùn)轉(zhuǎn)上也沒有問題?；谠撓敕?，在專利文獻(xiàn)1公開的發(fā)明中，相對(duì) 于與預(yù)先設(shè)定的范圍的設(shè)定張力值的偏差，優(yōu)先使張力卷筒速度恒定，不修正上述張力偏 差，從而抑制張力卷筒速度變動(dòng)，通過速度恒定控制使張力卷筒動(dòng)作。
[0008] 該情況下，張力偏差在預(yù)先設(shè)定的范圍內(nèi)即可，但取決于乳制狀態(tài)和母材條件而 有時(shí)會(huì)發(fā)生超過預(yù)先設(shè)定的范圍的情況。該情況下，張力卷筒速度會(huì)有變更，因此乳制機(jī)輸 入側(cè)速度發(fā)生變化，發(fā)生輸出側(cè)板厚變動(dòng)。
[0009] 此外，也存在乳制機(jī)的影響系數(shù)因乳制狀態(tài)而變化，用張力卷筒速度作為操作端 的張力控制、用乳制機(jī)的輥隙作為操作端的輸出側(cè)板厚控制變得不穩(wěn)定的情況。這樣的情 況下，用現(xiàn)有的以輥隙作為控制操作端的輸出側(cè)板厚控制、通過速度恒定控制使張力卷筒 動(dòng)作時(shí)的張力速度控制、通過轉(zhuǎn)矩恒定控制使張力卷筒動(dòng)作時(shí)的張力轉(zhuǎn)矩恒定控制難以穩(wěn) 定地進(jìn)行控制，會(huì)發(fā)生乳制機(jī)輸出側(cè)板厚的振動(dòng)。
[0010] 對(duì)此，提出了基于乳制運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)序，在規(guī)定的狀態(tài)下進(jìn)行利用輥隙的張力控制，并 且進(jìn)行利用張力卷筒的速度控制的板厚控制的方法（例如參考專利文獻(xiàn)3)。
[0011] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0012] 專利文獻(xiàn)
[0013] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開2010-240662號(hào)公報(bào)
[0014] 專利文獻(xiàn)2 :日本特開2012-176428號(hào)公報(bào)
[0015] 專利文獻(xiàn)3 :日本特開2014-113629號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0016] 發(fā)明要解決的技術(shù)課題
[0017] 在單機(jī)座乳制機(jī)中，需要控制乳制機(jī)的輸入側(cè)張力、輸出側(cè)張力和輸出側(cè)板厚，輸 入側(cè)張力卷筒速度、輸出側(cè)張力卷筒速度、乳制機(jī)的輥隙成為控制操作端。而且，存在分別 用輥隙作為用于控制輸入側(cè)張力的控制操作端、用輸入側(cè)張力卷筒速度作為輸出側(cè)板厚的 控制操作端、用輸出側(cè)張力卷筒速度作為輸出側(cè)張力的控制操作端的情況。
[0018] 此外，因?yàn)槿橹茩C(jī)的影響系數(shù)因乳制狀態(tài)而變化，所以提出了與乳制狀態(tài)相應(yīng)地 在規(guī)定的狀態(tài)下進(jìn)行利用輥隙的輸出側(cè)板厚控制，并且進(jìn)行利用張力卷筒的速度控制的張 力控制的方法（例如參考專利文獻(xiàn)2)。
[0019] 乳制中的基本原理有質(zhì)量流恒定法則。這是基于流入乳制機(jī)的被乳制件的體積和 流出的被乳制件的體積恒定的法則。根據(jù)該法則，輸入側(cè)板厚、輸出側(cè)板厚恒定的情況下， 輸入側(cè)板速、輸出側(cè)板速也是恒定的。換言之，輸入側(cè)張力卷筒速度和輸出側(cè)張力卷筒速度 也是恒定的。
[0020] 將輸出側(cè)板速與乳制機(jī)的輥速度的比率稱為前滑率，將輸入側(cè)板速與乳制機(jī)的輥 速度的比率稱為后滑率，前滑率、后滑率因乳制狀態(tài)而變動(dòng)。前滑率、后滑率變動(dòng)時(shí)，乳制機(jī) 的輸出側(cè)板速、輸入側(cè)板速變動(dòng)，輸入側(cè)張力和輸出側(cè)張力變動(dòng)。
[0021] 如上所述，用輸出側(cè)張力卷筒速度作為輸出側(cè)張力的控制操作端的情況下，輸出 側(cè)張力變動(dòng)時(shí)，輸出側(cè)張力控制對(duì)輸出側(cè)張力卷筒速度進(jìn)行操作，因此根據(jù)質(zhì)量流恒定法 貝1J，發(fā)生輸出側(cè)板厚變動(dòng)。
[0022] 上述專利文獻(xiàn)1中，通過在預(yù)先規(guī)定的范圍內(nèi)允許張力變動(dòng)而將張力卷筒速度操 作抑制為最小限度，從而防止這種情況，但是因加減速等，超過允許范圍地發(fā)生張力變動(dòng)的 情況下會(huì)發(fā)生輸出側(cè)板厚變動(dòng)。
[0023] 對(duì)乳制機(jī)的輸入輸出側(cè)的被乳制件施加的張力，對(duì)于運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性是重要的，張 力大幅變動(dòng)時(shí)乳制狀態(tài)變得不穩(wěn)定，因被乳制件的曲折前進(jìn)和形狀不良而發(fā)生板斷裂。從 而，專利文獻(xiàn)1中公開的允許張力變動(dòng)的解決方法應(yīng)盡可能不使用。
[0024] 但是，使用專利文獻(xiàn)2或?qū)＠墨I(xiàn)3公開的技術(shù)的情況下，存在切換利用輥隙的板 厚控制和利用張力卷筒速度控制的輸入側(cè)張力控制（以下稱為"第一控制方法"）、與利用 輥隙的輸入側(cè)張力控制和利用速度控制的輸出側(cè)板厚控制（以下稱為"第二控制方法"）的 時(shí)刻。在這樣的時(shí)刻，張力的實(shí)際值相對(duì)于目標(biāo)值具有偏差的情況下，存在切換后的控制值 控制過度，發(fā)生不能完全抑制板厚變動(dòng)的狀態(tài)的情況。這樣的問題，特別在使乳制速度加速 或減速的狀態(tài)下切換了控制方法時(shí)易于發(fā)生。
[0025] 本發(fā)明要解決的課題是利用被乳制件的輸入側(cè)和（或/和，or/and)輸出側(cè)的張 力卷筒速度控制被乳制件的輸入側(cè)和（或/和，〇r/and)輸出側(cè)的張力變動(dòng)時(shí)，抑制對(duì)于被 車L制件的輸出側(cè)板厚的影響。
[0026] 用于解決課題的技術(shù)方案
[0027] 本發(fā)明例如采用權(quán)利要求書的范圍中記載的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明包括解決上述課題的多 個(gè)構(gòu)成要素，列舉其中一例，其特征在于：對(duì)于為了用乳制機(jī)進(jìn)行乳制而向乳制機(jī)插入的被 乳制件的輸送速度，基于乳制后的被乳制件的板厚進(jìn)行控制，對(duì)于從乳制機(jī)送出的被乳制 件的輸送速度，基于從乳制機(jī)送出的被乳制件的張力進(jìn)行控制，在控制從乳制機(jī)送出的被 乳制件的輸送速度時(shí)，生成并輸出用于控制對(duì)乳制機(jī)插入的被乳制件的輸送速度的非干涉 控制量，并且，在與乳制狀態(tài)相應(yīng)地切換用于控制被乳制件的張力的操作端和用于控制被 乳制件的乳制后的板厚的操作端時(shí)，在該切換時(shí)，以基于被乳制件的張力的變動(dòng)進(jìn)行的控 制的控制值減小的方式進(jìn)行抑制。
[0028] 發(fā)明效果
[0029] 根據(jù)本發(fā)明，通過被乳制件的輸入側(cè)和（和/或，or/and)輸出側(cè)的張力卷筒速度 控制被乳制件的輸入側(cè)和（和/或，〇r/and)輸出側(cè)的張力變動(dòng)時(shí)，能夠抑制對(duì)于被乳制件 的輸出側(cè)板厚的影響。此外，上述以外的課題、結(jié)構(gòu)和效果，通過以下的實(shí)施方式的說明得 以明確。
【附圖說明】
[0030] 圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的實(shí)施例1的乳制機(jī)和乳制控制裝置的整體結(jié)構(gòu)的 圖。
[0031] 圖2是表示乳制機(jī)的操作輥間的中性點(diǎn)變動(dòng)和乳制的基本式的圖。
[0032] 圖3是表示實(shí)施例1的模擬中的前滑率、后滑率的變動(dòng)狀況的圖。
[0033] 圖4是表示在發(fā)生了中性點(diǎn)變動(dòng)的情況下，不進(jìn)行張力控制時(shí)的乳制模擬結(jié)果的 圖。
[0034] 圖5是表示在發(fā)生了中性點(diǎn)變動(dòng)的情況下，進(jìn)行利用輥隙的輸入側(cè)張力控制時(shí)的 乳制模擬結(jié)果的圖。
[0035] 圖6是表示在發(fā)生了中性點(diǎn)變動(dòng)的情況下，進(jìn)行利用輥隙的輸入側(cè)張力控制和利 用輸出側(cè)TR速度的輸出側(cè)張力控制時(shí)的乳制模擬結(jié)果的圖。
[0036] 圖7是表示在發(fā)生了中性點(diǎn)變動(dòng)的情況下，進(jìn)行利用輸入側(cè)TR速度的輸入側(cè)張力 控制、利用輸出側(cè)TR速度的輸出側(cè)張力控制和壓下板厚控制時(shí)的乳制模擬結(jié)果的圖。
[0037] 圖8是表示在發(fā)生了中性點(diǎn)變動(dòng)的情況下，進(jìn)行利用輥隙的輸入側(cè)張力控制和利 用輸出側(cè)TR速度的輸出側(cè)張力控制，并且進(jìn)行輸出側(cè)張力非干涉時(shí)的乳制模擬結(jié)果的圖。
[0038] 圖9是表示輸入側(cè)TR速度和輸出側(cè)TR速度，相對(duì)于乳制機(jī)輥速度在相同方向上 產(chǎn)生了偏差的情況下，不進(jìn)行張力控制時(shí)的乳制模擬結(jié)果的圖。
[0039] 圖10是表示輸入側(cè)TR速度和輸出側(cè)TR速度，相對(duì)于乳制機(jī)輥速度在相同方向上 產(chǎn)生了偏差的情況下，進(jìn)行輸入輸出側(cè)張力控制和板厚控制時(shí)的乳制模擬結(jié)果的圖。
[0040] 圖11是表示輸入側(cè)TR速度和輸出側(cè)TR速度，相對(duì)于乳制機(jī)輥速度在相同方向上 產(chǎn)生了偏差的情況下，進(jìn)行輸入輸出側(cè)張力控制和板厚控制，并且進(jìn)行輸出側(cè)張力非干涉 控制時(shí)的乳制模擬結(jié)果的圖。
[0041] 圖12是表示輸入側(cè)TR速度和輸出側(cè)TR速度，相對(duì)于乳制機(jī)輥速度在相反方向上 產(chǎn)生了偏差的情況下，不進(jìn)行張力控制時(shí)的乳制模擬結(jié)果的圖。
[0042] 圖13是表示輸入側(cè)TR速度和輸出側(cè)TR速度，相對(duì)于乳制機(jī)輥速度在相反方向上 產(chǎn)生了偏差的情況下，進(jìn)行輸入輸出側(cè)張力控制和板厚控制時(shí)的乳制模擬結(jié)果的圖。
[0043] 圖14是表示輸入側(cè)TR速度和輸出側(cè)TR速度，相對(duì)于乳制機(jī)輥速度在相反方向上 產(chǎn)生了偏差的情況下，進(jìn)行輸入輸出側(cè)張力控制和板厚控制，并且進(jìn)行輸出側(cè)張力非干涉 控制時(shí)的乳制模擬結(jié)果的圖。
[0044] 圖15是表示實(shí)施例1的板厚控制和張力控制的功能結(jié)構(gòu)的圖。
[0045] 圖16是表示實(shí)施例1的最佳控制方法選擇裝置的功能結(jié)構(gòu)的圖。
[0046] 圖17是表示實(shí)施例1的最佳控制方法決定裝置的動(dòng)作例的圖。
[0047] 圖18是表示實(shí)施例1的最佳控制方法決定裝置的動(dòng)作例的圖。
[0048] 圖19是表示實(shí)施例1的控制方法的數(shù)據(jù)庫(kù)的圖。
[0049] 圖20是表示實(shí)施例1的控制輸出選擇裝置的內(nèi)部功能的圖。
[0050] 圖21是表示實(shí)施例1的輸出側(cè)修正判定裝置的功能結(jié)構(gòu)的圖。
[0051] 圖22是表示實(shí)施例1的乳制控制裝置的硬件結(jié)構(gòu)的圖。
[0052] 圖23是表示在加減速時(shí)切換了控制方法的情況下的輸出側(cè)板厚和輸入側(cè)張力的 偏差的圖。
[0053] 圖24是表示實(shí)施例1的輸入側(cè)張力偏差修正裝置的動(dòng)作概要的圖。
[0054] 圖25是表示實(shí)施例1的輸入側(cè)張力偏差修正裝置的動(dòng)作概念的圖。
[0055] 圖26是表示實(shí)施例1的通過乳制控制在加減速時(shí)切換了控制方法的情況下的輸 出側(cè)板厚和輸入側(cè)張力的偏差的圖。
[0056] 圖27是表示實(shí)施例1的輸入側(cè)TR控制裝置的功能的圖。
[0057] 圖28是表示實(shí)施例2的乳制機(jī)和乳制控制裝置的整體結(jié)構(gòu)的圖。
[0058] 圖29是表示本發(fā)明的實(shí)施方式中的實(shí)施例2的壓下板厚控制、速度板厚控制、速 度張力控制和壓下張力控制的內(nèi)部功能的圖。
[0059] 圖30是表示實(shí)施例2的控制方法選擇裝置的內(nèi)部功能的圖。
[0060] 圖31是表示實(shí)施例2的控制輸出選擇裝置的內(nèi)部功能的圖。
[0061] 圖32是表示實(shí)施例2的輸入側(cè)TR速度指令裝置的功能的圖。
[0062] 圖33是表示參考例的乳制控制裝置的整體結(jié)構(gòu)的圖。
[0063] 圖34是表示參考例的乳制現(xiàn)象的例子的圖。
[0064] 圖35是表示參考例的輸入側(cè)張力乳制現(xiàn)象系統(tǒng)的例子的圖。
[0065] 圖36是表示參考例的各參數(shù)的時(shí)序的例子的圖。
[0066] 圖37是表示參考例的單機(jī)座乳制機(jī)的控制操作端與控制狀態(tài)量的關(guān)系的圖。
[0067] 圖38是表示參考例的單機(jī)座乳制現(xiàn)象的例子的圖。
[0068] 圖39是示意性地表示參考例的單機(jī)座乳制機(jī)的交叉響應(yīng)的圖。
[0069] 圖40是表示單機(jī)座乳制機(jī)的控制操作端與控制狀態(tài)量的關(guān)系例的圖。
[0070] 圖41是表示考慮了交叉項(xiàng)的操作端與控制狀態(tài)量的相關(guān)性的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0071] 以作為被乳制件的放卷和收卷中使用張力卷筒的代表性的乳制機(jī)的、單機(jī)座乳制 機(jī)為例說明本發(fā)明的詳細(xì)內(nèi)容。
[0072] 圖33是表示作為參考例的單機(jī)座乳制機(jī)SlOO的控制結(jié)構(gòu)的圖。單機(jī)座乳制機(jī) S100,相對(duì)于輥對(duì)即乳制機(jī)1的乳制方向（圖33中用箭頭表示），在乳制機(jī)1的輸入側(cè)具有 供給被乳制件u并使其插入輥對(duì)的輸入側(cè)張力卷筒2 (以下稱為輸入側(cè)TR2)，在輸出側(cè)具有 卷取用乳制機(jī)1乳制后的被乳制件u的輸出側(cè)張力卷筒3 (以下稱為輸出側(cè)TR3)。
[0073] 輸入側(cè)TR2和輸出側(cè)TR3分別由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，設(shè)置有該電動(dòng)機(jī)和作為用于對(duì)電動(dòng) 機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的裝置的輸入側(cè)TR控制裝置66和輸出側(cè)TR控制裝置86。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，單 機(jī)座乳制機(jī)SlOO中的乳制，通過將從輸入側(cè)TR2放卷的被乳制件u用乳制機(jī)1乳制后，在 輸出側(cè)TR3卷取而進(jìn)行。
[0074] 此處，在乳制機(jī)1中，設(shè)置有通過變更上操作輥Rsl與下操作輥Rs2之間的距離即 輥隙而控制被乳制件u的乳制后的板厚（產(chǎn)品板厚）的輥隙控制裝置7,和用于控制乳制機(jī) 1的速度（上/下操作輥Rsl、Rs2的圓周速度）的乳制速度控制裝置4。乳制時(shí)，從乳制速 度設(shè)定裝置10對(duì)乳制速度控制裝置4輸出速度指令，乳制速度控制裝置4實(shí)施使乳制機(jī)1 的速度（上/下操作輥Rsl、Rs2的圓周速度）恒定的控制。即，乳制速度控制裝置4起到 乳制機(jī)旋轉(zhuǎn)控制部的作用。
[0075] 在乳制機(jī)1的輸入側(cè)（圖33的乳制機(jī)1的左側(cè)）、輸出側(cè)（圖33的乳制機(jī)1的右 側(cè)），通過對(duì)被乳制件u施加張力而穩(wěn)定且高效率地實(shí)施乳制。由輸入側(cè)張力設(shè)定裝置11 和輸出側(cè)張力設(shè)定裝置12計(jì)算其需要的張力。此外，輸入側(cè)張力電流變換裝置15和輸出 側(cè)張力變換裝置16基于用輸入側(cè)張力設(shè)定裝置11和輸出側(cè)張力設(shè)定裝置12計(jì)算出的輸 入側(cè)和輸出側(cè)張力設(shè)定值，求出為了對(duì)被乳制件u施加輸入側(cè)和輸出側(cè)的設(shè)定張力，用于 得到輸入側(cè)TR2和輸出側(cè)TR3各自的電動(dòng)機(jī)所需的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的電流值，對(duì)輸入側(cè)TR控制 裝置66和輸出側(cè)TR控制裝置86賦予各電流值。
[0076] 輸入側(cè)TR控制裝置66和輸出側(cè)TR控制裝置86控制電動(dòng)機(jī)的電流使其分別成為 被賦予的電流，通過對(duì)輸入側(cè)TR2和輸出側(cè)TR3施加的各電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩而對(duì)被乳制件u施加 規(guī)定的張力。輸入側(cè)張力電流變換裝置15、輸出側(cè)張力電流變換裝置16基于TR(張力卷 筒）機(jī)械系統(tǒng)和TR(張力卷筒）控制裝置的模型，運(yùn)算使得成為張力設(shè)定值的電流設(shè)定值 (電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定值）。
[0077] 但是，該控制模型包含誤差，因此使用由在乳制機(jī)1的輸入側(cè)和輸出側(cè)設(shè)置的輸 入側(cè)張力計(jì)8和輸出側(cè)張力計(jì)9測(cè)定出的實(shí)際張力，通過輸入側(cè)張力控制13和輸出側(cè)張力 控制14對(duì)張力設(shè)定值加以修正，再施加于輸入側(cè)張力電流變換裝置15、輸出側(cè)張力電流變 換裝置16。由此，輸入側(cè)張力電流變換裝置15、輸出側(cè)張力電流變換裝置16變更對(duì)輸入側(cè) TR控制裝置66和輸出側(cè)TR控制裝置86設(shè)定的電流值。
[0078] 此外，因?yàn)楸蝗橹萍的板厚在產(chǎn)品品質(zhì)上很重要，所以實(shí)施板厚控制。具體而 言，輸出側(cè)板厚控制裝置18基于用輸出側(cè)板厚計(jì)17檢測(cè)出的實(shí)際板厚控制輥隙控制裝置 7,從而控制乳制機(jī)1的輥間的間隔即輥隙，控制乳制機(jī)1的輸出側(cè)（圖14的乳制機(jī)1的右 偵Ij)的板厚。
[0079] 在單機(jī)座乳制機(jī)中用于收卷和放卷的輸出側(cè)TR3和輸入側(cè)TR2,通過使各自的電 動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩恒定的轉(zhuǎn)矩恒定控制來進(jìn)行控制。具體而言，基于用輸入側(cè)張力計(jì)8、輸 出側(cè)張力計(jì)9檢測(cè)出的實(shí)際張力，對(duì)電動(dòng)機(jī)電流指令進(jìn)行修正，從而進(jìn)行用于使對(duì)被乳制 件u施加的張力恒定的控制。其中，輸入側(cè)TR2和輸出側(cè)TR3的各自的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn) 矩通過電動(dòng)機(jī)電流獲得，因此有時(shí)也使轉(zhuǎn)矩恒定控制為電流恒定控制。
[0080] 通過轉(zhuǎn)矩恒定控制進(jìn)行TR(張力卷筒）控制時(shí)，存在與適用于乳制機(jī)的板厚控制 發(fā)生干涉、輸出側(cè)板厚精度惡化的問題。與輸出側(cè)張力相比，輸入側(cè)張力對(duì)于輸出側(cè)板厚的 影響更大，因此，在以下說明乳制機(jī)1和輸入側(cè)TR2中的問題。
[0081] 圖34是表示單機(jī)座乳制機(jī)SlOO的輸入側(cè)TR2與乳制機(jī)1之間的乳制現(xiàn)象的概念 圖。如圖34所示，在輸入側(cè)TR2,通過對(duì)輸入側(cè)TR控制裝置66的輸出即電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩22與 由輸入側(cè)張力24 (Tb)和機(jī)械條件（卷筒直徑D和卷筒齒輪比Gr)決定的張力轉(zhuǎn)矩25的和， 即電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩22與張力轉(zhuǎn)矩25的和進(jìn)行積分，決定輸入側(cè)TR(張力卷筒）速度20。其中， J是輸入側(cè)TR2的慣性矩（kg · m2)。
[0082] 在乳制機(jī)1中，根據(jù)對(duì)輥隙變更量23( = AS)乘以圖示的規(guī)定的系數(shù)（MAM+Q)) 而得的值和對(duì)乳制機(jī)1的輸入側(cè)張力24乘