焊接用柔性夾持系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，特別地，涉及一種工業(yè)機器人焊接用柔性夾持系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前國內(nèi)的單一小批量產(chǎn)品生產(chǎn)，一般不實行自動化生產(chǎn)，主要原因在于產(chǎn)品量少，單獨一條自動化生產(chǎn)線或者一個自動化工作站生產(chǎn)小批量產(chǎn)品，設(shè)備閑置率高，對于單件產(chǎn)品而言，分?jǐn)偟某杀举M用固然就高。大多數(shù)企業(yè)生產(chǎn)的小批量產(chǎn)品一般都會有不同規(guī)格尺寸，工件有不同位置，不同姿態(tài)的同類產(chǎn)品的生產(chǎn)。對于單一產(chǎn)品而言，自動化生產(chǎn)成本高，對于兼容多種不同規(guī)格的同類產(chǎn)品的生產(chǎn)而言，自動化生產(chǎn)設(shè)備的利用率會明顯提高，生產(chǎn)成本會明顯降低，這符合自動化生產(chǎn)的基本前提。
[0003]多種類規(guī)格、小批量同類產(chǎn)品在一個生產(chǎn)線或者工作站生產(chǎn)，隨之而來的問題就是工裝夾具的自適應(yīng)問題。傳統(tǒng)的人工作業(yè)方式一般都是一個工裝夾具，夾持一種工件產(chǎn)品，產(chǎn)品種類和尺寸變化后，一般都要更換工裝夾具。尤其是在一些定位精度要求高，工件尺寸和姿態(tài)變化多的產(chǎn)品，傳統(tǒng)的固定式機械工裝夾具一般需要人工調(diào)整。這種生產(chǎn)模式不僅具有復(fù)雜，龐大的夾具定位機構(gòu)，同時對工人的操作要求也很高，并且這種傳統(tǒng)的固定式機械夾具方式，一般很難應(yīng)用于自動化的生產(chǎn)中。故適應(yīng)多種類規(guī)格、小批量產(chǎn)品自動化生產(chǎn)的柔性工裝就成為自動化生產(chǎn)的關(guān)鍵問題，亟待解決。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型提供了一種焊接用柔性夾持系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的機械式工裝夾具結(jié)構(gòu)復(fù)雜且無法滿足多種類規(guī)格、小批量同類產(chǎn)品的自動化生產(chǎn)需求的技術(shù)問題。
[0005]本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0006]—種焊接用柔性夾持系統(tǒng)，包括:
[0007]第一機器人，用于識別鑄件并將鑄件從上料臺轉(zhuǎn)移至工作臺；第一機器人的機械手末端設(shè)有夾具支架，夾具支架上固定有用于吸取鑄件的吸具及用于識別鑄件的種類及位置的圖像傳感器，圖像傳感器與第一機器人的控制器相連；
[0008]夾具支架的周緣設(shè)有用于將鑄件定位并壓緊至工作臺的抓手工裝；
[0009]第二機器人，用于在工作臺上對鑄件進行焊接。
[0010]進一步地，吸具經(jīng)螺釘固定于夾具支架的中心位置。
[0011 ]進一步地，吸具為圓型或者方型結(jié)構(gòu)，其中心設(shè)有安裝法蘭面，且與夾具支架中心固定安裝;吸具為磁力吸盤或者氣動吸盤。
[0012]進一步地，圖像傳感器為CXD攝像頭，圖像傳感器經(jīng)螺釘固定于夾具支架上且與吸具間隔。
[0013]進一步地，第一機器人的機械手為六軸機械手，夾具支架的中心端面經(jīng)法蘭連接六軸機械手的端面。
[0014]進一步地，夾具支架的周緣設(shè)有多個伸出端，每個伸出端的末端端面法向安裝抓手工裝。
[0015]進一步地，抓手工裝為氣動或者電動結(jié)構(gòu)，抓手手指水平伸縮，對中夾緊;在垂直抓手手指伸縮平面且在抓手工裝中心位置設(shè)有一壓緊機構(gòu)，壓緊機構(gòu)為氣動或者電動。
[0016]進一步地，第一機器人經(jīng)地腳螺栓與地面豎直固定連接。
[0017]進一步地，第二機器人經(jīng)螺釘固定于底座的上平面;底座經(jīng)地腳螺栓與地面豎直固定連接。
[0018]本實用新型具有以下有益效果:
[0019]本實用新型焊接用柔性夾持系統(tǒng)，通過將機器人、圖像傳感器及夾具工裝有機結(jié)合起來，利用機器人的機械手的重復(fù)定位精度，實現(xiàn)鑄件的定位和轉(zhuǎn)移，且通過吸具吸取鑄件并經(jīng)抓手工裝將鑄件定位并壓緊至工作臺，顛覆了傳統(tǒng)夾具固定式裝夾的方式，滿足了不同種類、多尺寸規(guī)格、小批量同類產(chǎn)品的自動化生產(chǎn)需求。
[0020]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本實用新型還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本實用新型作進一步詳細(xì)的說明。
【附圖說明】
[0021]構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0022]圖1是本實用新型優(yōu)選實施例焊接用柔性夾持系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]附圖標(biāo)記說明:
[0024]10、第一機器人；11、機械手；
[0025]20、夾具支架;21、吸具;22、圖像傳感器;23、抓手工裝；
[0026]30、第二機器人;31、底座；
[0027]40、鑄件；
[0028]50、上料臺；
[0029]60、工作臺。
【具體實施方式】
[0030]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本實用新型。
[0031]隨著系統(tǒng)集成技術(shù)的不斷提高，機器人系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)以及機械夾具能有機的結(jié)合成為一個整體。機器人系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)不僅能提供精確的定位，同時還能實現(xiàn)不同規(guī)格尺寸的工件，通過機械夾具完美的實現(xiàn)工件的夾持、定位，以及不同尺寸工件的隨意組合。本實施例焊接用柔性夾持系統(tǒng)是在研究傳統(tǒng)固定式夾持方式，無法適應(yīng)多品種、小批量自動化生產(chǎn)的基礎(chǔ)上而開發(fā)的，基于機器人和視覺的有機結(jié)合的一種新型柔性工裝。
[0032]本實用新型優(yōu)選實施例提供了一種焊接用柔性夾持系統(tǒng)，參照圖1，其包括:
[0033]第一機器人10，用于識別鑄件40并將鑄件40從上料臺50轉(zhuǎn)移至工作臺60;第一機器人10的機械手11末端設(shè)有夾具支架20，夾具支架20上固定有用于吸取鑄件40的吸具21及用于識別鑄件40的種類及位置的圖像傳感器22，圖像傳感器22與第一機器人10的控制器相連；
[0034]夾具支架20的周緣設(shè)有用于將鑄件40定位并壓緊至工作臺60的抓手工裝23;
[0035]第二機器人30，用于在工作臺60上對鑄件40進行焊接。
[0036]本實施例中，吸具21經(jīng)螺釘固定于夾具支架20的中心位置。圖像傳感器22為C⑶攝像頭，圖像傳感器22經(jīng)螺釘固定于夾具支架20上且與吸具21間隔。抓手工裝23可拆卸式安裝于夾具支架20的周緣上。夾具支架20連接于機械手的端部。從而借助機器人的機械手的重復(fù)定位精度保證了工件定位的精確性，且提高了加工作業(yè)效率。
[0037]優(yōu)選地，本實施例吸具21為圓型或者方型結(jié)構(gòu)，其中心設(shè)有安裝法蘭面，且與夾具支架20中心固定安