裝;吸具21為磁力吸盤或者氣動吸盤。優(yōu)選地，圖像傳感器22為CCD攝像頭。
[0038]優(yōu)選地，本實(shí)施例第一機(jī)器人10的機(jī)械手11為六軸機(jī)械手，夾具支架20的中心端面經(jīng)法蘭連接六軸機(jī)械手的端面。通過采用六軸機(jī)械手，方便在加工過程中的工位切換。
[0039]優(yōu)選地，參照圖1，本實(shí)施例夾具支架20的周緣設(shè)有多個伸出端，每個伸出端的末端端面法向安裝抓手工裝23。更優(yōu)選地，抓手工裝23為氣動或者電動結(jié)構(gòu)，抓手手指水平伸縮，對中夾緊;在垂直抓手手指伸縮平面且在抓手工裝23中心位置設(shè)有一壓緊機(jī)構(gòu)，壓緊機(jī)構(gòu)為氣動或者電動。當(dāng)吸具21在機(jī)械手11的帶動下將鑄件40從上料臺50轉(zhuǎn)移至工作臺60上后，抓手工裝23的抓手手指對鑄件40進(jìn)行定位并經(jīng)壓緊機(jī)構(gòu)將定位后的鑄件40壓緊至工作臺60的加工工位上，以便于第二機(jī)器人30進(jìn)行焊接作業(yè)。
[0040]本實(shí)施例中，第一機(jī)器人10經(jīng)地腳螺栓與地面豎直固定連接。第二機(jī)器人30經(jīng)螺釘固定于底座31的上平面;底座31經(jīng)地腳螺栓與地面豎直固定連接。
[0041 ]下面結(jié)合本實(shí)施例焊接用柔性夾持系統(tǒng)的工作原理對其加工過程進(jìn)行介紹:
[0042]本實(shí)施例中以鐵件的焊接來闡述工作原理，如是其他材質(zhì)工件，更換吸具或抓手工裝滿足實(shí)際生產(chǎn)要求。包括以下步驟:
[0043]S1、第一機(jī)器人10移動至工件的上料臺50的上料位置處，且經(jīng)圖像傳感器22識別工件的種類、位置。
[0044]S2、吸具21吸取第一工件，經(jīng)第一機(jī)器人10將第一工件搬運(yùn)至工作臺60的特定位，且經(jīng)圖像傳感器22拍照識別工作臺60的加工工位。
[0045]S3、第一機(jī)器人10運(yùn)動至與第一工件焊接加工對應(yīng)的第二工件存放位，且通過視覺識別，抓手工裝23的每個工位抓手抓取相對應(yīng)的第二工件；
[0046]S4、第一機(jī)器人10將第二工件搬運(yùn)至加工工位，以特定姿態(tài)擺放好第二工件，抓手工裝23的壓緊機(jī)構(gòu)夾緊第二工件。
[0047]S5、第二機(jī)器人將第一工件和第二工件焊接好，焊接過程中，抓手工裝23的夾緊機(jī)構(gòu)保持夾緊狀態(tài)。
[0048]S6、第一機(jī)器人10的六軸機(jī)械手旋轉(zhuǎn)90°，夾具支架20轉(zhuǎn)換一個工位，移動至下一工位焊接。
[0049]從以上的描述可以得知，本實(shí)施例通過將機(jī)器人、圖像傳感器及夾具工裝有機(jī)結(jié)合起來，利用機(jī)器人的機(jī)械手的重復(fù)定位精度，實(shí)現(xiàn)鑄件的定位和轉(zhuǎn)移，且通過吸具吸取鑄件并經(jīng)抓手工裝將鑄件定位并壓緊至工作臺，顛覆了傳統(tǒng)夾具固定式裝夾的方式，滿足了不同種類、多尺寸規(guī)格、小批量同類產(chǎn)品的自動化生產(chǎn)需求。
[0050]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種焊接用柔性夾持系統(tǒng)，其特征在于，包括: 第一機(jī)器人(10)，用于識別鑄件(40)并將鑄件(40)從上料臺(50)轉(zhuǎn)移至工作臺(60);所述第一機(jī)器人(10)的機(jī)械手(11)末端設(shè)有夾具支架(20)，所述夾具支架(20)上固定有用于吸取鑄件(40)的吸具(21)及用于識別鑄件(40)的種類及位置的圖像傳感器(22)，所述圖像傳感器(22)與所述第一機(jī)器人(10)的控制器相連； 所述夾具支架(20)的周緣設(shè)有用于將鑄件(40)定位并壓緊至所述工作臺(60)的抓手工裝(23); 第二機(jī)器人(30)，用于在所述工作臺(60)上對鑄件(40)進(jìn)行焊接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接用柔性夾持系統(tǒng)，其特征在于， 所述吸具(21)經(jīng)螺釘固定于所述夾具支架(20)的中心位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接用柔性夾持系統(tǒng)，其特征在于， 所述吸具(21)為圓型或者方型結(jié)構(gòu)，其中心設(shè)有安裝法蘭面，且與所述夾具支架(20)中心固定安裝;所述吸具(21)為磁力吸盤或者氣動吸盤。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接用柔性夾持系統(tǒng)，其特征在于， 所述圖像傳感器(22)為CCD攝像頭，所述圖像傳感器(22)經(jīng)螺釘固定于所述夾具支架(20)上且與所述吸具(21)間隔。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接用柔性夾持系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一機(jī)器人(10)的機(jī)械手(11)為六軸機(jī)械手，所述夾具支架(20)的中心端面經(jīng)法蘭連接所述六軸機(jī)械手的端面。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的焊接用柔性夾持系統(tǒng)，其特征在于， 所述夾具支架(20)的周緣設(shè)有多個伸出端，每個伸出端的末端端面法向安裝所述抓手工裝(23)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊接用柔性夾持系統(tǒng)，其特征在于， 所述抓手工裝(23)為氣動或者電動結(jié)構(gòu)，抓手手指水平伸縮，對中夾緊;在垂直抓手手指伸縮平面且在所述抓手工裝(23)中心位置設(shè)有一壓緊機(jī)構(gòu)，壓緊機(jī)構(gòu)為氣動或者電動。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一所述的焊接用柔性夾持系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一機(jī)器人(10)經(jīng)地腳螺栓與地面豎直固定連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一所述的焊接用柔性夾持系統(tǒng)，其特征在于， 所述第二機(jī)器人(30)經(jīng)螺釘固定于底座(31)的上平面;所述底座(31)經(jīng)地腳螺栓與地面豎直固定連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種焊接用柔性夾持系統(tǒng)，包括：第一機(jī)器人，用于識別鑄件并將鑄件從上料臺轉(zhuǎn)移至工作臺；第一機(jī)器人的機(jī)械手末端設(shè)有夾具支架，夾具支架上固定有用于吸取鑄件的吸具及用于識別鑄件的種類及位置的圖像傳感器，圖像傳感器與第一機(jī)器人的控制器相連；夾具支架的周緣設(shè)有用于將鑄件定位并壓緊至工作臺的抓手工裝；第二機(jī)器人，用于在工作臺上對鑄件進(jìn)行焊接。通過將機(jī)器人、圖像傳感器及夾具工裝有機(jī)結(jié)合起來，利用機(jī)器人的機(jī)械手的重復(fù)定位精度，實(shí)現(xiàn)鑄件的定位和轉(zhuǎn)移，且通過吸具吸取鑄件并經(jīng)抓手工裝將鑄件定位并壓緊至工作臺，顛覆了傳統(tǒng)夾具固定式裝夾的方式，滿足了不同種類、多尺寸規(guī)格、小批量同類產(chǎn)品的自動化生產(chǎn)需求。
【IPC分類】B23K37/00, B23K37/04
【公開號】CN205200851
【申請?zhí)枴緾N201520975291
【發(fā)明人】莊云恩, 曾昭賢, 龍小軍, 程齊軍, 黃釗雄, 王勇軍, 周俊, 嚴(yán)博文, 董世忠, 甘超
【申請人】長沙長泰機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月1日