本發(fā)明涉及拋光機(jī)，具體涉及汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，表面有要求的零件，拋光工藝對于零件外觀的最終品質(zhì)有著重要影響，其中，對于具有曲面的工件的表面研磨、拋光，是最為復(fù)雜的類型，曲面形狀的不固定性，對拋光設(shè)備提出了更高的要求，特別是汽車雨刮類的接頭。例如，對于彎管形狀的拋光，在彎管各處的曲面都得到適當(dāng)拋光就是一個比較復(fù)雜的過程。通常會采用砂帶式拋光機(jī)來進(jìn)行曲面工件的打磨，然而，傳統(tǒng)的砂帶式拋光機(jī)進(jìn)行打磨時，通常是工人手持工件在拋光機(jī)的研磨輪處進(jìn)行打磨，要正確的將工件的表面打磨出所需的弧度，需要工人具有豐富的經(jīng)驗。另一方面，工人在長時間進(jìn)行打磨后容易疲勞，不安全，并且不能保證工件打磨的一致性。

現(xiàn)有技術(shù)存在缺點：研磨時皮帶打滑；研磨時工件，機(jī)器本身沒有實時質(zhì)量監(jiān)測系統(tǒng)，無法及時反饋拋光的質(zhì)量如何；機(jī)械手抓取處干涉研磨進(jìn)度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對上述問題，提供了汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人，主要包括零件表面拋光機(jī)器人本體、六軸機(jī)控制系統(tǒng)、研磨模塊、精拋模塊、粗拋模塊；所述研磨模塊、粗拋模塊、精拋模塊分別設(shè)置在零件表面拋光機(jī)器人本體臺面上；所述粗拋模塊設(shè)置在研磨模塊的右側(cè)；所述精拋模塊設(shè)置在粗拋模塊的右側(cè)；所述研磨模塊設(shè)置在粗拋模塊的左側(cè)；所述精拋模塊和粗拋模塊上分別設(shè)有六軸機(jī)系統(tǒng)；所述六軸機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)器人下層控制柜里。

進(jìn)一步地，所述六軸機(jī)系統(tǒng)包括六軸機(jī)械手、安裝固定在六軸機(jī)械手上的氣缸支撐板；第一氣缸通過氣缸安裝板安裝在氣缸支撐板上，第一氣缸同時安裝有第一夾爪，第一夾爪與第二夾爪用以夾取工件，第二夾爪安裝在第二氣缸上；第二氣缸由氣缸安裝板安裝在氣缸支撐板上。

更進(jìn)一步地，所述研磨模塊包括研磨輪、前從動輪、第三氣缸以及連接部；該連接部包括將研磨輪固定的研磨輪固定塊,研磨輪固定塊與浮動接頭通過浮動接頭連接塊連接，浮動接頭與第三氣缸連接，通過第三氣缸控制研磨輪的位置；連接部還包括將前從動輪固定的前從動輪固定板，前從動輪固定板有連桿將其與前從動輪連接起來，利用電機(jī)帶動前從動輪上下運動，增加研磨面積；電機(jī)由電機(jī)連接板與電機(jī)支撐板固定在骨架上板上，骨架上板安裝于支座架上。

更進(jìn)一步地，所述零件表面拋光機(jī)器人的工作流程包括：

傳送帶輸送產(chǎn)品至研磨模塊--機(jī)械手自動上料--打磨--機(jī)械手下料并將產(chǎn)品放入專用托盤--打磨工序完成后托盤流入下道粗拋工序--機(jī)械手上料--粗拋--粗拋完成后下料并放入托盤--粗拋工序完成后托盤流入下道精拋工序--機(jī)械手上料--精拋--精拋完成后下料并放入托盤--整個拋光工序完成托盤流出。

本發(fā)明的優(yōu)點：

本發(fā)明的砂帶式汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人的環(huán)狀砂帶安裝在各個滾輪上，通過驅(qū)動輪的帶動，實現(xiàn)對具有曲面部件的研磨；利用張緊裝置以及前從動輪上的電機(jī)，實現(xiàn)對研磨效率的大幅度提升，更有效的進(jìn)行研磨，另外，粗拋和精拋模塊均采用機(jī)器人作業(yè)，保證了零件尺寸的穩(wěn)定性，最大限度的減少粉塵污染，改善作業(yè)場地的環(huán)境，實現(xiàn)無人化、智能化；

能實現(xiàn)對具有曲面零件的初步研磨，去除零件的壓鑄水口、渣包口等殘留部分；粗拋和精拋模塊的均采用可編程機(jī)器人對汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面進(jìn)行外觀拋光，保證零件外觀的一致性和穩(wěn)定性，適合大批量生產(chǎn)，并且設(shè)備能對粉塵集中收集處理，最大限度的減少粉塵對人體和環(huán)境造成的污染；

對有曲面類型的零件進(jìn)行研磨、拋光，效率高，質(zhì)量好，尤其曲面有尺寸等要求的一些零件，生產(chǎn)程序編好后，能最大限度的保證尺寸在可控范圍內(nèi)，減少了人工手動加工過程中很多不穩(wěn)定因素，適合大批量加工，另外一點減少了像拋光、研磨等這類高粉塵工作造成的環(huán)境無染，降低了操作工患職業(yè)病的風(fēng)險。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。

圖1是本發(fā)明的汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)示意簡圖；

圖2是本發(fā)明的汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人的六軸機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人的夾爪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人的研磨模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人的工作流程簡圖。

附圖標(biāo)記：

1為研磨模塊、2為精拋模塊、3為粗拋模塊、6為工件、41為支座架、70為六軸機(jī)械手、71為氣缸支撐板、72為第一氣缸、73為氣缸安裝板、74為第一夾爪、75為第二夾爪、76為第二氣缸、77氣缸安裝板、101為研磨輪、102研磨輪固定塊、103為浮動接頭連接塊、104為浮動接頭、109為骨架上板、110為電機(jī)支撐板、111為連接板、112為電機(jī)、114為連桿、116為固定板、117為前從動輪、118為第三氣缸。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

參考圖1至圖3，如圖1至圖3所示的汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人，主要包括零件表面拋光機(jī)器人本體、六軸機(jī)控制系統(tǒng)、研磨模塊1、精拋模塊2、粗拋模塊3；所述研磨模塊1、粗拋模塊3、精拋模塊2分別設(shè)置在零件表面拋光機(jī)器人本體臺面上；所述粗拋模塊3設(shè)置在研磨模塊1的右側(cè)；所述精拋模塊2設(shè)置在粗拋模塊3的右側(cè)；所述研磨模塊1設(shè)置在粗拋模塊3的左側(cè)；所述精拋模塊2和粗拋模塊3上分別設(shè)有六軸機(jī)系統(tǒng)；所述六軸機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)器人下層控制柜里。

參考圖2和圖3，如圖2和圖3所示，所述六軸機(jī)系統(tǒng)包括六軸機(jī)械手70、安裝固定在六軸機(jī)械手70上的氣缸支撐板71；第一氣缸72通過氣缸安裝板73安裝在氣缸支撐板71上，第一氣缸72同時安裝有第一夾爪74，第一夾爪74與第二夾爪75用以夾取工件6，第二夾爪75安裝在第二氣缸76上；第二氣缸76由氣缸安裝板77安裝在氣缸支撐板71上。

參考圖4，如圖4所示，所述研磨模塊包括研磨輪101、前從動輪117、第三氣缸118以及連接部；該連接部包括將研磨輪101固定的研磨輪固定塊102,研磨輪固定塊102與浮動接頭104通過浮動接頭連接塊103連接，浮動接頭104與第三氣缸118連接，通過第三氣缸118控制研磨輪101的位置；連接部還包括將前從動輪117固定的前從動輪固定板116，前從動輪固定板116有連桿114將其與前從動輪117連接起來，利用電機(jī)112帶動前從動輪117上下運動，增加研磨面積。電機(jī)112由電機(jī)連接板111與電機(jī)支撐板110固定在骨架上板109上，骨架上板安裝于支座架41上。

圖5是本發(fā)明的汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人的工作流程簡圖的工作流程簡圖，參考圖5，如圖5所示，所述零件表面拋光機(jī)器人的工作流程包括：

傳送帶輸送產(chǎn)品至研磨模塊2--機(jī)械手自動上料--打磨--機(jī)械手下料并將產(chǎn)品放入專用托--打磨工序完成后托盤流入下道粗拋工序--機(jī)械手上料--粗拋--粗拋完成后下料并放入托盤--粗拋工序完成后托盤流入下道精拋工序--機(jī)械手上料--精拋--精拋完成后下料并放入托盤--整個拋光工序完成托盤流出。

本發(fā)明的汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面拋光機(jī)器人的環(huán)狀砂帶安裝在各個滾輪上，通過驅(qū)動輪的帶動，實現(xiàn)對具有曲面部件的研磨；利用張緊裝置以及前從動輪上的電機(jī)，實現(xiàn)對研磨效率的大幅度提升，更有效的進(jìn)行研磨，另外，粗拋和精拋模塊均采用機(jī)器人作業(yè)，保證了零件尺寸的穩(wěn)定性，最大限度的減少粉塵污染，改善作業(yè)場地的環(huán)境，實現(xiàn)無人化、智能化；

能實現(xiàn)對具有曲面零件的初步研磨，去除零件的壓鑄水口、渣包口等殘留部分；粗拋和精拋模塊的均采用可編程機(jī)器人對汽車雨刮系統(tǒng)接頭零件表面進(jìn)行外觀拋光，保證零件外觀的一致性和穩(wěn)定性，適合大批量生產(chǎn)，并且設(shè)備能對粉塵集中收集處理，最大限度的減少粉塵對人體和環(huán)境造成的污染；

對有曲面類型的零件進(jìn)行研磨、拋光，效率高，質(zhì)量好，尤其曲面有尺寸等要求的一些零件，生產(chǎn)程序編好后，能最大限度的保證尺寸在可控范圍內(nèi)，減少了人工手動加工過程中很多不穩(wěn)定因素，適合大批量加工，另外一點減少了像拋光、研磨等這類高粉塵工作造成的環(huán)境無染，降低了操作工患職業(yè)病的風(fēng)險。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。