的旋轉(zhuǎn)，并且箭頭R500表示環(huán)500的旋轉(zhuǎn)。
[0035]兩種類型的設(shè)備用于將環(huán)500提供到工作臺14并且在處理完后將環(huán)從該工作臺撤離。在本說明書中，尚未處理的環(huán)稱為“黑環(huán)”，而已經(jīng)由砂輪6處理過的環(huán)稱為“研磨環(huán)”。
[0036]多軸機(jī)器人100屬于傳輸裝置，其具有6個自由度。通過其基座102將多軸機(jī)器人安裝在磨床2的機(jī)架4上且包括多關(guān)節(jié)臂104，其自由端配備有夾具106，該夾具適合于通過機(jī)器人100的適當(dāng)程序抓住或握緊不同類型的環(huán)500。
[0037]運(yùn)動臂200也屬于傳輸裝置。該運(yùn)動臂200關(guān)于軸線X200是可旋轉(zhuǎn)的，該軸線X200相對于機(jī)架4固定且平行于軸線X6。運(yùn)動臂200與軸線X200相對的自由端204附近設(shè)置有抓取環(huán)500以使其遠(yuǎn)離工作臺14的裝置。
[0038]磨床2包括進(jìn)口滑槽300，其中黑環(huán)500在重力下在箭頭A300的方向上運(yùn)動。為了簡單起見，僅一個環(huán)500表示在圖2上的進(jìn)口滑槽300中。進(jìn)口滑槽300靠近機(jī)器人100，機(jī)器人100可根據(jù)需要拾取進(jìn)口滑槽300中的環(huán)500。
[0039]另一方面，磨床2還包括出口滑槽310，在其中研磨環(huán)500 —個接一個地被排放出來。在出口滑槽310中，研磨環(huán)500在重力下在箭頭A310的方向上運(yùn)動。在朝著臂200定向的其一側(cè)上，出口滑槽310配備有釋放裝置312，其設(shè)置有尺寸足以容納運(yùn)動臂200的抓緊裝置的凹口 314，但是該凹口的兩個橫向邊緣之間所測得的橫向尺寸小于環(huán)500的外徑。
[0040]磁性夾具24包括由諸如鐵的磁性材料制作的卡盤244和螺線管致動離合器242，卡盤244具有前環(huán)形表面244A，其適合于與工作臺14中的軸承環(huán)500的后軸向表面506A接觸。后軸向表面506A與該環(huán)的前軸向表面506B相對，該環(huán)在圖1的方向上在機(jī)床2之外是可見的。
[0041]磁性夾具24安裝在支撐板304上，支撐板304相對于機(jī)架4可運(yùn)動，如下文所述。
[0042]讓我們考慮新型的軸承環(huán)500在機(jī)床2上進(jìn)行處理。在此情況下，壓花器12用于成型砂輪6的外周邊邊緣10。根據(jù)外周邊邊緣10所采用的實(shí)際形狀，改變壓花器12，并且新的壓花器以相對高的位置精度安裝在機(jī)床2上。然而，由于拆裝操作，壓花器12在機(jī)床2上的精確位置確定為約+/-20 μ m。壓花器12的位置公差導(dǎo)致了周邊表面10的實(shí)際形狀可能不會優(yōu)選地定心在軸線X6上。更具體而言，在外周邊表面10的形狀包括中心凸塊110和分布在凸塊110兩側(cè)上的兩個平坦表面112和114的情況下，則這兩個表面可能不會優(yōu)選為圓柱形的，而是稍微的截頭圓錐形的。
[0043]另一方面，環(huán)500的外周邊表面502包括中間凹槽502A和分布在凹槽502A兩側(cè)上的兩個常規(guī)的圓柱表面502B和502C，分別在該凹槽和后軸表面506A之間以及在該凹槽和前軸表面506B之間。重要的是表面502B和502C是圓柱形的且定心在環(huán)500的中心軸線X500上，當(dāng)這樣的環(huán)出現(xiàn)在工作臺14上時，該軸線實(shí)際上與軸線X24重合。
[0044]如果平坦表面112和114是截頭圓錐形的，則必須在圖2的切割平面上改變軸線X24相對于軸線X6的定向。這是為什么支撐板304可相對于機(jī)架6在分別表示在圖2和3上的兩個位置之間運(yùn)動，其中軸線X6和X24之間的偏移角α取最大值α I和最小值α 2。在圖2的構(gòu)造中，軸線Χ6和Χ24朝著機(jī)床2的前面集中，也就是朝著圖2的底部，然而，在圖3的構(gòu)造中，這些軸線朝著機(jī)床2的后面集中，也就是朝著圖3的頂部。實(shí)際上，α?和α 2的絕對值小于2至3°，從而軸Χ6和Χ24是總體上平行的，也就是稍微不平行的平行。
[0045]為了允許這樣的調(diào)整，支撐板304相對于機(jī)架6圍繞垂直軸線Ζ304可樞轉(zhuǎn)地安裝，垂直軸線Ζ304垂直于軸線Χ6和Χ24?？梢哉f軸線Ζ304在機(jī)床2安裝在水平的平面地平面上時在其垂直的一定范圍內(nèi)是垂直的。
[0046]Ρ304表示支撐板304的上表面中由軸線Ζ304穿過該表面的一個點(diǎn)。點(diǎn)Ρ304是支撐板304相對于機(jī)架6的旋轉(zhuǎn)中心。在點(diǎn)Ρ304上定心的兩個弓形窄槽306Α和306Β設(shè)置為通過支撐板304，并且兩個螺釘308Α和308Β分別通過窄槽306Α和306Β擰入相對于機(jī)架4固定的機(jī)床2的一部分中，其中墊圈310Α和310Β防止螺釘308Α和308Β的頭部通過窄槽306Α和306Β。因此，螺釘308Α和308Β構(gòu)成用于支撐板304圍繞軸線Ζ304和點(diǎn)Ρ304的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的引導(dǎo)裝置，這由圖上的雙箭頭R304表示。
[0047]電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)410用于相對于機(jī)架4圍繞軸線Ζ304旋轉(zhuǎn)運(yùn)動支撐板304。該電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括電動機(jī)412，其固定在剛性安裝在支撐板304上的支架414上。另一方面，擋板416相對于機(jī)架4剛性安裝。電動機(jī)412的輸出軸垂直于軸線Ζ304且驅(qū)動螺釘418，螺釘418配合在擋板416的未示出的螺紋孔中。因此，通過電動機(jī)412的促動，能使支架414更靠近擋板416或者使這兩個部件彼此分開。部件414和416之間的該相對運(yùn)動可由電動機(jī)412的適當(dāng)控制精確地限定。該位移的精度可通過利用電動機(jī)12和螺釘418之間的減速器得到改善。
[0048]dl表示點(diǎn)P304和螺釘418之間相對于軸線Z304的徑向距離。另一方面，d2表示點(diǎn)P304和環(huán)形部分244的前表面244A的中心之間測得的相對于軸線Z304的徑向距離。比率dl/d2大于5，優(yōu)選大于10。因此，表面244A相對于軸線Z304的方位，也就是軸線X24相對于軸線Z304的方位的精確控制可通過電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)410實(shí)現(xiàn)。
[0049]電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)410還包括絕對位置傳感器422，其將表示部件414和416的相對位置的電信號S422輸送到未示出的控制單元。由于機(jī)床2的適當(dāng)設(shè)定，該信號可與角α的值成唯一關(guān)系。換言之，信號S422表示軸線Χ6和Χ24之間的偏斜角α。
[0050]另一方面，環(huán)500沿著軸線Χ24的位置對于凹槽502Α的研磨過程的精度具有影響，如圖4和6的比較所示。在圖4的構(gòu)造中，凸塊110相對于凹槽502Α正確定位。在圖6的構(gòu)造中，凸塊110將部分地破壞表面502C，并且凹槽502Α將不會被完全地研磨。因此，重要的是正確地沿著軸線Χ24定位環(huán)500。
[0051]為此，機(jī)床2還包括另一個電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)430，其安裝在支撐板304上且包括電動機(jī)432，其輸出軸434形成具有齒輪436的蝸桿螺旋機(jī)構(gòu)。Υ434表示輸出軸434的縱向軸線，其垂直于軸線Χ24和Ζ304。
[0052]齒輪436驅(qū)動運(yùn)動轉(zhuǎn)換器438，運(yùn)動轉(zhuǎn)換器438將定心在軸線Χ24上的齒輪436的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成離合器242和卡盤244沿著軸線Χ24的軸向運(yùn)動。
[0053]優(yōu)選地，運(yùn)動轉(zhuǎn)換器438包括滾珠絲杠機(jī)構(gòu)。然而，可考慮其它類型的運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
[0054]由于電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)430，能精確地控制環(huán)形部分244沿著軸線Χ24的軸向位置。這允許糾正圖6所示的不滿意情形。
[0055]當(dāng)在機(jī)床2上處理新類型的軸承環(huán)500時，用于成型外周邊表面10的壓花器的基準(zhǔn)是已知的，并且機(jī)床2已經(jīng)被先行精確校準(zhǔn)，這樣能訪問儲存角度α的不同數(shù)值的存儲器，作為外周邊表面10所用形狀和/或環(huán)500的尺寸的函數(shù)。因此，知曉將要在機(jī)床2上所處理的另一類型的環(huán)的操作者，也就是因此知曉周邊表面10所需形狀的類型的操作者，可以在該存儲器中選擇角度α的正確數(shù)值并且驅(qū)動電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)410，從而圍繞軸線Ζ304相應(yīng)地樞轉(zhuǎn)支撐板304。
[0056]一旦這樣做以后，可在環(huán)上進(jìn)行嘗試以決定是否該形狀的中心凸塊110相對于凹槽502Α沿著軸線Χ500對齊。做完這樣的嘗試后，能測量凹槽502Α的中心與表面506Α和506Β之間沿著軸線Χ500的軸向距離。如果操作者檢測出凹槽502Α沿著軸線Χ500的定心錯誤的話，那么能夠測量該偏差并且驅(qū)動電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)430從而精確地糾正該偏差。
[0057]因?yàn)椴考?34和436 —起形成減速