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      用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法及系統(tǒng)與流程

      文檔序號(hào):12563051閱讀:517來(lái)源:國(guó)知局
      用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法及系統(tǒng)與流程

      本發(fā)明涉及于汽車(chē),特別涉及一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法及系統(tǒng)。



      背景技術(shù):

      隨著現(xiàn)代道路交通系統(tǒng)和先進(jìn)汽車(chē)技術(shù)的發(fā)展,汽車(chē)的主動(dòng)性能技術(shù)日益受到重視。但國(guó)內(nèi)對(duì)于高機(jī)動(dòng)性車(chē)輛的研究還處于空白。

      影響車(chē)輛機(jī)動(dòng)性的因素很多,包括汽車(chē)總體設(shè)計(jì)外形尺寸、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的影響、汽車(chē)懸架結(jié)構(gòu)以及汽車(chē)的轉(zhuǎn)向性能等問(wèn)題。尤其是汽車(chē)的轉(zhuǎn)向性能直接決定著車(chē)輛的機(jī)動(dòng)性能。

      傳統(tǒng)的二輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)低速時(shí)轉(zhuǎn)向時(shí)響應(yīng)慢,轉(zhuǎn)向不靈活,而高速時(shí)方向穩(wěn)定性差。另外,現(xiàn)有的車(chē)輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)大都是后輪驅(qū)動(dòng),前輪轉(zhuǎn)向。因此,車(chē)輛的轉(zhuǎn)向范圍受到了很大的限制。需要用一定的地域進(jìn)行轉(zhuǎn)向。有時(shí)候,因?yàn)榈赜蛱?,?chē)輛不能一次性轉(zhuǎn)好,只能退后之后再轉(zhuǎn)。

      而四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(four-wheel steering,4WS)是汽車(chē)主動(dòng)底盤(pán)技術(shù)的重要組成部分,可以克服傳統(tǒng)的二輪轉(zhuǎn)向的部分缺點(diǎn)。

      現(xiàn)有的一種四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括電機(jī)差速主控制器、與電機(jī)差速主控制器雙向連接的輪轂電機(jī)控制器、與輪轂電機(jī)控制器連接的輪轂電機(jī)、與輪轂電機(jī)連接的車(chē)輪、與車(chē)輪連接的輪速傳感器和轉(zhuǎn)角傳感器。電子差速主控制器接受到各車(chē)輪轉(zhuǎn)角信號(hào),計(jì)算各車(chē)輪理想轉(zhuǎn)速,并轉(zhuǎn)化為控制指令發(fā)送給輪轂電機(jī)控制器,輪轂電機(jī)執(zhí)行指令,實(shí)現(xiàn)車(chē)輛轉(zhuǎn)向。

      然而,這樣的系統(tǒng)只適用于四輪轉(zhuǎn)向,應(yīng)用場(chǎng)合仍然受限,而且沒(méi)有考慮車(chē)輛穩(wěn)定性等問(wèn)題。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此,本發(fā)明需要提供一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法及系統(tǒng)。

      本發(fā)明實(shí)施方式的用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法,其包括:

      S1,采集所述汽車(chē)的車(chē)況信息參數(shù);

      S2,接收駕駛員輸入的轉(zhuǎn)彎半徑減小需求;

      S3,根據(jù)所述車(chē)況信息參數(shù)及所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求計(jì)算滿足所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的控制橫擺力矩;及

      S4,根據(jù)所述車(chē)況信息參數(shù)及所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的強(qiáng)弱將所述控制橫擺力矩分配到所述汽車(chē)的四個(gè)車(chē)輪以使所述汽車(chē)在滿足所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的情況下轉(zhuǎn)彎。

      在某些實(shí)施方式中,所述汽車(chē)包括四個(gè)電機(jī),所述四個(gè)電機(jī)用于分別驅(qū)動(dòng)或回饋制動(dòng)對(duì)應(yīng)的所述車(chē)輪,所述電機(jī)采用輪邊電機(jī)或輪轂電機(jī)。

      在某些實(shí)施方式中,所述四個(gè)車(chē)輪包括前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪;所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求包括弱、中等及強(qiáng)三種強(qiáng)度;當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為弱時(shí),將所述控制橫擺力矩分配到所述后內(nèi)輪及所述后外輪;當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為中等時(shí),根據(jù)后輪控制為主前輪控制為輔的策略將所述控制橫擺力矩分配到所述四個(gè)車(chē)輪;及當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為強(qiáng)時(shí),將所述控制橫擺力矩分配到所述四個(gè)車(chē)輪。

      在某些實(shí)施方式中,步驟S4在所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為弱時(shí),

      保持所述前內(nèi)輪及所述前外輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)扭矩不變;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的1/2大小的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的1/2大小的所述控制橫擺力矩。

      在某些實(shí)施方式中,在所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為中等時(shí),步驟S4包括:

      S41,計(jì)算Tm3p及Tm4p,Tm3p為分配給所述后內(nèi)輪反向的1/2所述控制橫擺力矩 時(shí)所述后內(nèi)輪的假定電機(jī)扭矩,Tm4p為分配給所述后外輪正向的1/2所述控制橫擺力矩時(shí)所述后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩;及

      S42,根據(jù)Tm3p及Tm4p與Tm3max及Tm4max的大小將所述控制橫擺力矩分配到所述四個(gè)車(chē)輪,Tm3max為所述后內(nèi)輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩,Tm4p為所述后外對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩。

      在某些實(shí)施方式中,步驟S42在|Tm3p|<=Tm3max及|Tm4p|<=Tm4max時(shí),

      保持所述前內(nèi)輪及所述前外輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)扭矩不變;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的1/2大小的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的1/2大小的所述控制橫擺力矩。

      在某些實(shí)施方式中,步驟S42在|Tm3p|>Tm3max及|Tm4p|<=Tm4max時(shí),

      分配給所述前內(nèi)輪反向的(1-k3)/2大小的所述控制橫擺力矩;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的k3/2大小的所述控制橫擺力矩;

      分配給所述前外輪正向的(1-k3)/2大小的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的k3/2大小的所述控制橫擺力矩;

      其中,k3小于1且取決于所述后內(nèi)輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩、傳動(dòng)比及傳動(dòng)效率。

      在某些實(shí)施方式中,步驟S42在|Tm3p|<=Tm3max及|Tm4p|>Tm4max時(shí),

      分配給所述前內(nèi)輪反向的(1-k4)/2大小的所述控制橫擺力矩;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的k4/2大小的所述控制橫擺力矩;

      分配給所述前外輪正向的(1-k4)/2大小的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的k4/2大小的所述控制橫擺力矩;

      其中,k4小于1,且取決于所述后外輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩、傳動(dòng)比及傳動(dòng)效率。

      在某些實(shí)施方式中,步驟S42在|Tm3p|>Tm3max及|Tm4p|>Tm4max時(shí),

      分配給所述前內(nèi)輪反向的1/4所述控制橫擺力矩;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的1/4所述控制橫擺力矩;

      分配給所述前外輪正向的1/4的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的1/4的所述控制橫擺力矩。

      在某些實(shí)施方式中,步驟S4在所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為強(qiáng)時(shí),

      分配給所述前內(nèi)輪反向的1/4所述控制橫擺力矩;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的1/4所述控制橫擺力矩;

      分配給所述前外輪正向的1/4的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的1/4的所述控制橫擺力矩。

      根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng),其包括:

      車(chē)況信息采集系統(tǒng),用于采集所述汽車(chē)的車(chē)況信息參數(shù),

      轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件,用于接收駕駛員輸入的轉(zhuǎn)彎半徑減小需求;及

      轉(zhuǎn)彎控制模塊,用于根據(jù)所述車(chē)況信息參數(shù)及所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求計(jì)算滿足所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的控制橫擺力矩,所述轉(zhuǎn)彎控制模塊還用于根據(jù)所述車(chē)況信息參數(shù)及所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的強(qiáng)弱將所述控制橫擺力矩分配到所述汽車(chē)的四個(gè)車(chē)輪以使汽車(chē)在滿足所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的情況下轉(zhuǎn)彎。

      在某些實(shí)施方式中,所述汽車(chē)包括四個(gè)電機(jī),所述四個(gè)電機(jī)用于分別驅(qū)動(dòng)或回饋制動(dòng)對(duì)應(yīng)的所述車(chē)輪,所述電機(jī)采用輪邊電機(jī)或輪轂電機(jī)。

      在某些實(shí)施方式中,所述四個(gè)車(chē)輪包括前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪;所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求包括弱、中等及強(qiáng)三種強(qiáng)度;所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為弱時(shí),將所述控制橫擺力矩分配到所述后內(nèi)輪及所述后外輪;所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為中等時(shí),根據(jù)后輪控制為主前輪控制為輔的策略將所述控制橫擺力矩分配到所述四個(gè)車(chē)輪;所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為強(qiáng)時(shí),將所述控制橫擺力矩分配到所述四個(gè)車(chē)輪。

      在某些實(shí)施方式中,所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為弱時(shí),

      保持所述前內(nèi)輪及所述前外輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)扭矩不變;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的1/2大小的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的1/2大小的所述控制橫擺力矩。

      在某些實(shí)施方式中,所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為中等時(shí)計(jì)算Tm3p及Tm4p,Tm3p為分配給所述后內(nèi)輪反向的1/2所述控制橫擺力矩時(shí)所述后內(nèi)輪的假定電機(jī)扭矩,Tm4p為分配給所述后外輪正向的1/2所述控制橫擺力矩時(shí)所述后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩;所述轉(zhuǎn)彎控制模塊還用于根據(jù)Tm3p及Tm4p與Tm3max及Tm4max的大小將所述控制橫擺力矩分配到所述四個(gè)車(chē)輪,Tm3max為所述后內(nèi)輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩,Tm4p為所述后外對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩。

      在某些實(shí)施方式中,所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于在|Tm3p|<=Tm3max及|Tm4p|<=Tm4max時(shí),

      保持所述前內(nèi)輪及所述前外輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)扭矩不變;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的1/2大小的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的1/2大小的所述控制橫擺力矩。

      在某些實(shí)施方式中,所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于在|Tm3p|>Tm3max及|Tm4p|<=Tm4max時(shí),

      分配給所述前內(nèi)輪反向的(1-k3)/2大小的所述控制橫擺力矩;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的k3/2大小的所述控制橫擺力矩;

      分配給所述前外輪正向的(1-k3)/2大小的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的k3/2大小的所述控制橫擺力矩;

      其中,k3小于1且取決于所述后內(nèi)輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩、傳動(dòng)比及傳動(dòng)效率。

      在某些實(shí)施方式中,所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于在|Tm3p|<=Tm3max及|Tm4p|>Tm4max 時(shí),

      分配給所述前內(nèi)輪反向的(1-k4)/2大小的所述控制橫擺力矩;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的k4/2大小的所述控制橫擺力矩;

      分配給所述前外輪正向的(1-k4)/2大小的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的k4/2大小的所述控制橫擺力矩;

      其中,k4小于1,且取決于所述后外輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩、傳動(dòng)比及傳動(dòng)效率。

      在某些實(shí)施方式中,所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于在在|Tm3p|>Tm3max及|Tm4p|>Tm4max時(shí),

      分配給所述前內(nèi)輪反向的1/4所述控制橫擺力矩;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的1/4所述控制橫擺力矩;

      分配給所述前外輪正向的1/4的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的1/4的所述控制橫擺力矩。

      在某些實(shí)施方式中,所述轉(zhuǎn)彎控制模塊用于當(dāng)所述轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為強(qiáng)時(shí),

      分配給所述前內(nèi)輪反向的1/4所述控制橫擺力矩;

      分配給所述后內(nèi)輪反向的1/4所述控制橫擺力矩;

      分配給所述前外輪正向的1/4的所述控制橫擺力矩;及

      分配給所述后外輪正向的1/4的所述控制橫擺力矩。

      本發(fā)明的轉(zhuǎn)彎控制方法及系統(tǒng)適于各輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)彎半徑減小控制。

      本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出,部分將從下面的描述中變得明顯,或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

      附圖說(shuō)明

      本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得明顯 和容易理解,其中:

      圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法及系統(tǒng)應(yīng)用的汽車(chē)的功能模塊示意圖。

      圖2是前輪轉(zhuǎn)向主動(dòng)減小轉(zhuǎn)向半徑原理示意圖。

      圖3是后輪轉(zhuǎn)向主動(dòng)減小轉(zhuǎn)向半徑原理示意圖。

      圖4是四輪轉(zhuǎn)向主動(dòng)減小轉(zhuǎn)向半徑原理示意圖。

      圖5是本發(fā)明實(shí)施方式的用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法及系統(tǒng)的轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件的示意圖。

      圖6是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法及系統(tǒng)的轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件的示意圖。

      圖7是本發(fā)明實(shí)施方式的用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法的流程示意圖。

      圖8是本發(fā)明實(shí)施方式的用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法的一個(gè)子流程示意圖。

      具體實(shí)施方式

      下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式,所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出,其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的,僅用于解釋本發(fā)明,而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

      在本發(fā)明的描述中,需要理解的是,術(shù)語(yǔ)″第一″、″第二″僅用于描述目的,而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此,限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)所述特征。在本發(fā)明的描述中,″多個(gè)″的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上,除非另有明確具體的限定。

      在本發(fā)明的描述中,需要說(shuō)明的是,除非另有明確的規(guī)定和限定,術(shù)語(yǔ)″安裝″、″相 連″、″連接″應(yīng)做廣義理解,例如,可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或一體地連接;可以是機(jī)械連接,也可以是電連接或可以相互通信;可以是直接相連,也可以通過(guò)中間媒介間接相連,可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

      下文的公開(kāi)提供了許多不同的實(shí)施方式或例子用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化本發(fā)明的公開(kāi),下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)定進(jìn)行描述。當(dāng)然,它們僅僅為示例,并且目的不在于限制本發(fā)明。此外,本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母,這種重復(fù)是為了簡(jiǎn)化和清楚的目的,其本身不指示所討論各種實(shí)施方式和/或設(shè)定之間的關(guān)系。此外,本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子,但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。

      請(qǐng)參閱圖1,本發(fā)明實(shí)施方式的用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法及系統(tǒng)應(yīng)用的汽車(chē)100包括四個(gè)電機(jī)控制器20、四個(gè)電機(jī)70及四個(gè)車(chē)輪90。每個(gè)電機(jī)控制器20用于獨(dú)立控制對(duì)應(yīng)的電機(jī)70運(yùn)轉(zhuǎn)。每個(gè)電機(jī)70用于獨(dú)立驅(qū)動(dòng)或回饋制動(dòng)對(duì)應(yīng)的車(chē)輪90,例如對(duì)對(duì)應(yīng)的車(chē)輪90施加正向扭矩(與對(duì)應(yīng)的車(chē)輪90的滾動(dòng)方向相同)或反向扭矩(與車(chē)輪90的滾動(dòng)方向相反)以產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力。具體地,本實(shí)施方式中,電機(jī)70為輪邊電機(jī),對(duì)應(yīng)的,汽車(chē)100還包括四個(gè)變速器80及四個(gè)傳動(dòng)軸81,每個(gè)電機(jī)70通過(guò)對(duì)應(yīng)的變速器80及傳動(dòng)軸81連接到對(duì)應(yīng)的車(chē)輪90。如此,汽車(chē)100可實(shí)現(xiàn)獨(dú)立四輪驅(qū)動(dòng)。

      當(dāng)然,電機(jī)70并不限于本實(shí)施方式,在其它實(shí)施方式中,電機(jī)70可為輪轂電機(jī),如此,電機(jī)70可以直接與對(duì)應(yīng)的車(chē)輪90耦合,省去變速器80及傳動(dòng)軸81。

      四個(gè)車(chē)輪90設(shè)置在前、后軸上。另外,定義汽車(chē)100轉(zhuǎn)彎側(cè)為內(nèi)側(cè)而另一側(cè)為外側(cè),例如,汽車(chē)100左轉(zhuǎn)彎,則左側(cè)為內(nèi)側(cè),反之,右側(cè)為外側(cè)。如此,四個(gè)車(chē)輪90包括前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪。

      轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)包括整車(chē)控制器10、車(chē)況信息采集系統(tǒng)、轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件40、電機(jī)控制器 20及電機(jī)70。本實(shí)施方式中,整車(chē)控制器10、車(chē)況信息采集系統(tǒng)、轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件40及電機(jī)控制器20可通過(guò)整車(chē)的控制器局域網(wǎng)絡(luò)(controller area network,CAN)總線進(jìn)行通信。

      車(chē)況信息采集系統(tǒng)用于采集車(chē)況信息參數(shù),包括采集方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)、橫擺角速度信號(hào)、側(cè)向加速度信號(hào)、縱向加速度信號(hào)、輪速信號(hào)及電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)。

      具體地,車(chē)況信息采集系統(tǒng)包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器30、偏航率傳感器60、設(shè)置于每個(gè)電機(jī)70處的旋變傳感器71、設(shè)置于每個(gè)車(chē)輪90上的輪速傳感器91。其中,方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器30用于檢測(cè)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)。偏航率傳感器60包括縱向加速度傳感器、側(cè)向加速度傳感器及橫擺角速度傳感器。橫擺角速度傳感器用于檢測(cè)橫擺角速度信號(hào)??v向加速度傳感器用于檢測(cè)縱向加速度信號(hào),側(cè)向加速度傳感器用于檢測(cè)側(cè)向加速度信號(hào)。旋變傳感器71用于檢測(cè)對(duì)應(yīng)的電機(jī)70的旋轉(zhuǎn)變化速度,即電機(jī)轉(zhuǎn)速。輪速傳感器91用于檢測(cè)對(duì)應(yīng)的車(chē)輪90的轉(zhuǎn)速,即輪速。本實(shí)施方式中,對(duì)應(yīng)前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的電機(jī)轉(zhuǎn)速為nm1~nm4,前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的輪速為n1~n4。

      另外,電機(jī)控制器20還通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)反饋電機(jī)70的輸出,即電機(jī)扭矩。本實(shí)施方式中,對(duì)應(yīng)前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的電機(jī)扭矩為T(mén)m 1~Tm4。另外,對(duì)應(yīng)前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的傳動(dòng)比為i1~i4,傳動(dòng)效率分別為η1~η4。可以理解,可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)得不同的電機(jī)扭矩Tm1~Tm4下對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比i1~i4及傳動(dòng)效率η1~η4的大小并存儲(chǔ)為查找表。如此,通過(guò)測(cè)得的電機(jī)扭矩Tm1~Tm4及查找表中的傳動(dòng)比i1~i4及傳動(dòng)效率η1~η4可以得到前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的輪端扭矩T1~T4。

      動(dòng)力電池50同樣通過(guò)CAN總線反饋動(dòng)力電池50的電荷狀況。

      轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件40用于供駕駛員輸入轉(zhuǎn)彎半徑減小需求。

      整車(chē)控制器10負(fù)責(zé)控制汽車(chē)100的運(yùn)行,并可以包括有轉(zhuǎn)彎控制模塊11,轉(zhuǎn)彎控制模塊11用于根據(jù)車(chē)況信息參數(shù)及轉(zhuǎn)彎半徑減小需求計(jì)算滿足轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的控制橫擺力矩并根據(jù)車(chē)況信息參數(shù)及轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的強(qiáng)弱將控制橫擺力矩分配到四個(gè)車(chē)輪90以 在滿足轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的情況下完成轉(zhuǎn)彎。可以理解,除轉(zhuǎn)彎控制模塊11外,整車(chē)控制器10還可以包括有其他的控制模塊用于實(shí)現(xiàn)汽車(chē)100的其他功能。

      具體的,請(qǐng)結(jié)合圖2~4,汽車(chē)100在轉(zhuǎn)向時(shí),轉(zhuǎn)彎半徑為ρ=v/ψ,車(chē)況信息采集系統(tǒng)采集汽車(chē)100的當(dāng)前橫擺角速度ψ0、質(zhì)心側(cè)偏角β0、轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角δ、各輪輪速n1~n4和各電機(jī)轉(zhuǎn)速nm1~nm4。

      可以理解,基于輪速n1~n4或電機(jī)轉(zhuǎn)速nm1~nm4可以計(jì)算汽車(chē)100的車(chē)速v,或整車(chē)控制器10內(nèi)的車(chē)身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(electronic stability program,ESP)將計(jì)算的車(chē)速v發(fā)送給轉(zhuǎn)彎控制器11。

      如此,結(jié)合橫擺角速度ψ0可以得到汽車(chē)100轉(zhuǎn)彎的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑ρ0=v/ψ0。

      另一方面,駕駛員可以通過(guò)轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件40輸入轉(zhuǎn)彎半徑減小需求Δρ。具體的,轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件40可以設(shè)置在汽車(chē)100的方向盤(pán)附近。請(qǐng)參閱圖5,轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件40可以包括儀表盤(pán)41,儀表盤(pán)41顯示十個(gè)刻度,每個(gè)刻度為0.1m,即可設(shè)置范圍為0~1.0m,表示希望轉(zhuǎn)彎半徑減小0~1.0m,即轉(zhuǎn)彎半徑減小需求Δρ為0~1.0m,通過(guò)旋鈕或其他輸入方式可以設(shè)置轉(zhuǎn)彎半徑減小需求Δρ。根據(jù)駕駛員需求和車(chē)輛能力,將Δρ劃分為不同強(qiáng)度。Δρ在0~0.3m時(shí),強(qiáng)度為弱;Δρ在0.3m~0.6m時(shí),強(qiáng)度為中等;Δρ在0.6m~1.0m時(shí),強(qiáng)度為強(qiáng)。

      請(qǐng)參閱圖6,在另外的實(shí)施方式中,轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件40與方向盤(pán)結(jié)合,汽車(chē)100轉(zhuǎn)向時(shí),駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán),方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器30將對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角發(fā)生給整車(chē)控制器10,整車(chē)控制器10分析得到轉(zhuǎn)彎半徑減小需求Δρ。例如,轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角劃分為三個(gè)區(qū)域,第一個(gè)區(qū)域是-δ1~0和0~δ1,第二個(gè)區(qū)域是-δ2~-δ1和δ1~δ2,第三個(gè)區(qū)域是-δ3~-δ2和δ2~δ3。每個(gè)區(qū)域分成不同的小等份,分別對(duì)應(yīng)0~1.0m不同的Δρ。同樣的,轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角在-δ1~0和0~δ1時(shí),減小轉(zhuǎn)彎半徑需求強(qiáng)度為弱,對(duì)應(yīng)范圍在0~0.3m;轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角在-δ2~-δ1和δ1~δ2時(shí),減小轉(zhuǎn)彎半徑需求強(qiáng)度為中等,對(duì)應(yīng)范圍在0.3~0.6m;轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角在-δ3~-δ 2和δ2~δ3時(shí),減小轉(zhuǎn)彎半徑需求強(qiáng)度為強(qiáng),對(duì)應(yīng)范圍在0.6~1.0m。

      當(dāng)然,轉(zhuǎn)彎設(shè)置部件40并不限于本實(shí)施方式,在其他實(shí)施方式中,可以根據(jù)需求采用合適的形式。

      如此,可以根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑減小需求Δρ計(jì)算需求的控制橫擺力矩ΔM。計(jì)算過(guò)程如下:

      Δρ=v/ψdes-v/ψ0。

      式中v為當(dāng)前車(chē)速;ψ0為汽車(chē)100的當(dāng)前橫擺角速度;ψdes為目標(biāo)橫擺角速度;

      由此推導(dǎo)出橫擺角速度增量Δψ=ψdes~ψ0=Δρ×ψ02/(v~Δρ×ψ0)。

      已知橫擺角速度增量Δψ,可以得到控制橫擺力矩ΔM與橫擺角速度增量Δψ的關(guān)系式:ΔM=F(Δψ),再根據(jù)不同車(chē)輛由理論公式和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)推斷得出。

      將控制橫擺力矩分配到四個(gè)車(chē)輪90主要根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑減小需求及車(chē)況信息參數(shù)進(jìn)行,在轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為弱時(shí),將控制橫擺力矩分配到后內(nèi)輪及后外輪,具體的,在此情況下,前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的目標(biāo)電機(jī)扭矩如下:

      Tm1=Tm10;

      Tm2=Tm20;

      Tm3=Tm30-ΔM*R/Iw/i3/η3;及

      Tm4=Tm40+ΔM*R/Iw/i4/η4。

      Tm10、Tm20、Tm30及Tm40分別為前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的當(dāng)前電機(jī)扭矩,Tm1、Tm2、Tm3及Tm4分別為前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電機(jī)扭矩。R為車(chē)輪90的滾動(dòng)半徑,Iw為前軸或者后軸的兩個(gè)車(chē)輪90之間的距離。

      可以理解,對(duì)于后內(nèi)輪來(lái)講,-ΔM*R/Iw/i3/η3施加后,輪端得到的扭矩為-ΔM*R/Iw/i3/η3*η3/i3=-ΔM*R/Iw,輪端得到的作用力為(-ΔM*R/Iw)/R=-ΔM/Iw,因此,輪端得到的控制力矩為作用力-ΔM/Iw,乘以轉(zhuǎn)動(dòng)軸到著力點(diǎn)的距離矢量(即(Iw/2)為:(-ΔM/Iw)*(Iw/2)=-ΔM/2,其中″-″表示反向,即與車(chē)輪90的滾動(dòng)方向相反。因此,后內(nèi)輪 得到反向的1/2大小的控制橫擺力矩。同樣的情況可以推得后外輪得到正向的1/2大小的控制橫擺力矩。

      在轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為中等時(shí),根據(jù)后輪控制為主前輪控制為輔的策略將控制橫擺力矩分配到四個(gè)車(chē)輪90。

      具體的,轉(zhuǎn)彎控制模塊11計(jì)算分配給后內(nèi)輪反向的1/2大小的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的1/2大小的控制橫擺力矩時(shí)后內(nèi)輪及后外輪的假定電機(jī)扭矩:

      Tm3p=Tm30-ΔM*R/Iw/i3/η3;及

      Tm4p=Tm40+ΔM*R/Iw/i4/η4。

      其中,Tm3p、Tm4p分別為后內(nèi)輪及后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩;Tm30、Tm40分別為后內(nèi)輪及后外輪對(duì)應(yīng)的當(dāng)前電機(jī)扭矩。

      接著,轉(zhuǎn)彎控制模塊11判斷|Tm3p|和|Tm4p|與Tm3max和Tm4max的關(guān)系,其中,Tm3max和Tm4max分別為后內(nèi)輪及后外輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩。

      判斷結(jié)果有以下四種情況:

      (1)|Tm3p|<=Tm3max及|Tm4p|<=Tm4max時(shí),前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的目標(biāo)電機(jī)扭矩如下:

      Tm1=Tm10;

      Tm2=Tm20;

      Tm3=Tm30-ΔM*R/Iw/i3/η3;及

      Tm4=Tm40+ΔM*R/Iw/i4/η4。

      也即是說(shuō),轉(zhuǎn)彎控制模塊11在后內(nèi)輪及后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩均小于最大峰值電機(jī)扭矩時(shí)分配給后內(nèi)輪反向的1/2大小的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的1/2大小的控制橫擺力矩。

      (2)|Tm3p|>Tm3max&|Tm4p|<=Tm4max時(shí),前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的

      目標(biāo)電機(jī)扭矩如下:

      Tm1=Tm10-(1-k3)*ΔM*R/Iw/i1/η1;

      Tm2=Tm20+(1-k3)*ΔM*R/Iw/i2/η2;

      Tm3=Tm30-k3*ΔM*R/Iw/i3/η3;及

      Tm4=Tm40+k3*ΔM*R/Iw/i4/η4。

      其中,k3=Tm3max*i3*η3/R*Iw/2/ΔM。

      也即是說(shuō),轉(zhuǎn)彎控制模塊11分配給前內(nèi)輪反向的(1-k3)/2大小的控制橫擺力矩;分配給后內(nèi)輪反向的k3/2大小的控制橫擺力矩;分配給前外輪正向的(1-k3)/2大小的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的k3/2大小的控制橫擺力矩。其中,k3小于1且取決于后內(nèi)輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩、傳動(dòng)比及傳動(dòng)效率。

      (3)|Tm3p|<=Tm3max&|Tm4p|>Tm4max時(shí),前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的目標(biāo)電機(jī)扭矩如下:

      Tm1=Tm10-(1-k4)*ΔM*R/Iw/i1/η1;

      Tm2=Tm20+(1-k4)*ΔM*R/Iw/i2/η2;

      Tm3=Tm30-k4*ΔM*R/Iw/i3/η3;及

      Tm4=Tm40+k4*ΔM*R/Iw/i4/η4。

      其中,k4=Tm4max*i4*η4/R*Iw/2/ΔM。

      也即是說(shuō),轉(zhuǎn)彎控制模塊11分配給前內(nèi)輪反向的(1-k4)/2大小的控制橫擺力矩;分配給后內(nèi)輪反向的k4/2大小的控制橫擺力矩;分配給前外輪正向的(1-k4)/2大小的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的k4/2大小的控制橫擺力矩。其中,k4小于1,且取決于后外輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩、傳動(dòng)比及傳動(dòng)效率。

      (4)|Tm3p|>Tm3max&|Tm4p|>Tm4max時(shí),前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的目標(biāo)電機(jī)扭矩如下:

      Tm1=Tm10-0.5*ΔM*R/Iw/i1/η1;

      Tm2=Tm20+0.5*ΔM*R/Iw/i2/η2;

      Tm3=Tm30-0.5*ΔM*R/Iw/i3/η3;及

      Tm4=Tm40+0.5*ΔM*R/Iw/i4/η4。

      也即是說(shuō),轉(zhuǎn)彎控制模塊11分配給前內(nèi)輪反向的1/4控制橫擺力矩;分配給后內(nèi)輪反向的1/4控制橫擺力矩;分配給前外輪正向的1/4的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的1/4的控制橫擺力矩。

      當(dāng)轉(zhuǎn)彎半徑減小需求為強(qiáng)時(shí),將控制橫擺力矩分配到四個(gè)車(chē)輪90。

      具體的,在此情況下,前內(nèi)輪、前外輪、后內(nèi)輪及后外輪的目標(biāo)電機(jī)扭矩如下:

      Tm1=Tm10-0.5*ΔM*R/Iw/i1/η1;

      Tm2=Tm20+0.5*ΔM*R/Iw/i2/η2;

      Tm3=Tm30-0.5*ΔM*R/Iw/i3/η3;及

      Tm4=Tm40+0.5*ΔM*R/Iw/i4/η4。

      也即是說(shuō),轉(zhuǎn)彎控制模塊11分配給前內(nèi)輪反向的1/4控制橫擺力矩;分配給后內(nèi)輪反向的1/4控制橫擺力矩;分配給前外輪正向的1/4的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的1/4的控制橫擺力矩。

      本實(shí)施方式中,整車(chē)控制器10內(nèi)的車(chē)身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(electronic stability program,ESP)根據(jù)采集到的各輪滑移率S、當(dāng)前質(zhì)心側(cè)偏角β、當(dāng)前橫擺角速度及當(dāng)前橫向加速度ay等信號(hào)實(shí)時(shí)進(jìn)行車(chē)身穩(wěn)定控制,保證汽車(chē)100的安全。轉(zhuǎn)彎控制器11需要接受ES P發(fā)送的限扭信號(hào)并進(jìn)行響應(yīng),以保證汽車(chē)的行駛安全。ESP信號(hào)優(yōu)先級(jí)大于轉(zhuǎn)彎控制器信號(hào)。

      當(dāng)然,在其他實(shí)施方式中,也可以根據(jù)需要省去ES P。

      請(qǐng)參閱圖7,本發(fā)明實(shí)施方式的用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的汽車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制方法,包括:

      S1,采集汽車(chē)100的車(chē)況信息參數(shù);

      S2,接收駕駛員輸入的轉(zhuǎn)彎半徑減小需求;

      S3,根據(jù)車(chē)況信息參數(shù)及轉(zhuǎn)彎半徑減小需求計(jì)算滿足轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的控制橫擺力矩;及

      S4,根據(jù)車(chē)況信息參數(shù)將控制橫擺力矩分配到四個(gè)車(chē)輪90以使汽車(chē)100在滿足轉(zhuǎn)彎半徑減小需求的情況下轉(zhuǎn)彎。

      請(qǐng)參閱圖8,具體的,步驟S4包括:

      S41,計(jì)算分配給后內(nèi)輪反向的一半控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的一半控制橫擺力矩時(shí)后內(nèi)輪及后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩;

      S42,根據(jù)后內(nèi)輪及后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩與最大峰值電機(jī)扭矩的大小將所述控制橫擺力矩分配到四個(gè)車(chē)輪90;

      S43,在后內(nèi)輪及后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩均小于最大峰值電機(jī)扭矩時(shí)分配給后內(nèi)輪反向的1/2大小的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的1/2大小的控制橫擺力矩;

      S44,在后內(nèi)輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩大于最大峰值電機(jī)扭矩及后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩小于最大峰值電機(jī)扭矩時(shí)分配給前內(nèi)輪反向的(1-k3)/2大小的控制橫擺力矩;分配給后內(nèi)輪反向的k3/2大小的控制橫擺力矩;分配給前外輪正向的(1-k3)/2大小的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的k3/2大小的控制橫擺力矩,其中,k3小于1且取決于后內(nèi)輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩、傳動(dòng)比及傳動(dòng)效率。

      S45,在后內(nèi)輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩小于最大峰值電機(jī)扭矩及后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩大于最大峰值電機(jī)扭矩時(shí)分配給前內(nèi)輪反向的(1-k4)/2大小的控制橫擺力矩;分配給后內(nèi)輪反向的k4/2大小的控制橫擺力矩;分配給前外輪正向的(1-k4)/2大小的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的k4/2大小的控制橫擺力矩。其中,k4小于1,且取決于后外輪對(duì)應(yīng)的最大峰值電機(jī)扭矩、傳動(dòng)比及傳動(dòng)效率。

      S46,在后內(nèi)輪及后外輪對(duì)應(yīng)的假定電機(jī)扭矩均大于最大峰值電機(jī)扭矩時(shí)分配給前內(nèi)輪 反向的1/4控制橫擺力矩;分配給后內(nèi)輪反向的1/4控制橫擺力矩;分配給前外輪正向的1/4的控制橫擺力矩及分配給后外輪正向的1/4的控制橫擺力矩。

      本實(shí)施方式的車(chē)身控制方法中未展開(kāi)的其它部分,可參以上實(shí)施方式的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的對(duì)應(yīng)部分,在此不再詳細(xì)展開(kāi)。

      在本說(shuō)明書(shū)的描述中,參考術(shù)語(yǔ)″一個(gè)實(shí)施方式″、″一些實(shí)施方式″、″示意性實(shí)施方式″、″示例″、″具體示例″、或″一些示例″等的描述意指結(jié)合所述實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施方式或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中,對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且,描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。

      流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為,表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分,并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn),其中可以不按所示出或討論的順序,包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序,來(lái)執(zhí)行功能,這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

      在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟,例如,可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表,可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中,以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用,或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書(shū)而言,″計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)″可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下:具有一個(gè)或多個(gè)布線的電連接部(電子裝置),便攜式計(jì)算機(jī)盤(pán)盒(磁裝置),隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM),只讀存儲(chǔ)器(ROM),可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(EPROM或閃速存儲(chǔ)器),光纖裝置,以及便攜式光盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(CDROM)。 另外,計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì),因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描,接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序,然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。

      應(yīng)當(dāng)理解,本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中,多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如,如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn),和在另一實(shí)施方式中一樣,可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn):具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門(mén)電路的離散邏輯電路,具有合適的組合邏輯門(mén)電路的專用集成電路,可編程門(mén)陣列(PGA),現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(F PGA)等。

      本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成,所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中,該程序在執(zhí)行時(shí),包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。

      此外,在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中,也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在,也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn),也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí),也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。

      上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器,磁盤(pán)或光盤(pán)等。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例,可以理解的是,上述實(shí)施例是示例性的,不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。

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