本發(fā)明涉及汽車(chē)通信技術(shù)，尤其涉及一種控制器。

背景技術(shù)：

目前，CAN總線技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種檢測(cè)和控制系統(tǒng)中，它是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò)，CAN總線將汽車(chē)電子設(shè)備和汽車(chē)底盤(pán)的電子控制單元(Electronic Control Unit,ECU)有效的連接了起來(lái)，通常CAN總線連接不止一個(gè)ECU。

現(xiàn)有技術(shù)中，CAN總線系統(tǒng)架構(gòu)中的兩個(gè)ECU之間只存在一條CAN路徑，當(dāng)該條CAN路徑出現(xiàn)故障時(shí)，會(huì)造成ECU之間無(wú)法通信。因此，亟需提出一種與雙冗余CAN總線通訊的控制器，以增強(qiáng)CAN總線抗失效的能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種控制器，以增強(qiáng)CAN總線抗失效的能力。

本發(fā)明提供一種控制器，用于與第一CAN總線和第二CAN總線通訊，包括：

編碼模塊，用于按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對(duì)第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼；其中，所述第一報(bào)文信息包含多幀CAN消息；

發(fā)送模塊，用于將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給所述第一CAN總線和所述第二CAN總線；

接收模塊，用于從所述第一CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二CAN總線接收所述第二報(bào)文信息；

判斷模塊，用于按照判斷所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；

選擇模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則包括：從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且監(jiān)測(cè)到從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)未 達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，若從所述第二CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則切換為應(yīng)用從所述第一CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。

如上所述的控制器，其中，所述預(yù)設(shè)編碼規(guī)則包括：使用所述CAN消息中的預(yù)設(shè)字節(jié)作為所述CAN消息的編碼字節(jié)，所述CAN消息的編碼由初始值逐幀增加至預(yù)設(shè)最大值。

如上所述的控制器，其中，所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則包括：根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)范圍判斷所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)是否可信。

如上所述的控制器，其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還包括：若從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)；若從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，從所述第二CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第二CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。

本發(fā)明提供的控制器，用于與第一CAN總線和第二CAN總線通訊，包括：編碼模塊，用于按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對(duì)第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼；其中，所述第一報(bào)文信息包含多幀CAN消息；發(fā)送模塊，用于將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給所述第一CAN總線和所述第二CAN總線；接收模塊，用于從所述第一CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二CAN總線接收所述第二報(bào)文信息；判斷模塊，用于按照判斷所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；選擇模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則包括：從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且監(jiān)測(cè)到從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)未達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，若從所述第二CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則切換為應(yīng)用從所述第一CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)；從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)雙冗余CAN總線的應(yīng)用，第一CAN總線和第二CAN總線互為冗余，增強(qiáng)了CAN總線抗失效的能力。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下 面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明應(yīng)用雙冗余CAN總線的物理結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1為本發(fā)明應(yīng)用雙冗余CAN總線的物理結(jié)構(gòu)圖，如圖1所示，多個(gè)電子控制單元(Electronic Control Unit，ECU)連接在兩條獨(dú)立的CAN總線之間，在物理上，以CAN-A為主CAN總線，即本發(fā)明實(shí)施例中的第一CAN總線，以CAN-B為冗余總線，即本發(fā)明實(shí)施例中的第二CAN總線。需要說(shuō)明的是，CAN-A和CAN-B遵循相同的協(xié)議，每個(gè)ECU向CAN-A和CAN-B發(fā)送相同的報(bào)文信息。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，本實(shí)施例提供的控制器，用于與第一CAN總線和第二CAN總線通訊，包括：

編碼模塊11，用于按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對(duì)第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼；其中，所述第一報(bào)文信息包含多幀CAN消息；

發(fā)送模塊12，用于將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給所述第一CAN總線和所述第二CAN總線；

接收模塊13，用于從所述第一CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二CAN總線接收所述第二報(bào)文信息；

判斷模塊14，用于按照判斷所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；

選擇模塊15，用于根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則包括：從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且監(jiān)測(cè)到從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù) 未達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，若從所述第二CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則切換為應(yīng)用從所述第一CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。

需要說(shuō)明的是，所述預(yù)設(shè)編碼規(guī)則包括：使用所述CAN消息中的預(yù)設(shè)字節(jié)作為所述CAN消息的編碼字節(jié)，所述CAN消息的編碼由初始值逐幀增加至預(yù)設(shè)最大值。

所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則包括：根據(jù)預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)范圍判斷所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)是否可信。

所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則還包括：若從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)；若從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，從所述第二CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確，則應(yīng)用從所述第二CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例提供的控制器，用于與第一CAN總線和第二CAN總線通訊，包括：編碼模塊，用于按照預(yù)設(shè)編碼規(guī)則對(duì)第一報(bào)文信息進(jìn)行編碼；其中，所述第一報(bào)文信息包含多幀CAN消息；發(fā)送模塊，用于將編碼后的所述第一報(bào)文信息發(fā)送給所述第一CAN總線和所述第二CAN總線；接收模塊，用于從所述第一CAN總線接收第二報(bào)文信息，同時(shí)從所述第二CAN總線接收所述第二報(bào)文信息；判斷模塊，用于按照判斷所述預(yù)設(shè)判斷規(guī)則判斷所述第二報(bào)文信息是否正確；選擇模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)選擇規(guī)則，確定所應(yīng)用的所述第二報(bào)文信息；其中，所述預(yù)設(shè)選擇規(guī)則包括：從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，且監(jiān)測(cè)到從所述第一CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息正確的次數(shù)未達(dá)到所述預(yù)設(shè)次數(shù)時(shí)，若從所述第二CAN總線接收的所述第二報(bào)文信息錯(cuò)誤，則切換為應(yīng)用從所述第一CAN總線接收到的所述第二報(bào)文信息中的報(bào)文數(shù)據(jù)；從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)雙冗余CAN總線的應(yīng)用，第一CAN總線和第二CAN總線互為冗余，增強(qiáng)了CAN總線抗失效的能力。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相 應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。