本實(shí)用新型涉及一種電動汽車驅(qū)動控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著汽車使用數(shù)量的快速增長及環(huán)境壓力的劇增，在我國有關(guān)政策激勵下，各種電動汽車快速涌現(xiàn)。如何更好地發(fā)展電動汽車及其相關(guān)技術(shù)，許多高校、研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)做出了積極的努力，雖然取得了不少進(jìn)步，但是畢竟電動汽車在我國出現(xiàn)的時(shí)間較短，總體技術(shù)還有待提高與發(fā)展。

電動輪電動汽車，通常是指直接將驅(qū)動電機(jī)與驅(qū)動輪集成在一起的電動汽車，其具有結(jié)構(gòu)緊湊、布置方便、使用靈活、節(jié)能降耗等優(yōu)點(diǎn)，正引起全球更多人的關(guān)注。

為降低駕駛員勞動強(qiáng)度，改善電動輪汽車驅(qū)動性能、改善乘坐舒適性和節(jié)能，本發(fā)明提出了一種適用于電動輪汽車的驅(qū)動智能控制系統(tǒng)及方法，使得駕駛員僅需通過控制加速踏板角度，電動汽車就能自動實(shí)現(xiàn)單軸或兩軸驅(qū)動，自動調(diào)整加速度、減速度的大小，自動判斷電動輪汽車是否陷入諸如路面污油等低附著地以及沙坑或者塌陷地中，并自動使汽車安全離開低附著地、沙坑或者塌陷地。本實(shí)用新型的提出有利于電動輪汽車技術(shù)進(jìn)步，并促進(jìn)社會進(jìn)步與發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單，驅(qū)動性能穩(wěn)定、自動化程度高的電動汽車驅(qū)動控制系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種電動汽車驅(qū)動控制系統(tǒng)，所述電動汽車包括加速踏板、制動踏板、兩個驅(qū)動軸、安裝在兩個驅(qū)動軸兩端上的帶有各自驅(qū)動電機(jī)的四個電動輪，所述電動汽車驅(qū)動控制系統(tǒng)包括與整車控制器以及分別與整車控制器連接的制動系統(tǒng)控制器、制動踏板角度傳感器、加速踏板角度傳感器、前測距傳感器、后測距傳感器、四個輪速傳感器和四個驅(qū)動電機(jī)控制器；所述四個驅(qū)動電機(jī)控制器分別與四個電動輪的四個驅(qū)動電機(jī)連接，四個輪速傳感器分別用于檢測四個電動輪轉(zhuǎn)速，制動系統(tǒng)控制器與制動踏板連接，制動踏板角度傳感器用于檢測制動踏板轉(zhuǎn)動角度，加速踏板角度傳感器用于檢測加速踏板轉(zhuǎn)動角度；所述電動汽車通過加速踏板改變加速踏板轉(zhuǎn)動角度，以調(diào)整為單軸驅(qū)動或者兩軸驅(qū)動，以進(jìn)行啟動加速、行駛提速及其速度大小調(diào)整或者進(jìn)行行駛降速及其速度大小調(diào)整，以進(jìn)行電動輪陷入低附著地、沙坑或者塌陷地時(shí)的解救。

所述整車控制器分別與制動系統(tǒng)控制器、制動踏板角度傳感器、加速踏板角度傳感器、前測距傳感器、后測距傳感器、四個輪速傳感器和四個驅(qū)動電機(jī)控制器直接連接或者通過CAN總線連接。

所述四個電動輪分別為前軸左電動輪、前軸右電動輪、后軸左電動輪和后軸右電動輪；所述四個驅(qū)動電機(jī)分別為前軸左驅(qū)動電機(jī)、前軸右驅(qū)動電機(jī)、后軸左驅(qū)動電機(jī)和后軸右驅(qū)動電機(jī)；所述四個驅(qū)動電機(jī)控制器分別為前軸左驅(qū)動電機(jī)控制器、前軸右驅(qū)動電機(jī)控制器、后軸左驅(qū)動電機(jī)控制器和后軸右驅(qū)動電機(jī)控制器；所述四個輪速傳感器分別為前軸左電動輪輪速傳感器、前軸右電動輪輪速傳感器、后軸左電動輪輪速傳感器和后軸右電動輪輪速傳感器。

本實(shí)用新型采用以上技術(shù)方案，可以降低駕駛員勞動強(qiáng)度，改善電動輪汽車驅(qū)動性能、改善乘坐舒適性和節(jié)能，使得駕駛員僅需通過加速踏板來控制加速踏板轉(zhuǎn)動角度，就能使得電動汽車不僅可以自動調(diào)整單軸驅(qū)動或者兩軸驅(qū)動，而且可以自動進(jìn)行啟動加速、行駛提速及其速度大小調(diào)整或者進(jìn)行行駛降速及其速度大小調(diào)整，還可以進(jìn)行電動輪陷入低附著地、沙坑或者塌陷地時(shí)的解救，使得汽車安全離開低附著地、沙坑或者塌陷地。本實(shí)用新型的提出有利于電動輪汽車技術(shù)進(jìn)步，并促進(jìn)社會進(jìn)步與發(fā)展。

附圖說明

現(xiàn)結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步闡述：

圖1為本實(shí)用新型電動汽車驅(qū)動控制系統(tǒng)的原理框圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型的電動汽車驅(qū)動控制系統(tǒng)，所述電動汽車包括加速踏板、制動踏板、兩個驅(qū)動軸、安裝在兩個驅(qū)動軸兩端上的帶有各自驅(qū)動電機(jī)的四個電動輪，所述電動汽車驅(qū)動控制系統(tǒng)包括與整車控制器以及分別與整車控制器連接的制動系統(tǒng)控制器、制動踏板角度傳感器、加速踏板角度傳感器、前測距傳感器、后測距傳感器、四個輪速傳感器和四個驅(qū)動電機(jī)控制器；所述四個驅(qū)動電機(jī)控制器分別與四個電動輪的四個驅(qū)動電機(jī)連接，四個輪速傳感器分別用于檢測四個電動輪轉(zhuǎn)速，制動系統(tǒng)控制器與制動踏板連接，制動踏板角度傳感器用于檢測制動踏板轉(zhuǎn)動角度，加速踏板角度傳感器用于檢測加速踏板轉(zhuǎn)動角度；所述電動汽車通過加速踏板改變加速踏板轉(zhuǎn)動角度，以調(diào)整為單軸驅(qū)動或者兩軸驅(qū)動，以進(jìn)行啟動加速、行駛提速及其速度大小調(diào)整或者進(jìn)行行駛降速及其速度大小調(diào)整，以進(jìn)行電動輪陷入低附著地、沙坑或者塌陷地時(shí)的解救。

所述整車控制器分別與制動系統(tǒng)控制器、制動踏板角度傳感器、加速踏板角度傳感器、前測距傳感器、后測距傳感器、四個輪速傳感器和四個驅(qū)動電機(jī)控制器直接連接或者通過CAN總線連接。

所述四個電動輪分別為前軸左電動輪、前軸右電動輪、后軸左電動輪和后軸右電動輪；所述四個驅(qū)動電機(jī)分別為前軸左驅(qū)動電機(jī)、前軸右驅(qū)動電機(jī)、后軸左驅(qū)動電機(jī)和后軸右驅(qū)動電機(jī)；所述四個驅(qū)動電機(jī)控制器分別為前軸左驅(qū)動電機(jī)控制器、前軸右驅(qū)動電機(jī)控制器、后軸左驅(qū)動電機(jī)控制器和后軸右驅(qū)動電機(jī)控制器；所述四個輪速傳感器分別為前軸左電動輪輪速傳感器、前軸右電動輪輪速傳感器、后軸左電動輪輪速傳感器和后軸右電動輪輪速傳感器。

本實(shí)用新型采用以上技術(shù)方案，可以降低駕駛員勞動強(qiáng)度，改善電動輪汽車驅(qū)動性能、改善乘坐舒適性和節(jié)能，使得駕駛員僅需通過加速踏板來控制加速踏板轉(zhuǎn)動角度，就能使得電動汽車不僅可以自動調(diào)整單軸驅(qū)動或者兩軸驅(qū)動，而且可以自動進(jìn)行啟動加速、行駛提速及其速度大小調(diào)整或者進(jìn)行行駛降速及其速度大小調(diào)整，還可以進(jìn)行電動輪陷入低附著地、沙坑或者塌陷地時(shí)的解救，使得汽車安全離開低附著地、沙坑或者塌陷地。

本實(shí)用新型電動汽車驅(qū)動控制系統(tǒng)的工作原理如下：

制動踏板角度傳感器和加速踏板角度傳感器分別將制動踏板轉(zhuǎn)動角度信息和加速踏板角度信息發(fā)送給整車控制器，整車控制器控制執(zhí)行如下動作：

（1）電動汽車從靜止?fàn)顟B(tài)啟動加速前行時(shí)，整車控制器根據(jù)加速踏板角度α調(diào)整電動汽車以單軸驅(qū)動或者兩軸驅(qū)動，調(diào)整原理如下：當(dāng)加速踏板角度α滿足0<α≤α1（式中α1為預(yù)設(shè)于整車控制器中的第一驅(qū)動軸單獨(dú)驅(qū)動臨界閾值所對應(yīng)的加速踏板角度）時(shí)，整車控制器控制汽車自動調(diào)整為單軸驅(qū)動，即汽車以第一驅(qū)動軸驅(qū)動，并按整車控制器與該軸的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器聯(lián)合控制方式，使汽車平穩(wěn)加速到駕駛員意圖速度V，保持該軸的兩個驅(qū)動電機(jī)的工作參數(shù)和運(yùn)動參數(shù)不變，使汽車以速度V勻速行駛，期間，第二驅(qū)動軸及其相應(yīng)的兩個驅(qū)動電機(jī)不參與驅(qū)動；當(dāng)加速踏板角度α滿足α1<α≤α2（式中α2為預(yù)設(shè)于整車控制器中的雙驅(qū)動軸驅(qū)動臨界閾值所對應(yīng)的加速踏板角度）時(shí)，整車控制器控制汽車自動調(diào)整為兩軸驅(qū)動，即整車控制器同時(shí)調(diào)用兩驅(qū)動軸上的四個驅(qū)動電機(jī)控制器，并聯(lián)合四個驅(qū)動電機(jī)控制器分別控制兩驅(qū)動軸上的四個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪平穩(wěn)加速，直至汽車速度達(dá)到駕駛員意圖速度V后，保持四個驅(qū)動電機(jī)的工作參數(shù)和運(yùn)動參數(shù)不變，汽車以速度V勻速前行。

（2）電動汽車在前行時(shí)，整車控制器根據(jù)加速踏板角度α進(jìn)行提速及其加速度大小調(diào)整，調(diào)整原理如下：

電動汽車在單軸驅(qū)動加速或勻速行駛過程中，每隔時(shí)間Δt1，整車控制器接收加速踏板角度α增大信息，當(dāng)加速踏板角度α滿足α>α1時(shí)，整車控制器進(jìn)行提速及其加速度大小調(diào)整，即整車控制器先聯(lián)合第一驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器，保持該軸兩個驅(qū)動電機(jī)的工作參數(shù)和運(yùn)動參數(shù)保持不變，再調(diào)用第二驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器并聯(lián)合這兩個驅(qū)動電機(jī)控制器驅(qū)動兩個相應(yīng)電動輪平穩(wěn)加速，直至第二驅(qū)動軸上的電動輪轉(zhuǎn)速達(dá)到第一驅(qū)動軸上的電動輪轉(zhuǎn)速，然后整車控制器同時(shí)聯(lián)合兩驅(qū)動軸上的四個驅(qū)動電機(jī)控制器，分別控制四個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪平穩(wěn)加速，直至汽車速度達(dá)到當(dāng)前加速踏板角度α所對應(yīng)的駕駛員意圖速度V后，保持四個驅(qū)動電機(jī)的工作參數(shù)和運(yùn)動參數(shù)不變，電動汽車以速度V勻速前行；

電動汽車在雙軸驅(qū)動加速或勻速行駛過程中，每隔時(shí)間Δt2，整車控制器接收加速踏板角度α增大信息，當(dāng)加速踏板角度α滿足α≤α2時(shí)，整車控制器進(jìn)行提速及其加速度大小調(diào)整，即整車控制器同時(shí)調(diào)用兩驅(qū)動軸上的四個驅(qū)動電機(jī)控制器，并聯(lián)合四個驅(qū)動電機(jī)控制器分別控制兩驅(qū)動軸上的四個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪平穩(wěn)加速，直至汽車速度達(dá)到駕駛員意圖速度V后，保持四個驅(qū)動電機(jī)的工作參數(shù)和運(yùn)動參數(shù)不變，汽車以速度V勻速前行。

（3）電動汽車在前行時(shí)，整車控制器根據(jù)加速踏板角度α進(jìn)行降速及其減速度大小調(diào)整，調(diào)整原理如下：

電動汽車在兩軸四輪驅(qū)動前行過程中，每隔時(shí)間Δt3，整車控制器接收加速踏板角度α減小信息，當(dāng)加速踏板角度α滿足α>α1時(shí)，整車控制器進(jìn)行降速及其減速度大小調(diào)整，即整車控制器同時(shí)聯(lián)合四個驅(qū)動電機(jī)控制器分別控制相應(yīng)四個驅(qū)動電機(jī)，使相應(yīng)四個電動輪同步平穩(wěn)減速，直至當(dāng)前汽車速度降低至駕駛員意圖速度V，保持四個驅(qū)動電機(jī)的工作參數(shù)和運(yùn)動參數(shù)不變，電動汽車以速度V勻速前行；當(dāng)加速踏板角度α不滿足α>α1時(shí)，整車控制器進(jìn)行降速及其減速度大小調(diào)整，即整車控制器先聯(lián)合四個驅(qū)動電機(jī)控制器分別控制四個驅(qū)動電機(jī)使四個電動輪同步平穩(wěn)減速，直至當(dāng)前汽車速度降低至加速踏板角度α1所對應(yīng)的第一驅(qū)動軸相應(yīng)的閾值速度，整車控制器先控制第二驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)斷電以停止驅(qū)動，使該軸上的電動輪作為從動輪，然后整車控制器聯(lián)合第一驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器控制該軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)使相應(yīng)電動輪同步平穩(wěn)繼續(xù)減速，直至當(dāng)前汽車速度降低至駕駛員的意圖速度V后，保持第一驅(qū)動軸的兩個驅(qū)動電機(jī)的工作參數(shù)和運(yùn)動參數(shù)不變，電動汽車以速度V勻速前行。

電動汽車在單軸兩輪驅(qū)動前行過程中，每隔時(shí)間Δt4，整車控制器接收加速踏板角度α減小信息，整車控制器進(jìn)行降速及其減速度大小調(diào)整，即整車控制器聯(lián)合驅(qū)動該軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器分別控制該軸上兩個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪同步平穩(wěn)減速，直至當(dāng)前汽車速度降低至駕駛員的意圖速度V，保持該軸的兩個驅(qū)動電機(jī)的工作參數(shù)和運(yùn)動參數(shù)不變，電動汽車以速度V勻速前行。

上述加速踏板角度預(yù)設(shè)值α1和加速踏板角度預(yù)設(shè)值α2均為根據(jù)電動汽車車輛類型，汽車前軸驅(qū)動電機(jī)功率大小、汽車后軸驅(qū)動電機(jī)的功率大小及其兩者比值大小，以及加減速平穩(wěn)原則綜合確定。

電動汽車前行或者后退時(shí)，四個輪速傳感器、前測距傳感器、后測距傳感器分別將四個電動輪的轉(zhuǎn)速信息、與前方物體距離信息及與后方物體距離信息發(fā)送給整車控制器，整車控制器控制執(zhí)行如下動作：

（4）電動汽車在以第一驅(qū)動軸上的兩個電動輪作為驅(qū)動輪、并以第二驅(qū)動軸上的兩個電動輪作為從動輪前行或者后退時(shí)，整車控制器根據(jù)四個輪速傳感器的轉(zhuǎn)速信息進(jìn)行驅(qū)動輪陷入低附著地、沙坑或者塌陷地時(shí)的解救：

汽車以前軸為第一驅(qū)動軸前進(jìn)時(shí)：每隔時(shí)間Δt5，整車控制器接收四個輪速傳感器的轉(zhuǎn)速信息，當(dāng)前驅(qū)動輪與從動輪的轉(zhuǎn)速差值大于等于Δw1（Δw1為預(yù)設(shè)于整車控制器中的第一轉(zhuǎn)速差預(yù)設(shè)值）時(shí)，整車控制器執(zhí)行驅(qū)動輪陷入低附著地時(shí)的解救動作，即整車控制器先立即聯(lián)合第一驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器使相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪轉(zhuǎn)動，再立即聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器使四個電動輪平穩(wěn)抱閘直至電動輪不動，整車控制器再根據(jù)前測距傳感器和后測距傳感器采集的距離信息，在電動汽車不會與其它物體產(chǎn)生碰撞情況下，整車控制器立即控制啟動電動汽車的雙閃燈警示周邊，同時(shí)聯(lián)合第二驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器分別控制該軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪，以與剛才電動輪相反方向的預(yù)設(shè)速度w3平穩(wěn)轉(zhuǎn)動以讓汽車后退離開低附著地、沙坑或者塌陷地，直至電動汽車駛離一段路程s1后，整車控制器再通過第二驅(qū)動軸的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器使相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪，并聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器控制四個電動輪抱閘停車，然后停止雙閃燈工作；

汽車以后軸為第一驅(qū)動軸前進(jìn)時(shí)：每隔時(shí)間Δt5，整車控制器接收四個輪速傳感器的轉(zhuǎn)速信息，當(dāng)前驅(qū)動輪與從動輪的轉(zhuǎn)速差值大于等于Δw1（Δw1為預(yù)設(shè)于整車控制器中的第一轉(zhuǎn)速差預(yù)設(shè)值）時(shí)，整車控制器執(zhí)行驅(qū)動輪陷入低附著地時(shí)的解救動作，即整車控制器先立即聯(lián)合第一驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器使相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪轉(zhuǎn)動，再立即聯(lián)合第二驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器分別控制該軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪，以與剛才電動輪相同方向的預(yù)設(shè)速度w3平穩(wěn)轉(zhuǎn)動以讓汽車?yán)^續(xù)前進(jìn)離開低附著地、沙坑或者塌陷地，直至電動汽車駛離一段路程s1后，整車控制器再獲取前測距傳感器和后測距傳感器采集的距離信息，判斷電動汽車不會與其它物體產(chǎn)生碰撞時(shí)，整車控制器立即控制啟動電動汽車的雙閃燈警示周邊，整車控制器再通過第二驅(qū)動軸的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器使相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪，并聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器控制四個電動輪抱閘停車，然后停止雙閃燈工作；

汽車以后軸為第一驅(qū)動軸后退時(shí)：每隔時(shí)間Δt5，整車控制器接收四個輪速傳感器的轉(zhuǎn)速信息，當(dāng)前驅(qū)動輪與從動輪的轉(zhuǎn)速差值大于等于Δw1（Δw1為預(yù)設(shè)于整車控制器中的第一轉(zhuǎn)速差預(yù)設(shè)值）時(shí)，整車控制器執(zhí)行驅(qū)動輪陷入低附著地時(shí)的解救動作，即整車控制器先立即聯(lián)合第一驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器使相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪轉(zhuǎn)動，再聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器使四個電動輪平穩(wěn)抱閘直至電動輪不動，整車控制器再根據(jù)前測距傳感器和后測距傳感器采集的距離信息，在電動汽車不會與其它物體產(chǎn)生碰撞情況下，整車控制器立即控制啟動電動汽車的雙閃燈警示周邊，同時(shí)聯(lián)合第二驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器分別控制該軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪，以與剛才電動輪相反方向的預(yù)設(shè)速度w3平穩(wěn)轉(zhuǎn)動以讓汽車前進(jìn)離開低附著地、沙坑或者塌陷地，直至電動汽車駛離一段路程s1后，整車控制器再通過第二驅(qū)動軸的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器使相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪，并聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器控制四個電動輪抱閘停車，然后停止雙閃燈工作；

汽車以前軸為第一驅(qū)動軸后退時(shí)：每隔時(shí)間Δt5，整車控制器接收四個輪速傳感器的轉(zhuǎn)速信息，當(dāng)前驅(qū)動輪與從動輪的轉(zhuǎn)速差值大于等于Δw1（Δw1為預(yù)設(shè)于整車控制器中的第一轉(zhuǎn)速差預(yù)設(shè)值）時(shí)，整車控制器執(zhí)行驅(qū)動輪陷入低附著地時(shí)的解救動作，即整車控制器先立即聯(lián)合第一驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器使相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪轉(zhuǎn)動，接著立即啟動電動汽車的雙閃燈警示周邊，同時(shí)立即聯(lián)合第二驅(qū)動軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器分別控制該軸上的兩個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪，以與剛才電動輪相同方向的預(yù)設(shè)速度w3平穩(wěn)轉(zhuǎn)動以讓汽車?yán)^續(xù)后退離開低附著地、沙坑或者塌陷地，直至電動汽車駛離一段路程s1后，整車控制器再通過第二驅(qū)動軸的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器使相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪，并聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器控制四個電動輪抱閘停車，然后停止雙閃燈工作；

（5）電動汽車在以兩驅(qū)動軸上的四個電動輪作為驅(qū)動輪前行或者后退時(shí)，整車控制器根據(jù)四個輪速傳感器的轉(zhuǎn)速信息進(jìn)行驅(qū)動輪陷入低附著地、沙坑或者塌陷地時(shí)的解救：

電動汽車在前行時(shí)：每隔時(shí)間Δt6，整車控制器接收四個輪速傳感器的轉(zhuǎn)速信息，當(dāng)前行時(shí)的前軸電動輪與后軸電動輪的轉(zhuǎn)速差值大于Δw2（Δw2為預(yù)設(shè)于整車控制器中的第二轉(zhuǎn)速差預(yù)設(shè)值）時(shí)，整車控制器執(zhí)行驅(qū)動輪陷入低附著地、沙坑或者塌陷地時(shí)的解救，即整車控制器先立即聯(lián)合兩驅(qū)動軸上的四個驅(qū)動電機(jī)控制器，讓四個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪，再立即聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器控制四個電動輪平穩(wěn)抱閘直至電動輪不動，整車控制器再根據(jù)前測距傳感器和后測距傳感器采集的距離信息，在電動汽車不會與其它物體產(chǎn)生碰撞的情況下，整車控制器立即控制啟動電動汽車的雙閃燈警示周邊；同時(shí)，整車控制器立即聯(lián)合后軸的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器控制相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪以與剛才電動輪相反方向的預(yù)設(shè)速度w3轉(zhuǎn)動，使汽車平穩(wěn)后退以離開低附著地、沙坑或者塌陷地，直至電動汽車駛離一段路程s2后，整車控制器聯(lián)合驅(qū)動電機(jī)控制器控制相應(yīng)驅(qū)動電機(jī)停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪，并聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器控制四個電動輪抱閘停車，然后停止雙閃燈工作；

電動汽車在后退時(shí)：每隔時(shí)間Δt6，整車控制器接收四個輪速傳感器的轉(zhuǎn)速信息，當(dāng)后退時(shí)的后軸電動輪與前軸電動輪的轉(zhuǎn)速差值大于Δw3（Δw3為預(yù)設(shè)于整車控制器中的第三轉(zhuǎn)速差預(yù)設(shè)值）時(shí)，整車控制器執(zhí)行驅(qū)動輪陷入低附著地、沙坑或者塌陷地時(shí)的解救，即整車控制器先立即聯(lián)合兩驅(qū)動軸上的四個驅(qū)動電機(jī)控制器，讓四個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動斷電、停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪，再立即聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器控制四個電動輪平穩(wěn)抱閘直至電動輪不動，整車控制器再根據(jù)前測距傳感器和后測距傳感器采集的距離信息，在電動汽車不會與其它物體產(chǎn)生碰撞的情況下，整車控制器立即控制啟動電動汽車的雙閃燈警示周邊；同時(shí)，整車控制器立即聯(lián)合前軸的兩個驅(qū)動電機(jī)控制器控制相應(yīng)兩個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)電動輪以與剛才電動輪相反方向的預(yù)設(shè)速度w3轉(zhuǎn)動，使汽車平穩(wěn)前進(jìn)以離開低附著地、沙坑或者塌陷地，直至電動汽車駛離一段路程s2后，整車控制器聯(lián)合驅(qū)動電機(jī)控制器控制相應(yīng)驅(qū)動電機(jī)停止驅(qū)動相應(yīng)電動輪，并聯(lián)合制動系統(tǒng)控制器控制四個電動輪抱閘停車，然后停止雙閃燈工作。

上述第一轉(zhuǎn)速差預(yù)設(shè)值Δw1、第二轉(zhuǎn)速差預(yù)設(shè)值Δw2、第三轉(zhuǎn)速差預(yù)設(shè)值Δw3均為根據(jù)車型、輪胎外形和道路條件進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證確定的預(yù)設(shè)值，用于判斷電動汽車前軸或后軸是否陷入低附著地、沙坑或者塌陷地；路程s1和路程s2、預(yù)設(shè)速度w3均根據(jù)車型、輪胎外形與道路狀況預(yù)先設(shè)定。

上述第一驅(qū)動軸為汽車前軸時(shí)，則第二驅(qū)動軸為汽車后軸；上述第一驅(qū)動軸為汽車后軸時(shí)，則第二驅(qū)動軸為汽車前軸。

以上描述不應(yīng)對本實(shí)用新型的保護(hù)范圍有任何限定。