本公開總體上涉及自動(dòng)駕駛車輛。更特別地，本公開涉及在公共道路、公路以及有其他車輛或行人的位置上適當(dāng)?shù)夭僮髯詣?dòng)駕駛車輛(autonomous?vehicle，av)。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛車輛技術(shù)能夠提供在有限的駕駛員輔助或沒有駕駛員輔助的情況下安全地導(dǎo)航到目的地的車輛。自動(dòng)駕駛車輛(av)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的安全導(dǎo)航可以包括向其他車輛發(fā)信號(hào)、在路肩或應(yīng)急車道中進(jìn)行導(dǎo)航以繞過其他車輛、變道、在車道中適當(dāng)?shù)仄埔约皩?dǎo)航公路車道的所有部分或類型的能力。自動(dòng)駕駛車輛技術(shù)可以通過確保av能夠以對(duì)周圍駕駛員和行人顯而易見、合乎邏輯或熟悉的方式安全地操作而使得av能夠在不需要周圍駕駛員大量學(xué)習(xí)或訓(xùn)練的情況下進(jìn)行操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本文描述了能夠允許自動(dòng)駕駛車輛(av)從第一點(diǎn)導(dǎo)航到第二點(diǎn)的系統(tǒng)和方法。在一些實(shí)施例中，av可以在av中沒有駕駛?cè)藛T存在的情況下從第一點(diǎn)導(dǎo)航到第二點(diǎn)，并且遵守安全且合法的操作的指令。

2、操作自動(dòng)駕駛車輛的第一示例方法包括：由位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)從位于自動(dòng)駕駛車輛上的相機(jī)獲取圖像，其中該圖像表征自動(dòng)駕駛車輛在道路或公路的車道上駕駛所朝向的區(qū)域；根據(jù)該圖像確定行人或騎車人位于道路或公路上的車道旁邊；響應(yīng)于該確定，操作自動(dòng)駕駛車輛從車道的中心轉(zhuǎn)向車道的第一側(cè)，車道的第一側(cè)遠(yuǎn)離車道的中心并且遠(yuǎn)離行人或騎車人的位置；以及響應(yīng)于該確定，操作自動(dòng)駕駛車輛以響應(yīng)于確定從自動(dòng)駕駛車輛到行人或騎車人的橫向距離在第一距離集合內(nèi)、并且自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前速度大于第一閾值速度值，將自動(dòng)駕駛車輛的速度降低至低于第一閾值速度值。

3、在一些實(shí)施例中，通過將從自動(dòng)駕駛車輛到行人或騎車人的橫向距離和自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前速度與包括多個(gè)距離集合和多個(gè)閾值速度值的表進(jìn)行比較，引起自動(dòng)駕駛車輛降低自動(dòng)駕駛車輛的速度，其中多個(gè)距離集合包括第一距離集合和大于或等于第一距離集合的第二距離集合，其中多個(gè)閾值速度值包括第一閾值速度值和大于第一閾值的第二閾值速度值，并且其中第一距離集合和第二距離集合分別對(duì)應(yīng)于第一閾值速度值和第二閾值速度值。在一些實(shí)施例中，第一閾值速度值是第一預(yù)定速度值和第一速度值中的最小值，第一速度值是通過從速度限制中減去特定速度而獲取的，并且第二閾值速度值是第二預(yù)定速度值和第一速度值中的最小值。

4、在一些實(shí)施例中，該方法還包括：響應(yīng)于確定從自動(dòng)駕駛車輛到行人或騎車人的橫向距離大于第三距離集合，操作自動(dòng)駕駛車輛以維持自動(dòng)駕駛車輛的速度，第三距離集合大于或等于第二距離集合。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：響應(yīng)于根據(jù)該圖像確定道路或公路上應(yīng)急車輛的存在：操作自動(dòng)駕駛車輛以響應(yīng)于確定從自動(dòng)駕駛車輛到行人或騎車人的橫向距離在第一距離集合內(nèi)、并且自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前速度大于第三閾值速度值，將自動(dòng)駕駛車輛的速度降低至低于第三閾值速度值，其中第三閾值速度值是第一閾值速度值和最大超車速度值中的最小值。

5、在一些實(shí)施例中，最大超車速度值是小于速度值的特定速度，其中速度值至少基于道路或公路的速度限制以及自動(dòng)駕駛車輛是否在道路或公路上操作。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：操作自動(dòng)駕駛車輛以通過維持自動(dòng)駕駛車輛與行人或騎車人之間的最小橫向距離來超過行人或騎車人，其中最小橫向距離是從自動(dòng)駕駛車輛的距行人或騎車人最遠(yuǎn)的一側(cè)到行人或騎車人的位置的預(yù)定距離。在一些實(shí)施例中，行人或騎車人是根據(jù)當(dāng)從自動(dòng)駕駛車輛的第一位置到行人或騎車人的第二位置的第一距離大于或等于自動(dòng)駕駛車輛的停止距離時(shí)的圖像來確定的，并且其中停止距離是自動(dòng)駕駛車輛完全停止所需的第二距離。

6、操作自動(dòng)駕駛車輛的第二示例方法包括：由位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)確定當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛位于道路上的第一位置處時(shí)自動(dòng)駕駛車輛正在減速，第一位置在自動(dòng)駕駛車輛將要執(zhí)行轉(zhuǎn)向操縱的第二位置的預(yù)定距離內(nèi)；以及響應(yīng)于該確定并且響應(yīng)于確定轉(zhuǎn)向燈沒有接通，操作轉(zhuǎn)向燈在第一時(shí)間接通。

7、在一些實(shí)施例中，該方法還包括響應(yīng)于確定轉(zhuǎn)向燈沒有在工作或操作來發(fā)送指令，該指令引起自動(dòng)駕駛車輛沿著軌跡轉(zhuǎn)向至道路的一側(cè)并且應(yīng)用制動(dòng)。在一些實(shí)施例中，引起轉(zhuǎn)向燈在第一時(shí)間接通達(dá)第一時(shí)間長(zhǎng)度，并且其中該方法還包括：執(zhí)行第一確定，以確定第一時(shí)間長(zhǎng)度與第二時(shí)間長(zhǎng)度重疊，第二時(shí)間長(zhǎng)度與在轉(zhuǎn)向操縱之后的第二轉(zhuǎn)向操縱相關(guān)聯(lián)；執(zhí)行第二確定，以確定第二轉(zhuǎn)向操縱與轉(zhuǎn)向操縱在相同方向上；以及響應(yīng)于第一確定和第二確定，操作轉(zhuǎn)向燈在第一時(shí)間長(zhǎng)度和第二時(shí)間長(zhǎng)度期間保持接通。在一些實(shí)施例中，預(yù)定距離基于自動(dòng)駕駛車輛正在其中操作的區(qū)域或州的法律或法規(guī)。

8、在一些實(shí)施例中，該方法還包括：執(zhí)行確定，以確定自動(dòng)駕駛車輛將要執(zhí)行轉(zhuǎn)向操縱的第二位置與交叉路口鄰近，在交叉路口的一定距離內(nèi)或經(jīng)過交叉路口；并且其中響應(yīng)于該確定，響應(yīng)于確定轉(zhuǎn)向燈沒有接通，并且響應(yīng)于確定自動(dòng)駕駛車輛的后部經(jīng)過交叉路口的中間，引起轉(zhuǎn)向燈接通。

9、操作自動(dòng)駕駛車輛的第三示例方法包括：由位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)確定自動(dòng)駕駛車輛正在其上操作的道路的車道包括彎曲部分，彎曲部分具有大于或等于預(yù)定閾值的最小半徑；以及當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛駕駛通過道路的彎曲部分時(shí)，操作在彎曲部分上行駛的自動(dòng)駕駛車輛朝向車道的一側(cè)并且遠(yuǎn)離車道的中心移動(dòng)，其中車道的一側(cè)是向外彎曲的一側(cè)，并且其中引起自動(dòng)駕駛車輛朝向車道的一側(cè)移動(dòng)，直到距車道的中心預(yù)定閾值距離。

10、在一些實(shí)施例中，該方法還包括：響應(yīng)于確定道路的另外的彎曲部分具有大于預(yù)定閾值量的超高，操作自動(dòng)駕駛車輛以避免在另外的彎曲部分上行駛，其中超高描述了由另外的彎曲部分相對(duì)于平坦表面向上傾斜而形成的向上角度。在一些實(shí)施例中，預(yù)定閾值量是在5％與15％之間的值。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：操作自動(dòng)駕駛車輛在道路的彎曲部分中加速或減速小于或等于預(yù)定速率。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：操作自動(dòng)駕駛車輛以響應(yīng)于確定自動(dòng)駕駛車輛在彎曲部分中操作時(shí)的碰撞時(shí)間(time?to?collision，ttc)值大于預(yù)定時(shí)間量來降低自動(dòng)駕駛車輛的速度，其中ttc值指示由自動(dòng)駕駛車輛上的一個(gè)或多個(gè)相機(jī)提供的能見度的時(shí)間量。

11、操作自動(dòng)駕駛車輛的第四示例方法包括：由位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)確定應(yīng)急車輛位于正在道路上的車道上操作的自動(dòng)駕駛車輛的第一位置的預(yù)定距離內(nèi)；以及響應(yīng)于該確定，操作自動(dòng)駕駛車輛從車道的中心朝向車道的第一側(cè)轉(zhuǎn)向，車道的第一側(cè)遠(yuǎn)離車道的中心并且遠(yuǎn)離應(yīng)急車輛的第二位置，其中引起自動(dòng)駕駛車輛朝向第一側(cè)轉(zhuǎn)向，直到應(yīng)急車輛與自動(dòng)駕駛車輛之間的橫向距離大于或等于預(yù)定距離。

12、在一些實(shí)施例中，引起自動(dòng)駕駛車輛響應(yīng)于確定分隔車道和緊鄰車道的第二車道的線包括白色虛線、黃色虛線或白色實(shí)線，朝向車道的第一側(cè)轉(zhuǎn)向并且轉(zhuǎn)向到第二車道。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：響應(yīng)于確定應(yīng)急車輛位于自動(dòng)駕駛車輛的第一位置的預(yù)定距離內(nèi)，并且響應(yīng)于確定自動(dòng)駕駛車輛的變道操作是不可能的，發(fā)送指令，該指令引起自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)用制動(dòng)，或者將自動(dòng)駕駛車輛減速至小于閾值速度值的速度。

13、在一些實(shí)施例中，閾值速度值基于自動(dòng)駕駛車輛所位于的區(qū)域或州或地區(qū)的規(guī)則。在一些實(shí)施例中，閾值速度值基于自動(dòng)駕駛車輛正在操作的第一位置的速度限制以及應(yīng)急車輛與自動(dòng)駕駛車輛之間的橫向距離。在一些實(shí)施例中，閾值基于自動(dòng)駕駛車輛正在操作的第一位置的速度限制以及應(yīng)急車輛與自動(dòng)駕駛車輛之間的橫向距離。在一些實(shí)施例中，自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行操作以從車道的中心朝向車道的第一側(cè)轉(zhuǎn)向，并且引起自動(dòng)駕駛車輛響應(yīng)于以下情況來應(yīng)用制動(dòng)，或者將自動(dòng)駕駛車輛減速至小于閾值速度值的速度：確定應(yīng)急車輛正在與自動(dòng)駕駛車輛正在其上操作的車道緊鄰的另外的車道上操作；以及確定自動(dòng)駕駛車輛的變道操作是不可能的。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：操作自動(dòng)駕駛車輛以響應(yīng)于確定應(yīng)急車輛正在接近自動(dòng)駕駛車輛、并且應(yīng)急車輛正在與自動(dòng)駕駛車輛正在其上操作的車道緊鄰的另外的車道上操縱，僅為了變道或?yàn)榱藞?zhí)行回避操縱而加速。

14、在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)還包括傳感器子系統(tǒng)，傳感器子系統(tǒng)包括相機(jī)、溫度傳感器、慣性傳感器(imu)、全球定位系統(tǒng)、光傳感器、lidar系統(tǒng)、雷達(dá)系統(tǒng)和無線通信，并且其中位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)被配置為利用來自任意傳感器子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)來執(zhí)行確定和操作。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)還包括與位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)可操作地通信的車輛控制子系統(tǒng)，其中處理器被配置為與車輛控制子系統(tǒng)通信以執(zhí)行方法，該方法引起自動(dòng)駕駛車輛從車道的中心朝向車道的第一側(cè)轉(zhuǎn)向，并且引起自動(dòng)駕駛車輛響應(yīng)于以下情況來應(yīng)用制動(dòng)，或者將自動(dòng)駕駛車輛減速至小于閾值速度值的速度：確定應(yīng)急車輛正在與自動(dòng)駕駛車輛正在其上操作的車道緊鄰的另外的車道上操作；以及確定自動(dòng)駕駛車輛的變道操作是不可能的。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)還包括可操作地連接到位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)的車輛控制子系統(tǒng)，其中處理器被配置為執(zhí)行該方法，該方法還包括：經(jīng)由車輛控制系統(tǒng)操作自動(dòng)駕駛車輛以響應(yīng)于確定應(yīng)急車輛正在接近自動(dòng)駕駛車輛、并且應(yīng)急車輛正在與自動(dòng)駕駛車輛正在其上操作的車道緊鄰的另外的車道上操作，僅為了變道或?yàn)榱藞?zhí)行回避操縱而加速。

15、在一些實(shí)施例中，閾值速度值基于：自動(dòng)駕駛車輛所位于的區(qū)域或州或地區(qū)的規(guī)則；以及自動(dòng)駕駛車輛正在操作的第一位置的速度限制以及應(yīng)急車輛與自動(dòng)駕駛車輛之間的橫向距離。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：對(duì)于正在過渡到應(yīng)急車道車輛的應(yīng)急車輛，自動(dòng)駕駛車輛變道以遠(yuǎn)離與應(yīng)急車道鄰近的車道；以及由自動(dòng)駕駛車輛減慢并匹配正在過渡到應(yīng)急車道的應(yīng)急車輛的速度，直到應(yīng)急車輛駛出自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛車道。在一些實(shí)施例中，自動(dòng)駕駛車輛使用車載傳感器來檢測(cè)以下中的任一項(xiàng)，從而將應(yīng)急車輛標(biāo)識(shí)為正在過渡到應(yīng)急車道車輛：由應(yīng)急車輛使用轉(zhuǎn)向燈來指示朝向路肩的方向；應(yīng)急車輛的偏移或軌跡變化；指示應(yīng)急車輛、救援車輛或執(zhí)法車輛的閃光燈的激活；應(yīng)急車輛的速度變化；以及從應(yīng)急車輛到自動(dòng)駕駛車輛的指示應(yīng)急車輛移動(dòng)到應(yīng)急車道或路肩的意圖的直接通信。

16、操作自動(dòng)駕駛車輛的第五示例方法包括：由位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)從位于自動(dòng)駕駛車輛上的相機(jī)獲取圖像，其中該圖像表征自動(dòng)駕駛車輛在道路上正在駕駛所朝向的區(qū)域；根據(jù)圖像執(zhí)行第一確定，以確定車輛出于與交通擁堵、交通信號(hào)或交通標(biāo)志無關(guān)的原因而停在該區(qū)域中；執(zhí)行第二確定，以確定自動(dòng)駕駛車輛被預(yù)期在距該車輛的預(yù)定橫向距離內(nèi)駕駛；以及響應(yīng)于第一確定和第二確定，操作自主車輛自動(dòng)操作車輛以小于自動(dòng)駕駛車輛超過或超越車輛所允許的最大速度的速度來操作。

17、在一些實(shí)施例中，該方法還包括：操作自動(dòng)駕駛車輛從第一車道轉(zhuǎn)向到與第一車道鄰近的第二車道，距該車輛的距離大于或等于距車輛的預(yù)定橫向距離。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：執(zhí)行第三確定，以確定該車輛停在與自動(dòng)駕駛車輛相同的車道中；執(zhí)行第四確定，以確定自動(dòng)駕駛車輛不能變道；以及響應(yīng)于第三確定和第四確定，操作自動(dòng)駕駛車輛以應(yīng)用制動(dòng)使自動(dòng)駕駛車輛停止。在一些實(shí)施例中，最大速度基于自動(dòng)駕駛車輛是否在當(dāng)?shù)氐缆坊蚬飞喜僮鳌?/p>

18、操作自動(dòng)駕駛車輛的第六示例方法包括：由位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)從位于自動(dòng)駕駛車輛上的相機(jī)獲取圖像，其中該圖像表征自動(dòng)駕駛車輛在公路的入口匝道上駕駛所朝向的區(qū)域；根據(jù)該圖像確定該區(qū)域包括公路上的車道上的合流路段，自動(dòng)駕駛車輛，預(yù)期在合流路段中合流到公路上；響應(yīng)于該確定來操作轉(zhuǎn)向燈接通，其中轉(zhuǎn)向燈指示自動(dòng)駕駛車輛被預(yù)期從入口匝道合流到公路上的車道；以及響應(yīng)于該確定并且響應(yīng)于轉(zhuǎn)向燈被接通，操作自動(dòng)駕駛車輛從公路的入口匝道轉(zhuǎn)向到公路的車道上的合流路段。

19、在一些實(shí)施例中，合流路段的總長(zhǎng)度包括自動(dòng)駕駛路段的長(zhǎng)度、自動(dòng)駕駛車輛與預(yù)期位于自動(dòng)駕駛車輛前方的第一車輛之間允許的第一最小距離、以及自動(dòng)駕駛車輛與預(yù)期位于自動(dòng)駕駛車輛后方的第二車輛之間允許的第二最小距離。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：執(zhí)行第一確定，以確定合流路段的長(zhǎng)度正在減??；以及響應(yīng)于第一確定，操作自動(dòng)駕駛車輛以應(yīng)用制動(dòng)使自動(dòng)駕駛車輛停止。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：響應(yīng)于該確定，執(zhí)行對(duì)自動(dòng)駕駛車輛從入口匝道到合流路段所遵循的軌跡的第二確定，其中該軌跡避免自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入分道角區(qū)。在一些實(shí)施例中，該圖像是由自動(dòng)駕駛車輛在確定來自相機(jī)的自動(dòng)駕駛車輛駕駛所朝向的另外的區(qū)域的先驗(yàn)圖像中不存在另外的合流路段時(shí)并且在操作自動(dòng)駕駛車輛在公路上向前緩行時(shí)獲取的，其中先驗(yàn)圖像是在圖像從相機(jī)獲取的時(shí)間之前及時(shí)獲取的。在一些實(shí)施例中，自動(dòng)駕駛車輛以小于預(yù)定速度的速度向前緩行。

20、操作自動(dòng)駕駛車輛的第七示例方法包括：由位于自動(dòng)駕駛車輛中的計(jì)算機(jī)從位于自動(dòng)駕駛車輛上的第一相機(jī)獲取圖像集合，其中該圖像集合表征與在道路上自動(dòng)駕駛車輛正在其上駕駛的車道鄰近的區(qū)域；由計(jì)算機(jī)從位于自動(dòng)駕駛車輛上的第二相機(jī)獲取圖像，其中該圖像表征包括自動(dòng)駕駛車輛正在其上駕駛的車道的另外的區(qū)域；根據(jù)該圖像集合執(zhí)行第一確定，以確定車輛正在一時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)鄰近自動(dòng)駕駛車輛駕駛；根據(jù)該圖像或圖像集合執(zhí)行第二確定，以確定與平行于該車輛駕駛的自動(dòng)駕駛車輛相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)水平；響應(yīng)于第一確定和第二確定來執(zhí)行第三確定，以確定該時(shí)間長(zhǎng)度大于預(yù)定時(shí)間段；以及響應(yīng)于第三確定來操作自動(dòng)駕駛車輛加速或減速。

21、在一些實(shí)施例中，執(zhí)行第二確定包括：響應(yīng)于根據(jù)該圖像確定車道的寬度在標(biāo)準(zhǔn)車道的預(yù)定義標(biāo)準(zhǔn)寬度得范圍內(nèi)，并且響應(yīng)于確定用于自動(dòng)駕駛車輛遠(yuǎn)離車道的中心轉(zhuǎn)向到車道的一側(cè)的軌跡是可用的，確定風(fēng)險(xiǎn)水平為低，其中預(yù)定時(shí)間段與低的風(fēng)險(xiǎn)水平相關(guān)聯(lián)。在一些實(shí)施例中，執(zhí)行第二確定包括：響應(yīng)于以下情況來確定風(fēng)險(xiǎn)水平為中等：根據(jù)該圖像確定車道的寬度小于標(biāo)準(zhǔn)車道的預(yù)定義標(biāo)準(zhǔn)寬度的范圍，或者確定用于自動(dòng)駕駛車輛遠(yuǎn)離車道的中心轉(zhuǎn)向到車道的一側(cè)的軌跡是不可用的，或者確定車道包括彎曲部分；其中預(yù)定時(shí)間段與中等的風(fēng)險(xiǎn)水平相關(guān)聯(lián)。

22、在一些實(shí)施例中，執(zhí)行第二確定包括：響應(yīng)于根據(jù)該圖像集合確定自動(dòng)駕駛車輛平行于正在轉(zhuǎn)彎的車輛，或者在平行于正在轉(zhuǎn)彎的車輛的一定距離內(nèi)，確定風(fēng)險(xiǎn)水平為高；并且其中該方法還包括：響應(yīng)于該確定，操作自動(dòng)駕駛車輛加速或減速或變道作為響應(yīng)。在一些實(shí)施例中，該方法還包括：根據(jù)圖像集合中的至少一個(gè)圖像，確定車輛的長(zhǎng)度大于預(yù)定長(zhǎng)度；以及響應(yīng)于該確定，操作自動(dòng)駕駛車輛遠(yuǎn)離車道的中心轉(zhuǎn)向到車道的一側(cè)。

23、在又一示例性方面，一種用于操作自動(dòng)駕駛車輛的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括包含處理器的計(jì)算機(jī)，該處理器被配置為執(zhí)行上述方法和本專利文檔中描述的方法。

24、在又一示例性方面，上述方法和本專利文檔中描述的方法體現(xiàn)在非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括代碼，該代碼在被處理器執(zhí)行時(shí)，引起處理器執(zhí)行本專利文檔中描述的方法。

25、在另一示例性實(shí)施例中，公開了一種被配置為或可操作來執(zhí)行上述方法的設(shè)備。在又一示例性實(shí)施例中，公開了一種包括位于車輛中的計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)，該計(jì)算機(jī)包括被配置為實(shí)施上述方法的處理器。

26、在附圖、說明書和權(quán)利要求中更詳細(xì)地描述了上述的和其他的方面及其實(shí)施方式。