本公開(kāi)涉及車(chē)輛，具體涉及一種車(chē)輛滑行控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、電動(dòng)汽車(chē)如何增加續(xù)航能力一直是行業(yè)的一大技術(shù)難點(diǎn)，電池技術(shù)尚未取得更大突破的當(dāng)下，減少電量消耗和動(dòng)能回收成為增加續(xù)航的主要手段。動(dòng)能回收主要表現(xiàn)在滑行回饋控制。滑行回饋的控制，行業(yè)研究較早也較為成熟，主要焦點(diǎn)在于如何控制滑行過(guò)程扭矩。

2、隨著智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的進(jìn)步和發(fā)展，距離控制的滑行回饋方式逐漸被使用。一些相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)智能化網(wǎng)聯(lián)功能提示的前方減速場(chǎng)景信息字典提示駕駛員松開(kāi)踏板，并分段計(jì)算從各個(gè)離散時(shí)刻開(kāi)始勻速滑行到目標(biāo)速度所能回收的能量，并在駕駛員松油門(mén)后選擇能量回收最高的時(shí)刻開(kāi)始勻減速滑行，以減少駕駛員踩制動(dòng)的操作。但是上述方法實(shí)際采用的是全程勻減速滑行，動(dòng)能回收仍然較少，效果較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)的目的之一在于提供一種車(chē)輛滑行控制方法，待控制車(chē)輛與第一前方目標(biāo)的距離較小且待控制車(chē)輛的速度相對(duì)第一前方目標(biāo)的速度較大時(shí)，可采用先勻減速滑行再空滑滑行的分段滑行控制，可以提高動(dòng)能回收效果和保障回收過(guò)程車(chē)輛的安全；本公開(kāi)的目的之二在于提供一種車(chē)輛滑行控制裝置；本公開(kāi)的目的之三在于提供一種車(chē)輛；本公開(kāi)的目的之四在于提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，第一方面，本公開(kāi)提供一種車(chē)輛滑行控制方法，所述車(chē)輛滑行控制方法包括：

3、確定待控制車(chē)輛的空滑滑行距離，以及所述待控制車(chē)輛的當(dāng)前位置與第一前方目標(biāo)的目標(biāo)位置之間的第一距離；其中，所述第一前方目標(biāo)為，所述待控制車(chē)輛當(dāng)前所處車(chē)道上的前方目標(biāo)；所述空滑滑行距離為，所述待控制車(chē)輛由第一當(dāng)前速度空滑滑行至與所述第一前方目標(biāo)的速度相同的過(guò)程中，所述待控制車(chē)輛滑行的距離；所述目標(biāo)位置為，所述待控制車(chē)輛由所述第一當(dāng)前速度空滑滑行至與所述第一前方目標(biāo)的速度相同時(shí)，所述第一前方目標(biāo)所處的位置；所述第一當(dāng)前速度為所述待控制車(chē)輛當(dāng)前的速度；

4、判斷所述第一距離是否大于或等于目標(biāo)反應(yīng)距離、目標(biāo)安全距離以及所述空滑滑行距離之和；其中，所述目標(biāo)反應(yīng)距離為，所述待控制車(chē)輛在駕駛員反應(yīng)時(shí)間內(nèi)移動(dòng)的距離；所述目標(biāo)安全距離為，所述待控制車(chē)輛的跟車(chē)保持距離；

5、在所述第一距離小于所述目標(biāo)反應(yīng)距離、所述目標(biāo)安全距離以及所述空滑滑行距離之和，且，所述第一當(dāng)前速度大于，速度閾值與滑行預(yù)測(cè)結(jié)束速度之和的情況下，控制所述待控制車(chē)輛先進(jìn)行第一勻減速滑行，再進(jìn)行空滑滑行；其中，所述滑行預(yù)測(cè)結(jié)束速度為，先進(jìn)行第一勻減速滑行，再進(jìn)行空滑滑行時(shí)，預(yù)測(cè)的滑行結(jié)束速度。

6、可選地，所述控制所述待控制車(chē)輛先進(jìn)行第一勻減速滑行，包括：

7、基于所述第一當(dāng)前速度、所述第二當(dāng)前速度、所述目標(biāo)反應(yīng)距離、所述目標(biāo)安全距離以及所述第一前方目標(biāo)的當(dāng)前加速度，確定所述第一勻減速滑行的勻減速運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；其中，所述勻減速運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括第一勻減速加速度和第一勻減速結(jié)束速度；所述第一勻減速結(jié)束速度為，所述待控制車(chē)輛在所述第一勻減速滑行結(jié)束時(shí)的速度；

8、以所述勻減速運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，控制所述待控制車(chē)輛的所述第一勻減速滑行。

9、可選地，所述基于所述第一當(dāng)前速度、所述第二當(dāng)前速度、所述目標(biāo)反應(yīng)距離、所述目標(biāo)安全距離以及所述第一前方目標(biāo)的當(dāng)前加速度，確定所述第一勻減速滑行的勻減速運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，包括：

10、基于所述第一當(dāng)前速度、所述第二當(dāng)前速度、所述目標(biāo)反應(yīng)距離、所述目標(biāo)安全距離以及所述第一前方目標(biāo)的當(dāng)前加速度，確定多組離散運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；所述離散運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括相互對(duì)應(yīng)的離散加速度和第一勻減速預(yù)測(cè)結(jié)束速度；所述第一勻減速預(yù)測(cè)結(jié)束速度為，以相應(yīng)的所述離散加速度作所述第一勻減速滑行時(shí)，所述待控制車(chē)輛勻減速滑行結(jié)束時(shí)的速度；

11、基于多組所述離散運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，確定多組預(yù)測(cè)回收動(dòng)能；其中，多組所述預(yù)測(cè)回收動(dòng)能與多組所述離散運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相一一對(duì)應(yīng)；

12、將多組所述預(yù)測(cè)回收動(dòng)能中，最大的所述預(yù)測(cè)回收動(dòng)能對(duì)應(yīng)的所述離散運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，確定為所述勻減速運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

13、可選地，所述車(chē)輛滑行控制方法包括：

14、在所述第一距離小于所述目標(biāo)安全距離、所述目標(biāo)反應(yīng)距離以及所述空滑滑行距離之和，且，所述第一當(dāng)前速度小于或等于所述速度閾值與所述滑行預(yù)測(cè)結(jié)束速度之和的情況下，控制所述待控制車(chē)輛進(jìn)行第二勻減速滑行。

15、可選地，所述控制所述待控制車(chē)輛進(jìn)行第二勻減速滑行，包括：

16、將第二勻減速滑行配置信息中與第一當(dāng)前距離對(duì)應(yīng)的設(shè)定加速度，確定為第二勻減速加速度；其中，所述第一當(dāng)前距離為，所述待控制車(chē)輛與所述第一前方目標(biāo)當(dāng)前的距離；所述第二勻減速配置信息包括，多個(gè)設(shè)定距離與多個(gè)設(shè)定加速度的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系；

17、以所述第二勻減速加速度，控制所述待控制車(chē)輛的所述第二勻減速滑行。

18、可選地，所述判斷所述第一距離是否大于目標(biāo)反應(yīng)距離、目標(biāo)安全距離以及所述空滑滑行距離之和之前，所述車(chē)輛滑行控制方法，包括：

19、基于標(biāo)定的反應(yīng)時(shí)長(zhǎng)以及所述第一當(dāng)前速度，確定所述目標(biāo)反應(yīng)距離；和/或，

20、將目標(biāo)安全距離配置信息中與所述第一當(dāng)前速度對(duì)應(yīng)的設(shè)定安全距離，確定為所述目標(biāo)安全距離；其中，所述目標(biāo)安全距離配置信息包括，多個(gè)設(shè)定第一當(dāng)前速度與多個(gè)設(shè)定安全距離的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。

21、可選地，所述車(chē)輛滑行控制方法包括：

22、在所述第一距離小于所述目標(biāo)安全距離、所述目標(biāo)反應(yīng)距離以及所述空滑滑行距離之和的情況下，輸出第一提示信息；其中，所述第一提示信息為，提示采取降低加速度的措施的信息。

23、可選地，所述車(chē)輛滑行控制方法包括：

24、在輸出所述第一提示信息的情況下，若未檢測(cè)到所述待控制車(chē)輛執(zhí)行與所述第一提示信息對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，則控制所述第一提示信息的顏色隨第一當(dāng)前距離的縮短而加深；其中，所述第一當(dāng)前距離為，所述待控制車(chē)輛與所述第一前方目標(biāo)當(dāng)前的距離。

25、可選地，所述車(chē)輛滑行控制方法包括：

26、在輸出所述第一提示信息的情況下，若第二前方目標(biāo)與所述待控制車(chē)輛的第二當(dāng)前距離大于所述第一當(dāng)前距離，則輸出第二提示信息；其中，所述第二前方目標(biāo)為，所述待控制車(chē)輛所處車(chē)道的側(cè)方車(chē)道上的前方目標(biāo)；所述第二提示信息為，提示更換車(chē)道的信息。

27、可選地，所述車(chē)輛滑行控制方法包括：

28、在輸出所述第二提示信息的情況下，若未檢測(cè)到所述待控制車(chē)輛執(zhí)行與所述第二提示信息對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，且未檢測(cè)到所述待控制車(chē)輛執(zhí)行與所述第一提示信息對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，則控制所述第一提示信息的顏色隨所述第一當(dāng)前距離的縮短而加深，且則控制所述第二提示信息的顏色隨所述第一當(dāng)前距離的縮短而加深。

29、可選地，所述車(chē)輛滑行控制方法包括：

30、在輸出所述第二提示信息的情況下，若所述第一當(dāng)前距離小于或等于第三距離，則輸出第三提示信息；其中，所述第三距離為，所述待控制車(chē)輛由所述第一當(dāng)前速度，以第一設(shè)定加速度勻減速滑行至與所述第一前方目標(biāo)的速度相同的過(guò)程中，所述待控制車(chē)輛的滑行距離；所述第三提示信息為，提示采取制動(dòng)措施的信息。

31、可選地，所述車(chē)輛滑行控制方法包括：

32、在輸出所述第三提示信息的情況下，若未檢測(cè)到所述待控制車(chē)輛執(zhí)行與所述第三提示信息對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，控制所述第二提示信息的顏色隨所述第一當(dāng)前距離的縮短而加深，直至所述第一當(dāng)前距離達(dá)到第四距離；其中，所述第四距離為，所述待控制車(chē)輛由所述第一當(dāng)前速度，以第二設(shè)定加速度勻減速滑行至與所述第一前方目標(biāo)的速度相同的過(guò)程中，所述待控制車(chē)輛的滑行距離。

33、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，第二方面，本公開(kāi)提供一種車(chē)輛滑行控制裝置，所述車(chē)輛滑行控制裝置包括：

34、確定模塊，用于確定待控制車(chē)輛的空滑滑行距離，以及所述待控制車(chē)輛的當(dāng)前位置與第一前方目標(biāo)的目標(biāo)位置之間的第一距離；其中，所述第一前方目標(biāo)為，所述待控制車(chē)輛當(dāng)前所處車(chē)道上的前方目標(biāo)；所述空滑滑行距離為，所述待控制車(chē)輛由第一當(dāng)前速度空滑滑行至與所述第一前方目標(biāo)的速度相同的過(guò)程中，所述待控制車(chē)輛滑行的距離；所述目標(biāo)位置為，所述待控制車(chē)輛由所述第一當(dāng)前速度空滑滑行至與所述第一前方目標(biāo)的速度相同時(shí)，所述第一前方目標(biāo)所處的位置；所述第一當(dāng)前速度為所述待控制車(chē)輛當(dāng)前的速度；

35、控制模塊，用于判斷所述第一距離是否大于或等于目標(biāo)反應(yīng)距離、目標(biāo)安全距離以及所述空滑滑行距離之和；其中，所述目標(biāo)反應(yīng)距離為，所述待控制車(chē)輛在駕駛員反應(yīng)時(shí)間內(nèi)移動(dòng)的距離；所述目標(biāo)安全距離為，所述待控制車(chē)輛的跟車(chē)保持距離；還用于在所述第一距離小于所述目標(biāo)反應(yīng)距離、所述目標(biāo)安全距離以及所述空滑滑行距離之和，且，所述第一當(dāng)前速度大于，速度閾值與滑行預(yù)測(cè)結(jié)束速度之和的情況下，控制所述待控制車(chē)輛先進(jìn)行第一勻減速滑行，再進(jìn)行空滑滑行；其中，所述滑行預(yù)測(cè)結(jié)束速度為，先進(jìn)行第一勻減速滑行，再進(jìn)行空滑滑行時(shí)，預(yù)測(cè)的滑行結(jié)束速度。

36、為實(shí)現(xiàn)上述目的，第三方面，本公開(kāi)還提供一種車(chē)輛，所述車(chē)輛還包括：處理器和存儲(chǔ)器，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的控制程序，以實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)所述車(chē)輛滑行控制方法。

37、為實(shí)現(xiàn)上述目的，第四方面，本公開(kāi)還提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，所述一個(gè)或者多個(gè)程序可被一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)所述車(chē)輛滑行控制方法。

38、本公開(kāi)的有益效果：

39、本公開(kāi)中，在檢測(cè)到待控制車(chē)輛當(dāng)前所處車(chē)道上的前方目標(biāo)后，假設(shè)待控制車(chē)輛以當(dāng)前速度和當(dāng)前位置作為開(kāi)始，進(jìn)行空滑滑行，上述前方目標(biāo)繼續(xù)維持其當(dāng)前速度和當(dāng)前加速度。待控制車(chē)輛的速度空滑滑行至與上述前方目標(biāo)的速度相同時(shí)，空滑滑行結(jié)束。將待控制車(chē)輛上述空滑滑行的距離記為空滑滑行距離，將上述當(dāng)前位置與上述空滑滑行結(jié)束時(shí)前方目標(biāo)的位置之間距離記為第一距離。當(dāng)?shù)谝痪嚯x小于目標(biāo)反應(yīng)距離、目標(biāo)安全距離以及空滑滑行距離之和，且，待控制車(chē)輛開(kāi)始上述空滑滑行時(shí)的當(dāng)前速度，大于速度閾值與上述空滑滑行開(kāi)始時(shí)第一前方目標(biāo)的當(dāng)前速度之和的情況下，可控制待控制車(chē)輛先進(jìn)行第一勻減速滑行，再進(jìn)行空滑滑行，以提高動(dòng)能回收效果。仿真分析表明，以120kmph滑停500m距離為例，本公開(kāi)的分段滑行相對(duì)于全程勻減速滑行，回收動(dòng)能可增加超過(guò)15％。

40、當(dāng)?shù)谝痪嚯x小于目標(biāo)反應(yīng)距離、目標(biāo)安全距離以及空滑滑行距離之和，且，待控制車(chē)輛開(kāi)始上述空滑滑行時(shí)的當(dāng)前速度，小于或等于速度閾值與上述空滑滑行開(kāi)始時(shí)第一前方目標(biāo)的當(dāng)前速度之和的情況下，可控制待控制車(chē)輛進(jìn)行第二勻減速滑行，而不再空滑滑行，以更快地與第一前方目標(biāo)迅速拉開(kāi)安全距離，保證行駛安全。

41、另外，本公開(kāi)還可結(jié)合第一前方目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、待控制車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以及相關(guān)的距離和車(chē)道情況，提供例如松油門(mén)提醒、踩制動(dòng)提醒、轉(zhuǎn)向提醒等等提示信息，讓駕駛員直觀清楚例如松油門(mén)滑行的時(shí)刻和必須踩制動(dòng)的時(shí)刻，更好地保障駕駛安全。