本技術(shù)屬于車輛控制，具體涉及一種泊車控制方法、電子裝置和車輛。

背景技術(shù)：

1、代客泊車是指駕駛員在指定點下車后，車輛能夠在停車場內(nèi)自動行駛至目標(biāo)車位并泊入，不需要駕駛員操縱與監(jiān)控。隨著車載智能技術(shù)的快速發(fā)展，車輛逐漸實現(xiàn)智能化，車輛的規(guī)劃控制系統(tǒng)能夠根據(jù)停車場地圖規(guī)劃當(dāng)前位置到目標(biāo)車位的行駛軌跡，通過定位系統(tǒng)、激光雷達和攝像頭等車載傳感器獲取環(huán)境和路況信息，可實現(xiàn)遠(yuǎn)距離測距、檢測障礙物、檢測道路等功能，這些都為遠(yuǎn)程代客泊車提供了基礎(chǔ)。然而，發(fā)明人在實現(xiàn)本技術(shù)的過程中發(fā)現(xiàn)：由于停車場內(nèi)的道路較為復(fù)雜，現(xiàn)有技術(shù)在停車場內(nèi)進行路軌規(guī)劃時所使用的路徑規(guī)劃算法比較單一，容易出現(xiàn)路徑規(guī)劃失敗而無法順利進行泊車的情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本技術(shù)的第一個目的在于提出一種泊車控制方法，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中因單一路徑規(guī)劃算法的失效而造成無法順利進行泊車的技術(shù)問題，同時基于最優(yōu)泊車路徑進行泊車控制，提升了代客泊車的效率。

2、本技術(shù)的第二個目的在于提出一種泊車控制裝置。

3、本技術(shù)的第三個目的在于提出一種電子裝置。

4、本技術(shù)的第四個目的在于提出一種車輛。

5、本技術(shù)的第五個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)。

6、本技術(shù)的第六個目的在于提出一種計算機程序產(chǎn)品。

7、為達到上述目的，本技術(shù)第一方面實施例提出了一種泊車控制方法，包括：構(gòu)建待泊車停車場的泊車地圖，泊車地圖包括停車場的道路拓?fù)鋱D和空閑車位；基于泊車地圖，通過至少兩種路徑規(guī)劃算法進行路徑規(guī)劃，以獲得每種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑；基于至少兩種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑確定最優(yōu)泊車路徑，最優(yōu)泊車路徑的路徑終點為目標(biāo)空閑車位；控制車輛沿著最優(yōu)泊車路徑向目標(biāo)空閑車位行駛。

8、根據(jù)本技術(shù)的泊車控制方法，首先，基于泊車地圖，通過至少兩種路徑規(guī)劃算法進行路徑規(guī)劃，以獲得每種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑，基于至少兩種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑確定最優(yōu)泊車路徑，最優(yōu)泊車路徑的路徑終點為目標(biāo)空閑車位，然后控制車輛沿著最優(yōu)泊車路徑向目標(biāo)空閑車位行駛。由此，該處理方法能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中因單一路徑規(guī)劃算法的失效而造成無法順利進行泊車的技術(shù)問題，同時基于最優(yōu)泊車路徑進行泊車控制，提升了代客泊車的效率。

9、另外，根據(jù)本技術(shù)上述實施例的泊車控制方法，還可以具有如下的附加技術(shù)特征：

10、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，上述處理方法還包括：構(gòu)建待泊車停車場的泊車地圖，泊車地圖包括停車場的道路拓?fù)鋱D和空閑車位。

11、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，構(gòu)建待泊車停車場的泊車地圖，包括：獲取待泊車停車場的可行駛道路和空閑車位；基于待泊車停車場的可行駛道路構(gòu)建停車場的道路拓?fù)鋱D；基于道路拓?fù)鋱D和空閑車位生成泊車地圖。

12、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，基于泊車地圖，通過至少兩種路徑規(guī)劃算法進行路徑規(guī)劃，以獲得每種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑，包括：確定車輛的當(dāng)前位置為路徑規(guī)劃起點，泊車地圖中的空閑車位為路徑規(guī)劃終點；基于路徑規(guī)劃起點和路徑規(guī)劃終點，通過至少兩種路徑規(guī)劃算法在停車場的道路拓?fù)鋱D上進行路徑規(guī)劃，以獲得每種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑。

13、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，基于至少兩種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑確定最優(yōu)泊車路徑，包括：獲取至少兩種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的每條候選規(guī)劃路徑的最小曲率路徑，以及最小曲率路徑的曲率值和路程長度；基于每條候選規(guī)劃路徑的最小曲率路徑的曲率值和路程長度，確定最優(yōu)泊車路徑。

14、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，泊車地圖還包括停車場中可行駛道路的道路邊界，獲取至少兩種路徑規(guī)劃算法對應(yīng)每條候選規(guī)劃路徑的最小曲率路徑，包括：獲取每條候選規(guī)劃路徑包括的可行駛道路的道路邊界，以及車輛的車身寬度；根據(jù)每條候選規(guī)劃路徑包括的可行駛道路的道路邊界，以及車輛的車身寬度確定每條候選規(guī)劃路徑的最小曲率路徑。

15、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，根據(jù)每條候選規(guī)劃路徑包括的可行駛道路的道路邊界，以及車輛的車身寬度確定每條候選路徑的最小曲率路徑，包括：建立每條候選規(guī)劃路徑包括的可行駛道路的道路邊界上的控制點，與待優(yōu)化最小曲率路徑的控制點的關(guān)聯(lián)關(guān)系；將車輛的車身寬度作為約束條件，利用二次規(guī)劃算法對待優(yōu)化最小曲率路徑的控制點進行調(diào)整，以獲得每條候選規(guī)劃路徑的最小曲率路徑。

16、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，每條候選規(guī)劃路徑的最小曲率路徑為沿著每條候選規(guī)劃路徑的行駛軌跡中，各軌跡路段的曲率之和最小的行駛軌跡。

17、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，基于每條候選規(guī)劃路徑的最小曲率路徑的曲率值和路程長度，確定最優(yōu)泊車路徑，包括：確定具有相同路徑規(guī)劃起點和路徑規(guī)劃終點的候選規(guī)劃路徑中，曲率值最小的最小曲率路徑；根據(jù)曲率值最小的最小曲率路徑的路程長度，選擇路程長度最短的最小曲率路徑作為最優(yōu)泊車路徑。

18、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，構(gòu)建待泊車停車場的泊車地圖之前，泊車控制方法還包括：確定是否滿足泊車地圖構(gòu)建條件；構(gòu)建待泊車停車場的泊車地圖，包括：在滿足泊車地圖構(gòu)建條件時，構(gòu)建待泊車停車場的泊車地圖。

19、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，泊車控制方法還包括：在不滿足泊車地圖構(gòu)建條件時，控制車輛沿待泊車停車場的可行使道路行駛，并搜尋可泊入的空閑車位。

20、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，泊車控制方法還包括：在車輛沿待泊車停車場的可行駛道路行駛過程中，通過車輛上安裝的信息采集設(shè)備采集待泊車停車場的環(huán)境信息，環(huán)境信息用于構(gòu)建泊車地圖。

21、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，控制車輛沿著最優(yōu)泊車路徑向目標(biāo)空閑車位行駛，包括：在向目標(biāo)空閑車位行駛過程中，搜尋可泊入的空閑車位；在搜尋到可泊入的空閑車位后，控制車輛泊入搜尋到的空閑車位中。

22、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，在向目標(biāo)空閑車位行駛過程中，搜尋可泊入的空閑車位，包括：在向目標(biāo)空閑車位行駛過程中，通過車輛上安裝的信息采集設(shè)備采集待泊車停車場的環(huán)境信息；基于停車場的環(huán)境信息確定可泊入的空閑車位。

23、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，基于停車場的環(huán)境信息確定可泊入的空閑車位，包括：基于停車場的環(huán)境信息構(gòu)建停車場的環(huán)境鳥瞰圖；根據(jù)環(huán)境鳥瞰圖確定可泊入的空閑車位。

24、為達到上述目的，本技術(shù)第二方面實施例提出了一種泊車控制裝置，包括：路徑規(guī)劃模塊，用于基于泊車地圖，通過至少兩種路徑規(guī)劃算法進行路徑規(guī)劃，以獲得每種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑；路徑優(yōu)化模塊，用于基于至少兩種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑確定最優(yōu)泊車路徑，最優(yōu)泊車路徑的路徑終點為目標(biāo)空閑車位；行駛控制模塊，用于控制車輛沿著最優(yōu)泊車路徑向目標(biāo)空閑車位行駛。

25、根據(jù)本技術(shù)實施例的泊車控制裝置，通過地圖構(gòu)建模塊構(gòu)建待泊車停車場的泊車地圖，泊車地圖包括停車場的道路拓?fù)鋱D和空閑車位，通過路徑規(guī)劃模塊基于泊車地圖，通過至少兩種路徑規(guī)劃算法進行路徑規(guī)劃，以獲得每種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑，通過路徑優(yōu)化模塊基于至少兩種路徑規(guī)劃算法所對應(yīng)的候選規(guī)劃路徑確定最優(yōu)泊車路徑，最優(yōu)泊車路徑的路徑終點為目標(biāo)空閑車位，行駛控制模塊控制車輛沿著最優(yōu)泊車路徑向目標(biāo)空閑車位行駛。由此，該裝置能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中因單一路徑規(guī)劃算法的失效而造成無法順利進行泊車的技術(shù)問題，同時基于最優(yōu)泊車路徑進行泊車控制，提升了代客泊車的效率。

26、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，泊車控制裝置還可以包括：地圖構(gòu)建模塊，用于構(gòu)建待泊車停車場的泊車地圖，泊車地圖包括停車場的道路拓?fù)鋱D和空閑車位。

27、為達到上述目的，本技術(shù)第三方面實施例提出了一種電子裝置，包括：處理器和存儲器，存儲器存儲可在處理器上運行的程序或指令，程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的泊車控制方法的步驟。

28、根據(jù)本技術(shù)實施例的電子裝置，在處理器執(zhí)行存儲在存儲器中的程序或指令時，實現(xiàn)上述泊車控制方法，基于上述泊車控制方法，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中因單一路徑規(guī)劃算法的失效而造成無法順利進行泊車的技術(shù)問題，提升代客泊車的效率。

29、為達到上述目的，本技術(shù)第四方面實施例提出了一種車輛，包括上述的電子裝置。

30、根據(jù)本技術(shù)實施例的車輛，基于上述電子裝置，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中因單一路徑規(guī)劃算法的失效而造成無法順利進行泊車的技術(shù)問題，提升代客泊車的效率。

31、為達到上述目的，本技術(shù)第五方面實施例提出了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，上述可讀存儲介質(zhì)上存儲程序或指令，程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的泊車控制方法的步驟。

32、根據(jù)本技術(shù)實施例的計算機可讀存儲介質(zhì)，在存儲的程序或指令被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述泊車控制方法，基于上述泊車控制方法，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中因單一路徑規(guī)劃算法的失效而造成無法順利進行泊車的技術(shù)問題，提升代客泊車的效率。

33、為達到上述目的，本技術(shù)第六方面實施例提出了一種計算機程序產(chǎn)品，上述程序產(chǎn)品被車輛或者云服務(wù)器的處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的泊車控制方法的步驟。

34、本技術(shù)實施例的計算機程序產(chǎn)品，在上述程序產(chǎn)品被車輛或者云服務(wù)器的處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述泊車控制方法，基于上述泊車控制方法，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中因單一路徑規(guī)劃算法的失效而造成無法順利進行泊車的技術(shù)問題，提升代客泊車的效率。

35、本技術(shù)的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實踐了解到。