所屬的技術(shù)人員能夠理解，本發(fā)明的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱(chēng)為“電路”、“模塊”或“平臺(tái)”。圖3是本發(fā)明的基于無(wú)人碼頭的電池充電設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。下面參照?qǐng)D3來(lái)描述根據(jù)本發(fā)明的這種實(shí)施方式的電子設(shè)備600。圖3顯示的電子設(shè)備600僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。如圖3所示，電子設(shè)備600以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備600的組件可以包括但不限于：至少一個(gè)處理單元610、至少一個(gè)存儲(chǔ)單元620、連接不同平臺(tái)組件(包括存儲(chǔ)單元620和處理單元610)的總線(xiàn)630、顯示單元640等。其中，存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)有程序代碼，程序代碼可以被處理單元610執(zhí)行，使得處理單元610執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述方法部分中描述的根據(jù)本發(fā)明各種示例性實(shí)施方式的步驟。例如，處理單元610可以執(zhí)行如圖2中所示的步驟。存儲(chǔ)單元620可以包括易失性存儲(chǔ)單元形式的可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)單元(ram)6201和/或高速緩存存儲(chǔ)單元6202，還可以進(jìn)一步包括只讀存儲(chǔ)單元(rom)6203。存儲(chǔ)單元620還可以包括具有一組(至少一個(gè))程序模塊6205的程序/實(shí)用工具6204，這樣的程序模塊6205包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)?？偩€(xiàn)630可以為表示幾類(lèi)總線(xiàn)結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲(chǔ)單元總線(xiàn)或者存儲(chǔ)單元控制器、外圍總線(xiàn)、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線(xiàn)結(jié)構(gòu)中的任一總線(xiàn)結(jié)構(gòu)的局域總線(xiàn)。電子設(shè)備600也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備700(例如鍵盤(pán)、指向設(shè)備、藍(lán)牙設(shè)備等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶(hù)能與該電子設(shè)備600交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備600能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如路由器、調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過(guò)輸入/輸出(i/o)接口650進(jìn)行。并且，電子設(shè)備600還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)適配器660與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。網(wǎng)絡(luò)適配器660可以通過(guò)總線(xiàn)630與電子設(shè)備600的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合電子設(shè)備600使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、冗余處理單元、外部磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)平臺(tái)等。本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)程序，程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)的基于無(wú)人碼頭的電池充電方法的步驟。在一些可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明的各個(gè)方面還可以實(shí)現(xiàn)為一種程序產(chǎn)品的形式，其包括程序代碼，當(dāng)程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，程序代碼用于使終端設(shè)備執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)上述方法部分中描述的根據(jù)本發(fā)明各種示例性實(shí)施方式的步驟。如上所示，該實(shí)施例本發(fā)明的基于無(wú)人碼頭的電池充電系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)采用磷酸鐵鋰材質(zhì)電芯的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的定期電量校準(zhǔn)，大大增強(qiáng)無(wú)人碼頭中自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)自動(dòng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。圖4是本發(fā)明的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的結(jié)構(gòu)示意圖。參考圖4所示，描述了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于實(shí)現(xiàn)上述方法的程序產(chǎn)品800，其可以采用便攜式緊湊盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設(shè)備，例如個(gè)人電腦上運(yùn)行。然而，本發(fā)明的程序產(chǎn)品不限于此，在本文件中，可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。程序產(chǎn)品可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任一組合。可讀介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介質(zhì)或者可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線(xiàn)、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任一以上的組合?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線(xiàn)的電連接、便攜式盤(pán)、硬盤(pán)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任一合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任一合適的組合?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)還可以是可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無(wú)線(xiàn)、有線(xiàn)、光纜、rf等等，或者上述的任一合適的組合。可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的任一組合來(lái)編寫(xiě)用于執(zhí)行本發(fā)明操作的程序代碼，程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過(guò)程式程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如“c”語(yǔ)言或類(lèi)似的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶(hù)計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶(hù)設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶(hù)計(jì)算設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備可以通過(guò)任一種類(lèi)的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)，連接到用戶(hù)計(jì)算設(shè)備，或者，可以連接到外部計(jì)算設(shè)備(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來(lái)通過(guò)因特網(wǎng)連接)。綜上，本發(fā)明的目的在于提供基于無(wú)人碼頭的電池充電系統(tǒng)、方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)采用磷酸鐵鋰材質(zhì)電芯的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的定期電量校準(zhǔn)，大大增強(qiáng)無(wú)人碼頭中自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)自動(dòng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

背景技術(shù)：

1、無(wú)人碼頭agv采用磷酸鐵鋰電池作為車(chē)輛動(dòng)力源，因其具有循環(huán)壽命長(zhǎng)、耐高溫、安全性高、有更好的環(huán)境友好性，逐步替代三元鋰、錳酸鋰等電池類(lèi)型。由于磷酸鐵鋰電池電壓平臺(tái)較窄，決定了其soc校準(zhǔn)相對(duì)于寬電壓平臺(tái)的三元鋰、錳酸鋰電池就會(huì)相對(duì)困難些。目前磷酸鐵鋰電池的校準(zhǔn)方案都是基于滿(mǎn)充即單體電壓達(dá)到3.6v時(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)校準(zhǔn)，但這種校準(zhǔn)方案對(duì)于自動(dòng)碼頭來(lái)說(shuō)卻不適用。調(diào)度系統(tǒng)會(huì)根據(jù)碼頭作業(yè)自動(dòng)調(diào)度agv，當(dāng)agv需求量較大時(shí)，處于充電的agv在沒(méi)有達(dá)到滿(mǎn)充的情況下也會(huì)被調(diào)度，這樣就需要一種適應(yīng)碼頭調(diào)度系統(tǒng)的agv的soc校準(zhǔn)方案。

2、現(xiàn)有的國(guó)產(chǎn)電池包方案，單純依靠bms(動(dòng)力電池管理系統(tǒng)，battery?managementsystem)與充電機(jī)進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)電池包的充電。此方案以下問(wèn)題：無(wú)法實(shí)現(xiàn)電池包滿(mǎn)充，進(jìn)而無(wú)法實(shí)現(xiàn)電池soc校準(zhǔn)工作(由于單體電芯采用磷酸鐵鋰材質(zhì)，當(dāng)soc為100％時(shí)，電池包使用過(guò)程中會(huì)存在制動(dòng)回饋電流過(guò)大問(wèn)題，對(duì)于無(wú)人小車(chē)的行車(chē)準(zhǔn)確性和可靠性會(huì)造成影響)，因其碼頭自動(dòng)調(diào)用充電中的agv(即agv離開(kāi)充電樁是并沒(méi)有滿(mǎn)電)，會(huì)使得無(wú)法對(duì)長(zhǎng)期使用后，發(fā)生衰減的電池包的剩余電量soc參數(shù)進(jìn)行定期準(zhǔn)確校準(zhǔn)，則容易發(fā)生agv在執(zhí)行搬運(yùn)集裝箱的任務(wù)時(shí)因?yàn)殡姵匦?zhǔn)不準(zhǔn)確而缺電停止，直接停在道路上的情況，嚴(yán)重影響的無(wú)人碼頭運(yùn)轉(zhuǎn)的安全性(尤其是裝載著重型集裝箱的agv的總重量非常大，缺電停車(chē)堵塞道路后，甚至需要調(diào)用專(zhuān)門(mén)的拖車(chē)才能拖動(dòng)，這對(duì)于碼頭道路的正常通行是非常嚴(yán)重的隱患)。

3、因此，本發(fā)明提供了一種基于無(wú)人碼頭的電池充電系統(tǒng)、方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供基于無(wú)人碼頭的電池充電系統(tǒng)、方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，克服了現(xiàn)有技術(shù)的困難，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)采用磷酸鐵鋰材質(zhì)電芯的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的定期電量校準(zhǔn)，大大增強(qiáng)無(wú)人碼頭中自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)自動(dòng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。

2、本發(fā)明的實(shí)施例提供一種基于無(wú)人碼頭的電池充電系統(tǒng)，包括：

3、動(dòng)力電池管理模塊，連接電池包進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述電池包內(nèi)置儲(chǔ)存充電次數(shù)的儲(chǔ)存介質(zhì)，所述電池包為磷酸鐵鋰電池；

4、充電機(jī)，具有通信端和充電端，所述充電端用于向所述電池包充電；

5、控制器，分別連接所述充電機(jī)的通信端和所述動(dòng)力電池管理模塊，所述控制器通過(guò)所述動(dòng)力電池管理模塊獲得所述電池包的充電次數(shù)，當(dāng)所述充電次數(shù)小于預(yù)設(shè)周期滿(mǎn)充檢測(cè)閾值，則實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)發(fā)所述電池包的剩余電量soc參數(shù)到所述充電機(jī)，當(dāng)所述剩余電量soc參數(shù)滿(mǎn)足所述充電機(jī)的預(yù)設(shè)充電結(jié)束閾值時(shí)，將一小于所述預(yù)設(shè)充電結(jié)束閾值的預(yù)設(shè)模擬剩余電量參數(shù)持續(xù)發(fā)送到所述充電機(jī)，令所述充電機(jī)繼續(xù)向所述電池包充電，直到所述電池包的電量充滿(mǎn)后進(jìn)行剩余電量soc校準(zhǔn)，并對(duì)所述儲(chǔ)存介質(zhì)中的充電次數(shù)清零后結(jié)束充電；以及

6、一放電電阻，所述放電電阻連接所述動(dòng)力電池管理模塊和電池包，當(dāng)所述剩余電量soc校準(zhǔn)完成后，對(duì)所述電池包進(jìn)行放電，直到所述剩余電量soc參數(shù)等于預(yù)設(shè)充電結(jié)束閾值后停止放電。

7、優(yōu)選地，當(dāng)所述充電次數(shù)小于預(yù)設(shè)周期滿(mǎn)充檢測(cè)閾值，則實(shí)時(shí)檢測(cè)所述電池包的剩余電量soc參數(shù)，所述控制器將所述剩余電量soc參數(shù)實(shí)時(shí)發(fā)送給充電機(jī)，直到所述剩余電量soc參數(shù)滿(mǎn)足所述預(yù)設(shè)充電結(jié)束閾值后結(jié)束充電。優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)充電結(jié)束閾值的取值范圍是90％至95％，所述模擬剩余電量參數(shù)的取值范圍是85％至90％。

8、優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)周期滿(mǎn)充檢測(cè)閾值的取值范圍是100次至500次。

9、本發(fā)明的實(shí)施例還提供一種基于無(wú)人碼頭的電池充電方法，采用上述的基于無(wú)人碼頭的電池充電系統(tǒng)，包括以下步驟：

10、s110、控制器通過(guò)動(dòng)力電池管理模塊采集電池包的充電次數(shù)，通過(guò)充電機(jī)對(duì)具有儲(chǔ)存介質(zhì)的所述電池包進(jìn)行充電；

11、s120、檢測(cè)所述充電次數(shù)，判斷是否等于預(yù)設(shè)周期滿(mǎn)充檢測(cè)閾值，若是，則執(zhí)行步驟s130，若否，則執(zhí)行步驟s170；

12、s130、實(shí)時(shí)檢測(cè)所述電池包的剩余電量soc參數(shù)，當(dāng)所述剩余電量soc參數(shù)滿(mǎn)足所述充電機(jī)的預(yù)設(shè)充電結(jié)束閾值時(shí)，將一小于所述預(yù)設(shè)充電結(jié)束閾值的預(yù)設(shè)模擬剩余電量參數(shù)替換所述剩余電量soc參數(shù)發(fā)送到所述充電機(jī)，令所述充電機(jī)繼續(xù)向電池包充電；

13、s140、當(dāng)所述電池包的電量充滿(mǎn)后結(jié)束充電并進(jìn)行剩余電量校準(zhǔn)；

14、s150、對(duì)所述儲(chǔ)存介質(zhì)中的當(dāng)前充電次數(shù)進(jìn)行歸零；

15、s160、當(dāng)所述剩余電量校準(zhǔn)完成后，通過(guò)設(shè)置于所述電池包的放電電阻對(duì)所述電池包進(jìn)行放電，直到所述剩余電量soc參數(shù)等于預(yù)設(shè)充電結(jié)束閾值后停止放電，結(jié)束；以及

16、s170、實(shí)時(shí)檢測(cè)所述電池包的剩余電量參數(shù)并進(jìn)行充電，直到所述剩余電量參數(shù)滿(mǎn)足所述充電機(jī)的預(yù)設(shè)充電結(jié)束閾值，對(duì)所述儲(chǔ)存介質(zhì)中的充電次數(shù)加一，并結(jié)束充電。

17、本發(fā)明的實(shí)施例還提供一種基于無(wú)人碼頭的電池充電設(shè)備，包括：

18、處理器；

19、存儲(chǔ)器，其中存儲(chǔ)有所述處理器的可執(zhí)行指令；

20、其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來(lái)執(zhí)行上述基于無(wú)人碼頭的電池充電方法的步驟。

21、本發(fā)明的實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)程序，所述程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述基于無(wú)人碼頭的電池充電方法的步驟。

22、本發(fā)明的目的在于提供基于無(wú)人碼頭的電池充電系統(tǒng)、方法、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)采用磷酸鐵鋰材質(zhì)電芯的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的定期電量校準(zhǔn)，大大增強(qiáng)無(wú)人碼頭中自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)自動(dòng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。