本發(fā)明涉及車輛駕駛支援裝置。

背景技術(shù)：

1、已知有具備內(nèi)燃機(jī)和馬達(dá)作為輸出向車輛施加的驅(qū)動(dòng)力(車輛驅(qū)動(dòng)力)的驅(qū)動(dòng)裝置的車輛。在這樣的車輛中，能夠任意地選擇從內(nèi)燃機(jī)和馬達(dá)雙方輸出車輛驅(qū)動(dòng)力的hv模式、和僅從馬達(dá)輸出車輛驅(qū)動(dòng)力的ev模式。在日本特開2015-182629中記載了一種以使輸出車輛驅(qū)動(dòng)力時(shí)的驅(qū)動(dòng)裝置的能量效率盡可能高的方式?jīng)Q定選擇hv模式和ev模式中的哪一種模式的車輛。

2、已知有一種構(gòu)成為能夠執(zhí)行定速控制的車輛，所述定速控制是以將車輛的車速控制為駕駛員所設(shè)定的車速(設(shè)定車速)的方式自動(dòng)地控制車輛的加速度的控制。在進(jìn)行該定速控制的情況下，也希望以使輸出車輛驅(qū)動(dòng)力時(shí)的驅(qū)動(dòng)裝置的能量效率盡可能高的方式控制車輛的加速度。

3、本發(fā)明提供一種能夠以盡可能高的能量效率進(jìn)行將車速控制為設(shè)定車速的定速控制的車輛駕駛支援裝置。

4、本發(fā)明的一技術(shù)方案涉及的車輛駕駛支援裝置具備控制器，所述控制器執(zhí)行自動(dòng)地控制本車輛的加速度而使所述本車輛自動(dòng)地進(jìn)行行駛的行駛支援控制。所述行駛支援控制包括第1定速控制和第2定速控制，所述第1定速控制是為了使所述本車輛的車速維持為設(shè)定車速，將包含所述設(shè)定車速的第1車速范圍作為基準(zhǔn)而自動(dòng)地控制所述本車輛的加速度的控制，所述第2定速控制是為了使所述本車輛的車速維持為所述設(shè)定車速，將包含所述設(shè)定車速的第2車速范圍作為基準(zhǔn)而自動(dòng)地控制所述本車輛的加速度的控制。另外，所述第2車速范圍被設(shè)定為比所述第1車速范圍寬的范圍。并且，所述控制器構(gòu)成為，根據(jù)所述本車輛的行駛狀態(tài)，在所述第1定速控制和所述第2定速控制之間切換所述行駛支援控制。

5、通常，在將車速控制為某一特定車速的情況下，在容許寬幅度的車速變動(dòng)的同時(shí)控制車速的話，為了輸出向車輛施加的驅(qū)動(dòng)力(車輛驅(qū)動(dòng)力)而控制驅(qū)動(dòng)裝置的工作時(shí)的控制的自由度增加。結(jié)果，能夠選擇能量效率較高的控制作為對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置的控制。根據(jù)本發(fā)明的上述技術(shù)方案，準(zhǔn)備將所容許的車速變動(dòng)的幅度較窄的第1車速范圍作為基準(zhǔn)的第1定速控制、和將所容許的車速變動(dòng)的幅度較寬的第2車速范圍作為基準(zhǔn)的第2定速控制來作為行駛支援控制，并根據(jù)本車輛的行駛狀態(tài)來執(zhí)行第2定速控制。因此，能夠在以較高的能量效率將本車輛的車速控制為設(shè)定車速的同時(shí)使本車輛行駛。

6、此外，可以是，本發(fā)明的上述技術(shù)方案涉及的車輛駕駛支援裝置還具備檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置構(gòu)成為，檢測(cè)在與所述本車輛相同的車道上在所述本車輛的前方的預(yù)定先行車判定距離內(nèi)行駛的先行車、和在與所述本車輛相同的車道上在所述本車輛的后方的預(yù)定后續(xù)車判定距離內(nèi)行駛的后續(xù)車。所述控制器可以構(gòu)成為，在所述先行車和所述后續(xù)車均不存在的情況下，在沒有要求執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，執(zhí)行所述第1定速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在所述先行車和所述后續(xù)車均不存在的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，執(zhí)行所述第2定速控制。

7、在先行車和后續(xù)車均不存在的情況下，即使在容許較大的車速變動(dòng)的幅度的同時(shí)控制本車輛的車速，也不會(huì)發(fā)生本車輛與先行車之間的距離、本車輛與后續(xù)車之間的距離變得極短這樣的情形。根據(jù)上述構(gòu)成，在先行車和后續(xù)車均不存在時(shí)要求執(zhí)行第2定速控制的情況下，執(zhí)行第2定速控制。因此，不會(huì)導(dǎo)致本車輛與先行車之間的距離、本車輛與后續(xù)車之間的距離變得極短這樣的情形，能夠執(zhí)行第2行駛控制。

8、在上述車輛駕駛支援裝置中，可以是，所述第2定速控制包括用于使所述本車輛的車速降低的減速控制、和用于使所述本車輛的車速上升的加速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，在所述本車輛的車速上升而達(dá)到了所述第2車速范圍的上限值的情況下，執(zhí)行所述減速控制，在所述本車輛的車速降低而達(dá)到了所述第2車速范圍的下限值的情況下，執(zhí)行所述加速控制。

9、根據(jù)上述構(gòu)成，當(dāng)本車輛的車速上升而達(dá)到第2車速范圍的上限值時(shí)，執(zhí)行減速控制，本車輛的車速降低，當(dāng)本車輛的車速達(dá)到第2車速范圍的下限值時(shí)，執(zhí)行加速控制，本車輛的車速上升。因此，至少將本車輛的平均車速控制在設(shè)定車速附近。

10、另外，可以是，本發(fā)明的上述技術(shù)方案涉及的車輛駕駛支援裝置還具備檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置構(gòu)成為，檢測(cè)在與所述本車輛相同的車道上在所述本車輛的前方的預(yù)定先行車判定距離內(nèi)行駛的先行車、和在與所述本車輛相同的車道上在所述本車輛的后方的預(yù)定后續(xù)車判定距離內(nèi)行駛的后續(xù)車。所述控制器可以構(gòu)成為，在所述先行車和所述后續(xù)車均不存在的情況下，在沒有要求執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，執(zhí)行所述第1定速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在所述先行車和所述后續(xù)車均不存在的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，執(zhí)行所述第2定速控制。進(jìn)而，所述控制器可以構(gòu)成為，在存在所述先行車且不存在所述后續(xù)車的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制、并且所述本車輛的車速比所述先行車的車速快且所述本車輛的車速與所述先行車的車速之差比預(yù)定前方接近車速差大時(shí)，執(zhí)行用于使所述本車輛的車速降低的減速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在存在所述先行車且不存在所述后續(xù)車的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制、并且所述本車輛的車速比所述先行車的車速慢且所述本車輛的車速與所述先行車的車速之差比預(yù)定前方離開車速差大且所述本車輛的車速比所述第2車速范圍的下限值慢時(shí)，執(zhí)行用于使所述本車輛的車速上升的加速控制。

11、在本車輛的車速比先行車的車速快且它們的車速之差大的情況下，本車輛與先行車之間的距離有可能變得極短。在這樣的情況下，執(zhí)行減速控制。因此，能夠防止本車輛與先行車之間的距離變得極短。

12、另外，在本車輛的車速比先行車的車速慢且它們的車速之差大且本車輛的車速過慢(本車輛的車速比第2車速范圍的下限值慢)的情況下，本車輛與先行車之間的距離有可能變得極長(zhǎng)。在這樣的情況下，執(zhí)行加速控制。因此，能夠防止本車輛與先行車之間的距離變得極長(zhǎng)。

13、另外，可以是，本發(fā)明的上述技術(shù)方案涉及的車輛駕駛支援裝置還具備檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置構(gòu)成為，檢測(cè)在與所述本車輛相同的車道上在所述本車輛的前方的預(yù)定先行車判定距離內(nèi)行駛的先行車、和在與所述本車輛相同的車道上在所述本車輛的后方的預(yù)定后續(xù)車判定距離內(nèi)行駛的后續(xù)車。所述行駛支援控制例如可以包括跟隨行駛控制，所述跟隨行駛控制是為了使所述先行車與所述本車輛之間的前方車間距離維持為設(shè)定前方車間距離，而自動(dòng)地控制所述本車輛的加速度的控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在所述先行車和所述后續(xù)車均不存在的情況下，在沒有要求執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，執(zhí)行所述第1定速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在所述先行車和所述后續(xù)車均不存在的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，執(zhí)行所述第2定速控制。進(jìn)而，所述控制器可以構(gòu)成為，在存在所述先行車且不存在所述后續(xù)車的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制、并且所述前方車間距離比短于所述預(yù)定先行車判定距離的預(yù)定前方中距離長(zhǎng)且所述本車輛的車速比所述先行車的車速快且所述本車輛的車速與所述先行車的車速之差比預(yù)定前方接近車速差大時(shí)，執(zhí)行用于使所述本車輛的車速降低的減速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在存在所述先行車且不存在所述后續(xù)車的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制、并且所述前方車間距離為所述預(yù)定前方中距離以下且比短于該預(yù)定前方中距離的預(yù)定前方近距離長(zhǎng)時(shí)，執(zhí)行所述減速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在存在所述先行車且不存在所述后續(xù)車的情況下，在所述前方車間距離為所述預(yù)定前方近距離以下時(shí)，即使在要求執(zhí)行所述第2定速控制的情況下，也執(zhí)行所述跟隨行駛控制。

14、在本車輛與先行車之間的距離較短的狀況下(在前方車間距離比預(yù)定前方中距離長(zhǎng)但為預(yù)定先行車判定距離以下的狀況下)，在本車輛的車速比先行車的車速快且它們的車速之差大的情況下，本車輛有可能非常接近先行車。在這樣的情況下，執(zhí)行減速控制。因此，能夠防止本車輛非常接近先行車的情況。

15、另外，若在本車輛與先行車之間的距離非常短時(shí)(在前方車間距離比預(yù)定前方近距離長(zhǎng)但為預(yù)定前方中距離以下時(shí))發(fā)生狀況的變化，則即使該變化小，本車輛也可能會(huì)接近先行車，根據(jù)情況，本車輛可能會(huì)與先行車接觸。在這樣的情況下，優(yōu)選在考慮本車輛的車速是否比先行車的車速快等之前降低本車輛的車速來避免本車輛與先行車的接觸。根據(jù)上述構(gòu)成，執(zhí)行減速控制。因此，能夠防止本車輛與先行車的接觸。

16、另外，在本車輛與先行車之間的距離變得極短的情況下(前方車間距離成為預(yù)定前方近距離以下的情況下)，即使執(zhí)行減速控制而單純使本車輛的車速降低，若先行車的車速突然減速，則本車輛也可能會(huì)與先行車接觸。在這樣的情況下，執(zhí)行跟隨行駛控制。由此，本車輛根據(jù)本車輛與先行車之間的距離而減速，所以能夠防止本車輛與先行車的接觸。

17、另外，可以是，本發(fā)明的上述技術(shù)方案涉及的車輛駕駛支援裝置還具備檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置構(gòu)成為，檢測(cè)在與所述本車輛相同的車道上在所述本車輛的前方的預(yù)定先行車判定距離內(nèi)行駛的先行車、和在與所述本車輛相同的車道上在所述本車輛的后方的預(yù)定后續(xù)車判定距離內(nèi)行駛的后續(xù)車。所述控制器可以構(gòu)成為，在所述先行車和所述后續(xù)車均不存在的情況下，在沒有要求執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，執(zhí)行所述第1定速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在所述先行車和所述后續(xù)車均不存在的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，執(zhí)行所述第2定速控制。進(jìn)而，所述控制器可以構(gòu)成為，在不存在所述先行車且存在所述后續(xù)車的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制、并且所述本車輛與所述后續(xù)車之間的后方車間距離比短于所述預(yù)定后續(xù)車判定距離的預(yù)定后方近距離長(zhǎng)且所述本車輛的車速比所述后續(xù)車的車速慢且所述本車輛的車速與所述后續(xù)車的車速之差比預(yù)定后方接近車速差大時(shí)，執(zhí)行用于使所述本車輛的車速上升的加速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在不存在所述先行車且存在所述后續(xù)車的情況下，在要求執(zhí)行所述第2定速控制、并且所述后方車間距離為所述預(yù)定后方近距離以下且所述本車輛的車速比所述第2車速范圍的上限值慢時(shí)，執(zhí)行所述加速控制。所述控制器可以構(gòu)成為，在不存在所述先行車且存在所述后續(xù)車的情況下，在所述后方車間距離為所述預(yù)定后方近距離以下且所述本車輛的車速為所述第2車速范圍的上限值以上時(shí)，即使在要求執(zhí)行所述第2定速控制的情況下，也執(zhí)行所述第1定速控制。

18、在本車輛與后續(xù)車之間的距離較短的狀況下(在后方車間距離比預(yù)定后方近距離長(zhǎng)但為預(yù)定后續(xù)車判定距離以下的狀況下)，在本車輛的車速比后續(xù)車的車速慢且它們的車速之差大的情況下，后續(xù)車有可能非常接近本車輛。在這樣的情況下，執(zhí)行加速控制。因此，能夠防止后續(xù)車非常接近本車輛。

19、另外，若在本車輛與后續(xù)車之間的距離非常短時(shí)(在后方車間距離為預(yù)定后方近距離以下時(shí))發(fā)生狀況的變化，則即使該變化小，后續(xù)車也可能會(huì)接近本車輛，根據(jù)情況，后續(xù)車可能會(huì)與本車輛接觸。在這樣的情況下，若本車輛的車速?zèng)]有快得超過容許范圍(若本車輛的車速比第2車速范圍的上限值慢)，則優(yōu)選使本車輛的車速上升來避免后續(xù)車與本車輛的接觸。根據(jù)上述構(gòu)成，在本車輛的車速?zèng)]有快得超過容許范圍的情況下，執(zhí)行加速控制。因此，能夠防止后續(xù)車與本車輛的接觸。

20、另外，如上所述，在本車輛與后續(xù)車之間的距離非常短的情況下(在后方車間距離為預(yù)定后方近距離以下的情況下)，后續(xù)車可能會(huì)與本車輛接觸，所以為了避免這樣的接觸而執(zhí)行加速控制這一情況是有效的，但此時(shí)，若本車輛的車速超過第2車速范圍的上限值，則本車輛的車速會(huì)大幅度地超過該上限值，所以本車輛的平均車速不再被控制在設(shè)定車速附近。因此，從將本車輛的平均車速控制在設(shè)定車速附近的觀點(diǎn)來看，不希望執(zhí)行加速控制。另一方面，在雖然本車輛的車速超過第2車速范圍的上限值但本車輛與后續(xù)車之間的距離非常短的情況下(在后方車間距離為預(yù)定后方近距離以下且本車輛的車速為第2車速范圍的上限值以上的情況下)，后續(xù)車的車速本身有可能過快，若在這樣的情況下使用第2車速范圍的上限值、下限值作為閾值來控制本車輛的車速，則本車輛的車速的變動(dòng)幅度會(huì)變大，所以反而有可能增大后續(xù)車與本車輛接觸的可能性。在這樣的情況下，執(zhí)行第1定速控制。因此，能夠在避免后續(xù)車與本車輛接觸的同時(shí)將本車輛的車速控制為設(shè)定車速。

21、另外，可以是，本發(fā)明的上述技術(shù)方案涉及的車輛駕駛支援裝置還具備檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置構(gòu)成為檢測(cè)在與所述本車輛相同的車道上在所述本車輛的前方的預(yù)定先行車判定距離內(nèi)行駛的先行車。另外，所述行駛支援控制例如可以包括跟隨行駛控制，所述跟隨行駛控制是為了使所述先行車與所述本車輛之間的前方車間距離維持為設(shè)定前方車間距離，而自動(dòng)地控制所述本車輛的加速度的控制。在該情況下，所述控制器可以構(gòu)成為，在存在所述先行車的情況下，在沒有要求執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，執(zhí)行所述跟隨行駛控制。

22、由此，若在存在先行車時(shí)沒有要求執(zhí)行第2定速控制，則能夠使本車輛跟隨先行車進(jìn)行行駛。

23、可以是，上述車輛駕駛支援裝置具備驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出向所述本車輛施加的驅(qū)動(dòng)力。在該情況下，所述控制器可以構(gòu)成為，在執(zhí)行所述第1定速控制時(shí)，以使得所述本車輛的車速向所述設(shè)定車速收斂的速度成為預(yù)定速度以上的方式進(jìn)行所述本車輛的加速和減速。所述控制器可以構(gòu)成為，在執(zhí)行所述第2定速控制時(shí)，以使得所述驅(qū)動(dòng)裝置輸出所述驅(qū)動(dòng)力時(shí)的該驅(qū)動(dòng)裝置的能量效率成為預(yù)定效率以上的方式進(jìn)行所述本車輛的加速和減速。

24、由此，在執(zhí)行第1定速控制的情況下，以使得本車輛的車速向設(shè)定車速的收斂速度成為預(yù)定速度以上的方式進(jìn)行本車輛的加速和減速，所以與執(zhí)行第2定速控制的情況相比，能夠以小的車速變動(dòng)的幅度將本車輛的車速控制為設(shè)定車速。另外，在執(zhí)行第2定速控制的情況下，以使得驅(qū)動(dòng)裝置輸出驅(qū)動(dòng)力時(shí)的驅(qū)動(dòng)裝置的能量效率成為預(yù)定效率以上的方式進(jìn)行本車輛的加速和減速，所以與執(zhí)行第1定速控制的情況相比，能夠以高的能量效率將本車輛的車速控制為設(shè)定車速。

25、本發(fā)明的構(gòu)成要素不限定于后文參照附圖所敘述的本發(fā)明的實(shí)施方式。根據(jù)關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式的說明應(yīng)該能夠容易理解本發(fā)明的其他目的、其他特征以及附帶的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路