本公開涉及車輛控制，具體涉及一種狹窄場景脫困方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著21世紀(jì)智能科技的浪潮，自動駕駛技術(shù)逐步從夢想走向現(xiàn)實，自動泊車輔助系統(tǒng)(auto?parkig?assist，apa)作為其中的重要組成部分，已經(jīng)成為現(xiàn)代汽車智能化的關(guān)鍵標(biāo)志之一。apa系統(tǒng)通過集成先進的傳感器和復(fù)雜的算法，使得車輛能夠自主識別車位并執(zhí)行泊車操作，極大地提升了駕駛體驗，為駕駛員帶來了前所未有的便利。

2、然而，盡管apa泊車技術(shù)已經(jīng)取得了顯著的進步，但在面對一些狹窄場景時，例如道路狹窄、目標(biāo)車位對面有車、車位狹窄等，常規(guī)的規(guī)劃算法往往難以規(guī)劃出一條既合理又安全的路徑。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開一個或者多個實施方式提供了一種狹窄場景脫困方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，能夠使得車輛安全、有效地脫離狹窄場景。

2、本公開一方面提供了一種狹窄場景脫困方法，所述方法包括：獲取車輛的輪廓信息，并根據(jù)所述輪廓信息，確定車輛的安全距離，所述安全距離包括車頭安全距離、車尾安全距離、左車身安全距離和右車身安全距離；獲取所述車輛的環(huán)境信息，所述環(huán)境信息包括障礙物與所述車輛的相對位置信息，以及所述障礙物與所述車輛的距離信息；基于所述輪廓信息、所述安全距離和所述環(huán)境信息，確定所述車輛的當(dāng)前場景狀態(tài)；根據(jù)所述當(dāng)前場景狀態(tài)，確定脫困路線，以使得所述車輛依照所述脫困路線駛離所述狹窄場景。

3、可選地，若所述車輛的車頭與車頭障礙物的距離小于所述車頭安全距離，且所述車輛的車尾與車尾障礙物的距離大于1米，則確定所述脫困路線為直線后退式。

4、可選地，若所述車輛的車身左右兩側(cè)均有側(cè)方障礙物、所述車輛的后方空間大于一米，且所述車輛的后半車身的左右兩側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，則確定所述脫困路線為直線后退式；其中，所述車輛的后方空間表征所述車輛的車尾與車尾障礙物的距離。

5、可選地，若所述車輛的車身左右至少一側(cè)有所述側(cè)方障礙物、所述車輛的后方空間大于一米、所述車輛的前半車身與所述側(cè)方障礙物的距離小于所述車輛的后半車身與所述側(cè)方障礙物的距離，且所述車輛的后方空間比所述車輛的前方空間大于4.5米，則確定所述脫困路線為直線后退式；其中，所述車輛的后方空間表征所述車輛的車尾與車尾障礙物的距離，所述車輛的前方空間表征所述車輛的車頭與車頭障礙物的距離。

6、可選地，若所述車輛的車尾與車尾障礙物的距離小于所述車尾安全距離、所述車輛的車頭與車頭障礙物的距離大于1米，且所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)沒有側(cè)方障礙物，則確定所述脫困路線為直線前進式。

7、可選地，若所述車輛的后半車身的左右至少一側(cè)有所述側(cè)方障礙物、所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的前方空間大于所述車輛的車身長度的一半，則確定所述脫困路線為直線前進式；其中，所述車輛的前方空間表征所述車輛的車頭與車頭障礙物的距離。

8、可選地，若所述車輛的車頭與車頭障礙物的距離小于0.5米、所述車輛的左側(cè)車尾或右側(cè)車尾與車尾障礙物的距離大于1米，且所述車輛的前半車身的左右至少一側(cè)有側(cè)方障礙物，則確定所述脫困路線為轉(zhuǎn)彎后退式。

9、可選地，當(dāng)所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)與所述側(cè)方障礙物的距離同時小于所述左車身安全距離與所述右車身安全距離時，若所述車輛的左側(cè)車尾與車尾左側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的右側(cè)車尾與車尾右側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為左轉(zhuǎn)彎后退式。

10、可選地，當(dāng)所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)與所述側(cè)方障礙物的距離同時小于所述左車身安全距離與所述右車身安全距離時，若所述車輛的右側(cè)車尾與車尾右側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的左側(cè)車尾與車尾左側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為右轉(zhuǎn)彎后退式。

11、可選地，當(dāng)所述車輛的前半車身的右側(cè)與所述側(cè)方障礙物的距離小于所述右車身安全距離時，若所述車輛的左側(cè)車尾與車尾左側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的右側(cè)車尾與車尾右側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為左轉(zhuǎn)彎后退式。

12、可選地，當(dāng)所述車輛的前半車身的右側(cè)與所述側(cè)方障礙物的距離小于所述右車身安全距離時，若所述車輛的右側(cè)車尾與車尾右側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的左側(cè)車尾與車尾左側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為右轉(zhuǎn)彎后退式。

13、可選地，當(dāng)所述車輛的前半車身的左側(cè)與所述側(cè)方障礙物的距離小于所述左車身安全距離時，若所述車輛的右側(cè)車尾與車尾右側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的左側(cè)車尾與車尾左側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為右轉(zhuǎn)彎后退式。

14、可選地，當(dāng)所述車輛的前半車身的左側(cè)與所述側(cè)方障礙物的距離小于所述左車身安全距離時，若所述車輛的左側(cè)車尾與車尾左側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的右側(cè)車尾與車尾右側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為左轉(zhuǎn)彎后退式。

15、可選地，當(dāng)所述車輛的車身左右兩側(cè)與側(cè)方障礙物的距離同時小于所述左車身安全距離與所述右車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的右側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的車頭與車頭右側(cè)障礙物的距離大于第一預(yù)設(shè)距離，則確定所述脫困路線為右轉(zhuǎn)彎前進式。

16、可選地，當(dāng)所述車輛的車身左右兩側(cè)與側(cè)方障礙物的距離同時小于所述左車身安全距離與所述右車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的左側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的車頭與車頭左側(cè)障礙物的距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定所述脫困路線為左轉(zhuǎn)彎前進式。

17、可選地，當(dāng)所述車輛的車身左側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述左車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的車頭與車頭障礙物的距離大于0.8米，則確定所述脫困路線為右轉(zhuǎn)彎前進式。

18、可選地，當(dāng)所述車輛的車身左側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述左車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的右側(cè)車頭與車頭右側(cè)障礙物的距離大于第二預(yù)設(shè)距離、所述車輛的右側(cè)車頭與車頭右側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的左側(cè)車頭與車頭左側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為右轉(zhuǎn)彎前進式。

19、可選地，當(dāng)所述車輛的車身左側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述左車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的左側(cè)車頭與車頭左側(cè)障礙物的距離大于所述第二預(yù)設(shè)距離、所述車輛的左側(cè)車頭與車頭左側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的右側(cè)車頭與車頭右側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為左轉(zhuǎn)彎前進式。

20、可選地，當(dāng)所述車輛的車身左側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述左車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的左側(cè)有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的右側(cè)車頭與車頭右側(cè)障礙物的距離大于所述車頭安全距離，則確定所述脫困路線為右轉(zhuǎn)彎前進式。

21、可選地，當(dāng)所述車輛的車身左側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述左車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的左側(cè)有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的右側(cè)車頭與車頭右側(cè)障礙物的距離不大于所述車頭安全距離，則確定所述脫困路線為左轉(zhuǎn)彎前進式。

22、可選地，當(dāng)所述車輛的車身右側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述右車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的車頭與車頭障礙物的距離大于0.8米，則確定所述脫困路線為左轉(zhuǎn)彎前進式。

23、可選地，當(dāng)所述車輛的車身右側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述右車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的左側(cè)車頭與車頭左側(cè)障礙物的距離大于第二預(yù)設(shè)距離、所述車輛的左側(cè)車頭與車頭左側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的右側(cè)車頭與車頭右側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為左轉(zhuǎn)彎前進式。

24、可選地，當(dāng)所述車輛的車身右側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述右車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的左右兩側(cè)沒有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的右側(cè)車頭與車頭右側(cè)障礙物的距離大于所述第二預(yù)設(shè)距離、所述車輛的右側(cè)車頭與車頭右側(cè)障礙物的距離大于所述車輛的左側(cè)車頭與車頭左側(cè)障礙物的距離，則確定所述脫困路線為右轉(zhuǎn)彎前進式。

25、可選地，當(dāng)所述車輛的車身右側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述右車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的右側(cè)有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的左側(cè)車頭與車頭左側(cè)障礙物的距離大于所述車頭安全距離，則確定所述脫困路線為左轉(zhuǎn)彎前進式。

26、可選地，當(dāng)所述車輛的車身右側(cè)與側(cè)方障礙物的距離小于所述右車身安全距離時，若所述車輛的前半車身的右側(cè)有所述側(cè)方障礙物，且所述車輛的左側(cè)車頭與車頭左側(cè)障礙物的距離不大于所述車頭安全距離，則確定所述脫困路線為右轉(zhuǎn)彎前進式。

27、本公開另一方面還提供了一種狹窄場景脫困裝置，所述裝置包括：第一獲取單元，用于獲取車輛的輪廓信息，并根據(jù)所述輪廓信息，確定車輛的安全距離，所述安全距離包括車頭安全距離、車尾安全距離、左車身安全距離和右車身安全距離；第二獲取單元，用于獲取所述車輛的環(huán)境信息，所述環(huán)境信息包括障礙物與所述車輛的相對位置信息，以及所述障礙物與所述車輛的距離信息；信息處理單元，用于基于所述輪廓信息、所述安全距離和所述環(huán)境信息，確定所述車輛的當(dāng)前場景狀態(tài)；路線規(guī)劃單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前場景狀態(tài)，確定脫困路線，以使得所述車輛依照所述脫困路線駛離所述當(dāng)前狹窄場景。

28、本公開另一方面還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述的狹窄場景脫困方法。

29、本公開另一方面還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)用于存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述的狹窄場景脫困方法。

30、本公開一個或者多個實施方式提供的技術(shù)方案，可以利用車輛的輪廓信息，確定該車輛的一些安全距離。隨后，結(jié)合車輛的輪廓信息、車來那個的安全距離、車輛周遭環(huán)境中的障礙物信息，可以確定車輛的當(dāng)前場景狀態(tài)。根據(jù)不同的車輛場景狀態(tài)，可以規(guī)劃出不同的脫困路線。如此，當(dāng)車輛困在某些狹窄場景中時，可以通過確定出的脫困路線，幫助車輛安全、有效地駛離該狹窄場景。