一種增加車輛過彎安全性的方法及系統的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及車輛主動安全領域，特別是涉及一種增加車輛過彎安全性的方法及系 統。
【背景技術】
[0002] 隨著電子傳感技術的發(fā)展，攝像頭作為環(huán)境傳感器廣泛應用于車輛主動安全系 統，比如行人自動緊急制動（AEB-P)、車道偏離預警（LDW)等。通過開發(fā)不同的算法，布置于 車輛前擋風玻璃的攝像頭可以用來識別前方的車輛、行人、自行車、動物等。然而當車輛轉 彎時，由于傳統攝像頭的拍攝角度限制而存在攝像盲區(qū)，會影響主動安全系統對彎道上障 礙物的探測。為了消除車輛轉彎時產生的攝像盲區(qū)，可以通過布置多個攝像頭來解決，但成 本隨之大幅增加。

【發(fā)明內容】

[0003] 本發(fā)明的目的是要提供一種使用單個攝像頭來消除拍攝盲區(qū)的技術。
[0004] 特別地，本發(fā)明提供了一種增加車輛過彎安全性的方法，包括：
[0005] 步驟一、方向盤轉角傳感器實時檢測是否收到包括車輛是否進入彎道及車輛轉向 的方向盤轉角信號；
[0006] 步驟二、在收到方向盤轉角信號后，BCM控制器獲取車輛上的攝像頭的原拍攝角度 及原拍攝范圍，并計算消除拍攝盲區(qū)所需的所述攝像頭的旋轉角度識和/或調節(jié)后拍攝范 圍A;
[0007] 步驟三、步進電機驅動攝像頭以旋轉角度巾旋轉而改變所述攝像頭的原拍攝角 度；和/或步進電機調節(jié)所述攝像頭的原拍攝范圍為調節(jié)后拍攝范圍A，來消除所述攝像頭 的拍攝盲區(qū)。
[0008] 進一步地，在步驟二中：
[0009] 根據公式識=L/2R求得旋轉角度妁根據R=V/Y來求得車輛轉彎半徑R;
[0010] 其中，R為車輛轉彎半徑；V為由車速傳感器獲得的車輛行駛速度，y為由橫擺角 速度傳感器獲得的橫擺角速度；L為由計算得到的或預先儲存于BCM控制器中的安全距離。
[0011] 進一步地，根據公式1 = ￥(&_+丨(1_)+￥2/&_來求得所述安全距離1，其中，％_ 為駕駛員反應時間，tdelay為制動系統延遲時間，a_為車輛的最大減速度。
[0012] 進一步地，treaet取為 1. 15s-l. 25s，tdelaytdelay取為 0? 15s-0. 25s，amax取為 7m/ s2-8m/s2〇
[0013] 進一步地，在步驟二中：
[0014] 通過公式A=S' [tan(a- 0 )+tan0W[tan(a- 9)+tanQ]來計算所述調節(jié) 后拍攝沮圍A;
[0015] 其中，S'為調節(jié)后的焦距，a為調節(jié)后的半視角，0為所述原拍攝范圍與所述調 節(jié)后拍攝范圍A的夾角。
[0016] 本發(fā)明還提供一種增加車輛過彎安全性的系統，該系統包括：
[0017] 方向盤轉角傳感器，檢測是否收到包括車輛是否進入彎道及車輛轉向的方向盤轉 角信號；
[0018] BCM控制器，獲取車輛上的攝像頭的原拍攝角度及原拍攝范圍，并計算消除拍攝盲 區(qū)的所述攝像頭的旋轉角度爐和/或調節(jié)后拍攝范圍A;
[0019] 步進電機，驅動攝像頭以旋轉角度巾旋轉而改變所述攝像頭的原拍攝角度；和/ 或調節(jié)所述攝像頭為調節(jié)后拍攝范圍A，來消除所述攝像頭的拍攝盲區(qū)。
[0020] 進一步地，該系統還包括：
[0021] 橫擺角速度傳感器，用于獲取橫擺角速度Y;
[0022] 車速傳感器，用于獲取車輛行駛速度V;
[0023] 所述BCM控制器與所述橫擺角速度傳感器及所述車速傳感器連接，獲取所述橫擺 角速度y與所述車輛行駛速度v來計算所述旋轉角度爐。
[0024] 進一步地，所述步進電機與所述攝像頭集成在一起，且所述步進電機與所述攝像 頭布置于前擋風玻璃上部與車窗邊框交接處。
[0025] 進一步地，所述步進電機與所述攝像頭之間選用齒條傳動、鏈傳動或同步帶傳動。
[0026] 本發(fā)明BCM控制器獲取車輛上的攝像頭的原拍攝角度及原拍攝范圍，并計算消除 拍攝盲區(qū)所需的旋轉角度識和/或調節(jié)后拍攝范圍A，步進電機通過驅動攝像頭以旋轉角 度識旋轉或通過調節(jié)攝像頭的焦距，來改變單個攝像頭的原拍攝角度或/和原拍攝范圍并 消除單個攝像頭的拍攝盲區(qū)。
[0027] 根據下文結合附圖對本發(fā)明具體實施例的詳細描述，本領域技術人員將會更加明 了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點和特征。
【附圖說明】
[0028] 后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發(fā)明的一些具體實施例。 附圖中：
[0029] 圖1是處于拍攝盲區(qū)內的障礙物與本車的示意性關系圖；
[0030]圖2是圖1的改變攝像頭的原拍攝角度后障礙物與本車的示意性關系圖；
[0031] 圖3是車輛轉彎半徑R的計算原理圖；
[0032]圖4是攝像頭的旋轉角度識的計算原理圖；
[0033] 圖5是調節(jié)后拍攝范圍A的不意圖；
[0034] 圖6是增加車輛過彎安全性的系統的系統布置圖；
[0035] 圖7是增加車輛過彎安全性的系統的工作流程圖。
[0036] 圖中的附圖標記如下：
[0037] 10-橫擺角速度傳感器，20-車速傳感器，30-方向盤轉角傳感器，40-BCM控制器， 50-步進電機，60-攝像頭，70-CAN總線，80-LIN總線，90-障礙物；
[0038] 100-本車；
[0039] 200-前車。
【具體實施方式】
[0040] 本實施例提供一種增加車輛過彎安全性的方法，包括：步驟一、方向盤轉角傳感器 30實時檢測是否收到包括車輛是否進入彎道及車輛轉向的方向盤轉角信號。步驟二、在收 到方向盤轉角信號后，BCM控制器40獲取車輛上的攝像頭的原拍攝角度及原拍攝范圍，并 計算消除拍攝盲區(qū)所需的所述攝像頭60的旋轉角度識和/或調節(jié)后拍攝范圍A。步驟三、 步進電機50驅動攝像頭60以旋轉角度巾旋轉而改變所述攝像頭60的原拍攝角度；和/ 或步進電機50調節(jié)所述攝像頭60的原拍攝范圍為調節(jié)后拍攝范圍A，來消除所述攝像頭 60的拍攝盲區(qū)。本發(fā)明能使單個攝像頭通過改變攝像頭的原拍攝角度及調節(jié)攝像頭的原拍 攝沮圍為調節(jié)后拍