攝沮圍A來消除拍攝盲區(qū)。
[0041] 如圖1所示，障礙物90處于本車100的拍攝盲區(qū)內(nèi)。如圖2所示，通過將攝像頭 60以旋轉(zhuǎn)角度識向右旋轉(zhuǎn)來使障礙物90能被攝像頭60拍攝到。下面通過圖4來具體敘述 攝像頭60的旋轉(zhuǎn)角度識的獲得方法。
[0042] 在圖4中，前車200處于本車100的拍攝盲區(qū)中，為了防止本車100與前車200碰 撞，必須使本車100的攝像頭能夠觀測到前車200。參照圖4,可以根據(jù)公式識=L/2R求得 旋轉(zhuǎn)角度識，并根據(jù)公式R=V/y來求得車輛轉(zhuǎn)彎半徑R。其中，R為車輛（即本車1〇〇)轉(zhuǎn) 彎半徑。V為由車速傳感器20獲得的車輛行駛速度，y為由橫擺角速度傳感器10獲得的 橫擺角速度。L為由計算得到的或預(yù)先儲存于BCM控制器40中的安全距離，在圖4中為本 車100到前車200的弧長。0為安全距離所對應(yīng)的圓心角。
[0043] 在上述公式中，車輛轉(zhuǎn)彎半徑R由車輛行駛速度V除以橫擺角速度Y即可得到， 對于安全距離L本發(fā)明使用公式L=Va^t+Uj+VVa^來求得。其中，t_t為駕駛 員反應(yīng)時間，tdelayS制動系統(tǒng)延遲時間，amax為車輛的最大減速度。根據(jù)試驗，tMac;t取為 1. 15s-l. 25s，tdelaytdelay取為 0? 15s-0. 25s，amax取為 7m/s2-8m/s2,這樣安全距離L僅與變量 車輛行駛速度V相關(guān)。在一個實施例中，tMac;t取為1. 2s，tdelay取為0. 2s，amax取為7m/s2。 [0044] 表1為實際檢測到的某車型的安全距離L與車輛行駛速度V的列表。比較可知， 計算得到的安全距離L與實際檢測到的安全距離L相差不大，這樣可以將各車輛行駛速度V 相對應(yīng)的各安全距離L儲存于BCM控制器40中，在車速傳感器20獲得車輛行駛速度V后 即可直接調(diào)用相應(yīng)的安全距離L，而不用由計算來得到安全距離L。
[0045]表1
[0046]
【主權(quán)項】
1. 一種增加車輛過彎安全性的方法，其特征在于，包括： 步驟一、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器（30)實時檢測是否收到包括車輛是否進入彎道及車輛轉(zhuǎn) 向的方向盤轉(zhuǎn)角信號； 步驟二、在收到方向盤轉(zhuǎn)角信號后，BCM控制器（40)獲取車輛上的攝像頭的原拍攝角 度及原拍攝范圍，并計算消除拍攝盲區(qū)所需的所述攝像頭（60)的旋轉(zhuǎn)角度識和/或調(diào)節(jié)后 拍攝樞圍A; 步驟三、步進電機（50)驅(qū)動攝像頭（60)以旋轉(zhuǎn)角度巾旋轉(zhuǎn)而改變所述攝像頭（60) 的原拍攝角度；和/或步進電機（50)調(diào)節(jié)所述攝像頭（60)的原拍攝范圍為調(diào)節(jié)后拍攝范 圍A，來消除所述攝像頭（60)的拍攝盲區(qū)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟二中： 根據(jù)公式識=L/2R求得旋轉(zhuǎn)角度爐;根據(jù)R=V/y來求得車輛轉(zhuǎn)彎半徑R; 其中，R為車輛轉(zhuǎn)彎半徑；V為由車速傳感器（20)獲得的車輛行駛速度，y為由橫擺角 速度傳感器（10)獲得的橫擺角速度；L為由計算得到的或預(yù)先儲存于BCM控制器（40)中 的安全距離。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于： 根據(jù)公式1 = ￥(丨_。1+丨(161#)+￥2/&_來求得所述安全距離1，其中，七_。 1為駕駛員反應(yīng) 時間，tdelay為制動系統(tǒng)延遲時間，&_為車輛的最大減速度。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于： treact取為 1. 15s_l. 25s，tdelay取為 0? 15s_0. 25s，amax取為 7m/s2_8m/s2。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟二中： 通過公式A=S' [tan(a- |3 )+tan|3 ]來計算所述調(diào)節(jié)后拍攝范圍A; 其中，S'為調(diào)節(jié)后的焦距，a為調(diào)節(jié)后的半視角，0為所述原拍攝范圍與所述調(diào)節(jié)后 拍攝沮圍A的夾角。
6. -種增加車輛過彎安全性的系統(tǒng)，其特征在于，包括： 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器（30)，檢測是否收到包括車輛是否進入彎道及車輛轉(zhuǎn)向的方向盤轉(zhuǎn) 角信號； BCM控制器（40)，獲取車輛上的攝像頭的原拍攝角度及原拍攝范圍，并計算消除拍攝 盲區(qū)的所述攝像頭（60)的旋轉(zhuǎn)角度爐和/或調(diào)節(jié)后拍攝范圍A; 步進電機（50)，驅(qū)動攝像頭（60)以旋轉(zhuǎn)角度巾旋轉(zhuǎn)而改變所述攝像頭（60)的原拍攝 角度；和/或調(diào)節(jié)所述攝像頭（60)為調(diào)節(jié)后拍攝范圍A，來消除所述攝像頭（60)的拍攝盲 區(qū)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括： 橫擺角速度傳感器（10)，用于獲取橫擺角速度Y; 車速傳感器（20)，用于獲取車輛行駛速度V; 所述BCM控制器（40)與所述橫擺角速度傳感器（10)及所述車速傳感器（20)連接，獲 取所述橫擺角速度Y與所述車輛行駛速度V來計算所述旋轉(zhuǎn)角度爐。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于： 所述步進電機（50)與所述攝像頭（60)集成在一起，且所述步進電機（50)與所述攝像 頭（60)布置于前擋風(fēng)玻璃上部與車窗邊框交接處。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述步進電機（50)與所述攝像頭（60)之間選用齒條傳動、鏈傳動或同步帶傳動。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種增加車輛過彎安全性的方法及系統(tǒng)。其中，增加車輛過彎安全性的方法包括步驟一、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器實時檢測方向盤轉(zhuǎn)角信號；步驟二、在收到方向盤轉(zhuǎn)角信號后，BCM控制器獲取原拍攝角度及原拍攝范圍，并計算消除拍攝盲區(qū)所需的旋轉(zhuǎn)角度和/或調(diào)節(jié)后拍攝范圍A；步驟三、步進電機驅(qū)動攝像頭以旋轉(zhuǎn)角度φ旋轉(zhuǎn)；和/或調(diào)節(jié)原拍攝范圍為調(diào)節(jié)后拍攝范圍A。本發(fā)明BCM控制器獲取原拍攝角度及原拍攝范圍，并計算消除拍攝盲區(qū)所需的旋轉(zhuǎn)角度和/或調(diào)節(jié)后拍攝范圍A，步進電機通過驅(qū)動攝像頭以旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)或通過調(diào)節(jié)攝像頭的焦距，來改變單個攝像頭的原拍攝角度或/和原拍攝范圍并消除單個攝像頭的拍攝盲區(qū)。
【IPC分類】B60R11-04
【公開號】CN104554060
【申請?zhí)枴緾N201410370779
【發(fā)明人】徐杰, 李博, 賀錦鵬, 王吉, 徐現(xiàn)昭, 周大永, 劉衛(wèi)國, 吳成明, 馮擎峰
【申請人】浙江吉利控股集團有限公司, 浙江吉利汽車研究院有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2014年7月30日