車輛的控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及車輛的控制裝置，通過控制車輛的驅(qū)動(dòng)力以及制動(dòng)力，使車輛的轉(zhuǎn)彎性能良好以使轉(zhuǎn)彎行駛中的車輛動(dòng)作穩(wěn)定。
【背景技術(shù)】
[0002]已開發(fā)出與轉(zhuǎn)彎性能提高控制相關(guān)的技術(shù)，在該技術(shù)中，在使車輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，與由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作一并對(duì)產(chǎn)生于車輛的驅(qū)動(dòng)力以及制動(dòng)力進(jìn)行自動(dòng)控制，從而使車輛的轉(zhuǎn)彎性能提高，以使轉(zhuǎn)彎行駛中的車輛的動(dòng)作、姿勢(shì)穩(wěn)定。作為其一例，在日本特開2011-218953號(hào)公報(bào)中記載有與如下的驅(qū)動(dòng)力控制裝置相關(guān)的發(fā)明，該驅(qū)動(dòng)力控制裝置控制驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力以使車輛的轉(zhuǎn)向特性追隨目標(biāo)轉(zhuǎn)向特性。在該日本特開2011-218953號(hào)公報(bào)所記載的發(fā)明中，相對(duì)于從駕駛員的意圖求出的驅(qū)動(dòng)輪的基本驅(qū)動(dòng)力，求出為了使車輛的轉(zhuǎn)向特性相對(duì)提高而使其增加的量的驅(qū)動(dòng)力。而且，該增加量的驅(qū)動(dòng)力的上限值基于多個(gè)條件被求出多個(gè)，增加量的驅(qū)動(dòng)力由上述多個(gè)上限值中的最小的上限值限制，求出最終的驅(qū)動(dòng)力的增加量。具體而言，分別根據(jù)車輛的前后加速度、車輛的橫向加速度、以及路面坡度求出控制量上限值。接著，控制驅(qū)動(dòng)力以便輸出由其中的最小的上限值限制的驅(qū)動(dòng)力。
[0003]另外，在日本特開2011-236810號(hào)公報(bào)中記載有與如下的車輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置相關(guān)的發(fā)明，該驅(qū)動(dòng)力控制裝置控制驅(qū)動(dòng)力，以使車輛的穩(wěn)定系數(shù)追隨目標(biāo)值而變化。在該日本特開2011-236810號(hào)公報(bào)所記載的發(fā)明中，基于驅(qū)動(dòng)力的增大要求，求出穩(wěn)定系數(shù)的目標(biāo)值，基于該穩(wěn)定系數(shù)的目標(biāo)值與穩(wěn)定系數(shù)的實(shí)際值之差，求出穩(wěn)定系數(shù)的修正量。而且，使驅(qū)動(dòng)力增大，以使上述穩(wěn)定系數(shù)的目標(biāo)值與實(shí)際值之差減小。
[0004]另外，在日本特開平7-101272號(hào)公報(bào)中記載有出于如下目的的發(fā)明:對(duì)難以由車速等物理量直接表示的由駕駛員進(jìn)行操作的車輛駕駛操作狀態(tài)進(jìn)行推定，并且，獲得與該推定結(jié)果相適應(yīng)的車輛運(yùn)轉(zhuǎn)特性。在該日本特開平7-101272號(hào)公報(bào)所記載的發(fā)明中，在輸入由針對(duì)車速等車輛運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)的頻度解析求出的各參數(shù)的平均值及方差、以及表示道路交通狀況的參數(shù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，通過對(duì)車輛運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)的平均值及方差、以及道路交通狀況的參數(shù)的加權(quán)總和進(jìn)行非線形變換，從而求出表示車輛駕駛操作狀態(tài)的輸出參數(shù)。進(jìn)而，根據(jù)該輸出參數(shù)，變更車輛運(yùn)轉(zhuǎn)特性。
[0005]在上述日本特開2011-218953號(hào)公報(bào)以及日本特開2011-236810號(hào)公報(bào)所記載的各發(fā)明中，執(zhí)行所謂轉(zhuǎn)彎性能提高控制。在其中的日本特開2011-236810號(hào)公報(bào)所記載的發(fā)明中，控制車輛的驅(qū)動(dòng)力，以使車輛的穩(wěn)定系數(shù)追隨作為目標(biāo)的穩(wěn)定系數(shù)。因此，可以使轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的車輛動(dòng)作穩(wěn)定以提高車輛的轉(zhuǎn)彎性能。在該日本特開2011-236810號(hào)公報(bào)所記載那樣的以往的轉(zhuǎn)彎性能提高控制中，除由駕駛員的加速操作、制動(dòng)操作產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力以及制動(dòng)力的增減之外，還自動(dòng)控制車輛的驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力。因此，存在如下課題:產(chǎn)生駕駛員未預(yù)期的驅(qū)動(dòng)力(或制動(dòng)力)的變動(dòng)而導(dǎo)致駕駛員感到不適或沖擊。
[0006]針對(duì)上述那樣的課題，如日本特開2011-218953號(hào)公報(bào)所記載的發(fā)明那樣，可考慮針對(duì)執(zhí)行轉(zhuǎn)彎性能提高控制時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的控制量設(shè)置限制值。例如，如圖7所示，通常時(shí)，針對(duì)為了追隨要求驅(qū)動(dòng)力而被輸出的驅(qū)動(dòng)力，設(shè)定驅(qū)動(dòng)力限制值tqgd。在該圖7所示的例子中，在車輛開始轉(zhuǎn)向而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，執(zhí)行轉(zhuǎn)彎性能提高控制，從而使車輛的實(shí)際驅(qū)動(dòng)力降低。而且，該實(shí)際驅(qū)動(dòng)力的降低以驅(qū)動(dòng)力限制值tqgd為極限而被限制。
[0007]在轉(zhuǎn)彎性能提高控制中對(duì)驅(qū)動(dòng)力的控制量進(jìn)行限制的限制值，可以通過行駛實(shí)驗(yàn)或模擬等作為不使駕駛員感到不適或沖擊的極限值而預(yù)先設(shè)定。另外，也可以應(yīng)用“刺激的辨別閾(ΛΧ)與原刺激⑴的強(qiáng)度成比例地變化(ΛΧ/Χ=常數(shù))”的韋伯定律的觀點(diǎn)，將控制量的限制值設(shè)為可變值。即，也可以考慮根據(jù)控制量的大小來確定控制量的限制值。這樣，通過在執(zhí)行轉(zhuǎn)彎性能提高控制時(shí)針對(duì)驅(qū)動(dòng)力的控制量設(shè)置限制，從而可以防止或抑制給駕駛員帶來因在轉(zhuǎn)彎行駛中驅(qū)動(dòng)力變化而引起的不適或沖擊。
[0008]但是，在如上所述在執(zhí)行轉(zhuǎn)彎性能提高控制時(shí)限制了驅(qū)動(dòng)力的控制量的情況下，有可能因不同于上述情形的別的主要原因而給駕駛員帶來不適。即，可以抑制如上所述因在轉(zhuǎn)彎行駛中驅(qū)動(dòng)力變化而使得駕駛員感到的不適。但是，在驅(qū)動(dòng)力的控制量被限制的情況下，轉(zhuǎn)彎性能提高控制的控制效果降低。而且，由于該控制效果降低，所以不能獲得駕駛員所期待的轉(zhuǎn)彎性能提高控制的控制效果，這有可能給駕駛員帶來別的不適。
[0009]尤其是，當(dāng)進(jìn)行了在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)以規(guī)定的角度暫時(shí)固定了的轉(zhuǎn)向角再次增大那樣的所謂轉(zhuǎn)向角增大操作的情況下，所期待的控制效果與實(shí)際能夠獲得的控制效果之差、即實(shí)際能夠獲得的控制效果的不足量變得顯著。其結(jié)果是，導(dǎo)致駕駛員容易感到不適或沖擊。例如，如圖8所示，若進(jìn)行轉(zhuǎn)向角增大操作，則實(shí)際驅(qū)動(dòng)力由驅(qū)動(dòng)力限制值tqgd限制，相比之下，為了獲得適當(dāng)?shù)目刂菩Ч蟮囊篁?qū)動(dòng)力增大(在該圖8所示的例子中，向負(fù)側(cè)或制動(dòng)側(cè)增大)。其結(jié)果是，上述要求驅(qū)動(dòng)力與實(shí)際驅(qū)動(dòng)力之間的偏差增大，駕駛員有時(shí)會(huì)感到不能獲得所期待的轉(zhuǎn)彎性能提高控制的控制效果這樣的別的不適。
[0010]另外，對(duì)于車輛的驅(qū)動(dòng)力而言，除如上所述為了降低轉(zhuǎn)彎性能提高控制時(shí)的不適或沖擊而限制該驅(qū)動(dòng)力的控制量之外，有時(shí)伴隨著對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、蓄電池的狀態(tài)進(jìn)行管理而限制控制量。即便在該情況下，與上述那樣的用于降低不適或沖擊的限制同樣地，驅(qū)動(dòng)力的控制量被限制而導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎性能提高控制的控制效果降低。
[0011]如上所述，在執(zhí)行使轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的車輛動(dòng)作穩(wěn)定的轉(zhuǎn)彎性能提高控制時(shí)，為了兼顧獲得足夠的控制效果以及防止駕駛員感到不適或沖擊這兩個(gè)相反的事項(xiàng)并適當(dāng)?shù)貓?zhí)行轉(zhuǎn)彎性能提高控制，需要改善以往的控制裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]本發(fā)明著眼于上述技術(shù)課題而作出，其目的在于提供一種車輛的控制裝置，可以執(zhí)tx通過控制車輛的驅(qū)動(dòng)力以及制動(dòng)力以提尚車輛的轉(zhuǎn)彎性能的轉(zhuǎn)彎性能提尚控制而不會(huì)給駕駛員帶來不適或沖擊且能夠適當(dāng)?shù)孬@得控制效果。
[0013]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的車輛的控制裝置能夠執(zhí)行在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)控制車輛的驅(qū)動(dòng)力以使車輛動(dòng)作穩(wěn)定的轉(zhuǎn)彎性能提高控制，該車輛的控制裝置具有:對(duì)由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向動(dòng)作進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向檢測(cè)機(jī)構(gòu)、以及對(duì)執(zhí)行所述轉(zhuǎn)彎性能提高控制時(shí)的所述驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行限制的驅(qū)動(dòng)力限制機(jī)構(gòu)，所述車輛的控制裝置的特征在于，具有限制緩和機(jī)構(gòu)，在由所述驅(qū)動(dòng)力限制機(jī)構(gòu)限制所述驅(qū)動(dòng)力的狀態(tài)下，在判斷為由所述轉(zhuǎn)向檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的所述轉(zhuǎn)向動(dòng)作是轉(zhuǎn)向角增大操作的情況下，所述限制緩和機(jī)構(gòu)使所述驅(qū)動(dòng)力向通過所述轉(zhuǎn)彎性能提高控制產(chǎn)生的所述驅(qū)動(dòng)力的變化方向臨時(shí)變化，所述轉(zhuǎn)向角增大操作是在所述轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行中由所述駕駛員增大轉(zhuǎn)向角的操作。
[0014]另外，本發(fā)明中的所述驅(qū)動(dòng)力限制機(jī)構(gòu)包括:在通過所述轉(zhuǎn)彎性能提高控制以規(guī)定的控制量控制所述驅(qū)動(dòng)力的情況下，以預(yù)先設(shè)定的限制值限制所述控制量的機(jī)構(gòu)；所述限制緩和機(jī)構(gòu)包括:通過使所述限制值向所述控制量增大的方向臨時(shí)變更，使所述控制量臨時(shí)增大以使所述驅(qū)動(dòng)力臨時(shí)變化的機(jī)構(gòu)。
[0015]另外，本發(fā)明中的所述轉(zhuǎn)向檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括求出轉(zhuǎn)向角速度的機(jī)構(gòu)；所述限制緩和機(jī)構(gòu)包括:當(dāng)在所述轉(zhuǎn)向角速度恒定之后或所述轉(zhuǎn)向角速度處于減小趨勢(shì)之后、所述轉(zhuǎn)向角速度處于增大趨勢(shì)的情況下，判斷為所述轉(zhuǎn)向動(dòng)作是所述轉(zhuǎn)向角增大操作的機(jī)構(gòu)。
[0016]另外，本發(fā)明中的所述轉(zhuǎn)向檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括求出轉(zhuǎn)向角加速度的機(jī)構(gòu)，所述限制緩和機(jī)構(gòu)包括:當(dāng)在所述轉(zhuǎn)向角加速度處于減小趨勢(shì)之后、所述轉(zhuǎn)向角加速度處于增大趨勢(shì)的情況下，判斷為所述轉(zhuǎn)向動(dòng)作是所述轉(zhuǎn)向角增大操作的機(jī)構(gòu)。
[0017]另外，本發(fā)明中的所述驅(qū)動(dòng)力限制機(jī)構(gòu)包括通過限制所述車輛的驅(qū)動(dòng)力源的輸出來限制所述驅(qū)動(dòng)力或所述控制量的機(jī)構(gòu)；所述限制緩和機(jī)構(gòu)包括:在限制所述驅(qū)動(dòng)力源的輸出來限制所述驅(qū)動(dòng)力或所述控制量的情況下，通過控制所述車輛的制動(dòng)裝置以使所述驅(qū)動(dòng)力臨時(shí)變化或使所述控制量臨時(shí)增大的機(jī)構(gòu)。
[0018]因此，根據(jù)本發(fā)明，在車輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，執(zhí)行對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行自動(dòng)控制以使轉(zhuǎn)彎行駛中的車輛動(dòng)作穩(wěn)定的轉(zhuǎn)彎性能提高控制。而且，在執(zhí)行該轉(zhuǎn)彎性能提高控制時(shí)，由該轉(zhuǎn)彎性能提高控制控制的驅(qū)動(dòng)力被限制。因此，可以防止或抑制給駕駛員帶來在轉(zhuǎn)彎性能提高控制時(shí)因車輛的驅(qū)動(dòng)力變化而引起的不適或沖擊?；蛘?，能夠適當(dāng)?shù)毓芾戆l(fā)動(dòng)機(jī)、電機(jī)等驅(qū)動(dòng)力源的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、蓄電池的狀態(tài)。并且，根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)在上述那樣的轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行中由駕駛員進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作的情況下，為了防止由驅(qū)動(dòng)力變化引起的不適或?yàn)榱斯芾眚?qū)動(dòng)力源的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、蓄電池的狀態(tài)而設(shè)置的驅(qū)動(dòng)力的限制臨時(shí)被緩和。因此，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行中進(jìn)行轉(zhuǎn)向角增大操作而期待由轉(zhuǎn)彎性能提高控制帶來的進(jìn)一步的控制效果的情況下，可以避免因驅(qū)動(dòng)力被限制而導(dǎo)致控制效果不足這樣的事態(tài)。其結(jié)果是，即便在轉(zhuǎn)彎行駛的中途進(jìn)行轉(zhuǎn)向角增大操作那樣的情況下，也可以適當(dāng)?shù)孬@得由轉(zhuǎn)彎性能提高控制帶來的控制效果。并且，可以避免因不能獲得所期待的轉(zhuǎn)彎性能提高控制的控制效果而導(dǎo)致駕駛員感到別的不適，可以適當(dāng)?shù)貓?zhí)行本發(fā)明中的轉(zhuǎn)彎性能提高控制。
[0019]另外，在本發(fā)明的轉(zhuǎn)彎性能提高控制中被自動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)力包括:使車輛行駛的正方向的驅(qū)動(dòng)力、以及對(duì)車輛進(jìn)行制動(dòng)的負(fù)方向的驅(qū)動(dòng)力即制動(dòng)力。例如，在使驅(qū)動(dòng)力向正方向變化的情況下，使車輛的驅(qū)動(dòng)力源的輸出增大。或者，在已經(jīng)產(chǎn)生制動(dòng)力的情況下，使該制動(dòng)力降低。另一方面，在使驅(qū)動(dòng)力向負(fù)方向變化的情況下，使車輛的驅(qū)動(dòng)力源的輸出降低?；蛘?，制動(dòng)力作用于車輛?；蛘撸谝呀?jīng)產(chǎn)生制動(dòng)力的情況下，使該制動(dòng)力增大。
[0020]另外，根據(jù)本發(fā)明，在執(zhí)行上述那樣的轉(zhuǎn)彎性能提高控制時(shí)，此時(shí)被控制的驅(qū)動(dòng)力的控制量(或變化量)由預(yù)先設(shè)定的限制值限制。而且，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行中由駕駛員進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作的情況下，驅(qū)動(dòng)力的控制量的限制值向控制量增大的方向臨時(shí)變更。即，在轉(zhuǎn)彎性能提尚控制中使驅(qū)動(dòng)力變化時(shí)