操作?；蛘?，當(dāng)以規(guī)定的操作速度進(jìn)行轉(zhuǎn)向而轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，在以比該規(guī)定的操作速度更快的操作速度進(jìn)行了轉(zhuǎn)向的情況下，也可以判斷為進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作。在該圖2所示的例子中，在時(shí)刻tl4以后車輛Ve以大致恒定的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，若在時(shí)刻tl5向轉(zhuǎn)向角再次增大的方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向，則該轉(zhuǎn)向繼續(xù)且在從時(shí)刻tl5這一時(shí)點(diǎn)起轉(zhuǎn)向角增大規(guī)定角度以上的時(shí)刻tl6，判斷為進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作。
[0044]當(dāng)在時(shí)刻tl6判定為進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作時(shí)，針對驅(qū)動(dòng)力的限制被緩和。具體而言，驅(qū)動(dòng)力的控制量的上限從上述限制值tqgd變更為限制值tqgdtmp。該限制值tqgdtmp被設(shè)定為在驅(qū)動(dòng)力的正方向或負(fù)方向比上述限制值tqgd大的值。即，驅(qū)動(dòng)力的控制量的限制值tqgd被變更為該控制量增大的方向的限制值tqgdtmp。在該圖2所示的例子中，限制值tqgdtmp被設(shè)定為在驅(qū)動(dòng)力的負(fù)方向比上述限制值tqgd大的值。
[0045]另外，限制值tqgdtmp被設(shè)定為在進(jìn)行了上述那樣的轉(zhuǎn)向角增大操作的情況下、即便臨時(shí)增大了驅(qū)動(dòng)力的控制量也不會(huì)使駕駛員感到不適或沖擊這個(gè)范圍的控制量。當(dāng)駕駛員在轉(zhuǎn)彎行駛中進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作時(shí)，駕駛員可以預(yù)測或識(shí)別車輛Ve的動(dòng)作發(fā)生變化或由轉(zhuǎn)彎性能提高控制產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力發(fā)生變化。因此，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行中由駕駛員進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作時(shí)，允許以比未進(jìn)行轉(zhuǎn)向角增大操作的通常的轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行時(shí)大的控制量控制驅(qū)動(dòng)力。因此，在本發(fā)明中構(gòu)成為，在如上所述由駕駛員進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作的情況下，將驅(qū)動(dòng)力的控制量的上限從通常的限制值tqgd臨時(shí)提高到限制值tqgdtmp ο
[0046]另外，上述那樣的限制值tqgdtmp與前述限制值tqgd同樣地，可以通過進(jìn)行行駛實(shí)驗(yàn)或模擬等預(yù)先設(shè)定。另外，也可以應(yīng)用前述那樣的韋伯定律進(jìn)行設(shè)定。并且，通過考慮車輛Ve的橫擺率或橫向加速度、前后加速度等來設(shè)定限制值tqgdtmp，可以更高精度地設(shè)定限制值tqgdtmp ο
[0047]在如上所述在轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行中進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作的情況下，為了獲得由轉(zhuǎn)彎性能提高控制帶來的適當(dāng)?shù)目刂菩Ч?，需要以比通常的轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行時(shí)大的控制量控制驅(qū)動(dòng)力。即，如圖2所示，要求驅(qū)動(dòng)力向驅(qū)動(dòng)力的負(fù)方向增大。相比之下，在本發(fā)明的轉(zhuǎn)彎性能提高控制中，通過與上述那樣的要求驅(qū)動(dòng)力的增大對應(yīng)地提高驅(qū)動(dòng)力的控制量的上限，從而可以避免導(dǎo)致要求驅(qū)動(dòng)力與實(shí)際驅(qū)動(dòng)力的偏差增大。因此，即便在進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作的情況下，也可以獲得由轉(zhuǎn)彎性能提高控制帶來的適當(dāng)?shù)目刂菩Ч鸒
[0048]接著，當(dāng)在時(shí)刻tl7由轉(zhuǎn)向角增大操作進(jìn)行的轉(zhuǎn)向暫時(shí)停止而轉(zhuǎn)向角被固定在規(guī)定的角度時(shí)，如上所述由限制值tqgdtmp限制的驅(qū)動(dòng)力的控制量變?yōu)橛赏ǔ５南拗浦祎qgd限制。即，從因進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作而臨時(shí)緩和了驅(qū)動(dòng)力的限制的狀態(tài)，恢復(fù)到轉(zhuǎn)彎性能提高控制中的通常的驅(qū)動(dòng)力的限制狀態(tài)。另外，如上所述的驅(qū)動(dòng)力的限制狀態(tài)的恢復(fù)也可以在從驅(qū)動(dòng)力的限制開始緩和起經(jīng)過一定時(shí)間后結(jié)束該限制的緩和。
[0049]另外，當(dāng)如上所述在轉(zhuǎn)彎性能提高控制中緩和驅(qū)動(dòng)力的限制時(shí)，可以使在轉(zhuǎn)彎性能提高控制中控制驅(qū)動(dòng)力時(shí)以及限制驅(qū)動(dòng)力的控制量時(shí)作為控制對象的裝置、以及在緩和該驅(qū)動(dòng)力的限制時(shí)作為控制對象的裝置相互不同。例如，在像該圖2所示的例子那樣在轉(zhuǎn)彎性能提高控制中使驅(qū)動(dòng)力向負(fù)方向增大的情況下，轉(zhuǎn)彎性能提高控制中的驅(qū)動(dòng)力的控制、以及該驅(qū)動(dòng)力的控制量的限制，通過控制發(fā)動(dòng)機(jī)等驅(qū)動(dòng)力源5的輸出、以及限制該輸出的變化量來進(jìn)行。另外，驅(qū)動(dòng)力的限制的緩和，通過控制由制動(dòng)器裝置7、8、9、10得到的制動(dòng)力來進(jìn)行，即通過使由各制動(dòng)器裝置7、8、9、10得到的制動(dòng)力增大來進(jìn)行。
[0050]這樣，在轉(zhuǎn)彎性能提高控制中分開使用驅(qū)動(dòng)力源5的輸出的控制和由制動(dòng)器裝置7、8、9、10得到的制動(dòng)力，從而可以適當(dāng)?shù)貓?zhí)行轉(zhuǎn)彎性能提高控制。即，通過限制驅(qū)動(dòng)力源5的輸出來限制驅(qū)動(dòng)力的控制量，并且，通過控制各制動(dòng)器裝置7、8、9、10來臨時(shí)增大驅(qū)動(dòng)力的控制量，從而可以臨時(shí)緩和驅(qū)動(dòng)力的限制。因此，可以擴(kuò)大負(fù)方向的驅(qū)動(dòng)力即包括了制動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力的可控制范圍。其結(jié)果是，轉(zhuǎn)彎性能提高控制中的驅(qū)動(dòng)力控制的自由度增高，可以更適當(dāng)?shù)貓?zhí)行轉(zhuǎn)彎性能提高控制。
[0051]另外，從制動(dòng)器裝置7、8、9、10的耐久性、發(fā)熱的觀點(diǎn)來看，并不優(yōu)選長時(shí)間連續(xù)地控制制動(dòng)器裝置7、8、9、10，但如上所述為了緩和驅(qū)動(dòng)力的限制，也可以臨時(shí)控制制動(dòng)器裝置 7、8、9、10。
[0052]圖3是用于說明本發(fā)明中的轉(zhuǎn)彎性能提高控制的其他例的流程圖，該流程圖所示的程序每隔規(guī)定的短時(shí)間反復(fù)執(zhí)行。在圖3的流程圖中，首先，對轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行判定(步驟SI)。具體而言，判斷轉(zhuǎn)彎性能提高控制的執(zhí)行標(biāo)記tqcntex是否被設(shè)定為“ I ”。該執(zhí)行標(biāo)記tqcntex是在執(zhí)行轉(zhuǎn)彎性能提高控制的情況下被設(shè)定為“ I ”、在結(jié)束轉(zhuǎn)彎性能提高控制的情況下被設(shè)定為“O”的標(biāo)記。另外，該執(zhí)行標(biāo)記tqcntex在該控制剛開始時(shí)被設(shè)定為“O”。
[0053]在因執(zhí)行標(biāo)記tqcntex被設(shè)定為“O”而在該步驟SI中作出否定的判斷的情況下，進(jìn)入步驟S2。接著，轉(zhuǎn)向操作的判定標(biāo)記stacnst被設(shè)定為“O”。此后，暫時(shí)結(jié)束該程序。在此，轉(zhuǎn)向操作的判定標(biāo)記stacnst是用于判定由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向的狀態(tài)的標(biāo)記，是在后述的步驟S6、S7中在以規(guī)定的轉(zhuǎn)向角速度xl以下的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的情況下被設(shè)定為“I”、在除此之外的情況下被設(shè)定為“O”的標(biāo)記。
[0054]另一方面，在因執(zhí)行標(biāo)記tqcntex被設(shè)定為“I”而在步驟SI中作出肯定的判斷的情況下，進(jìn)入步驟S3。接著，判斷該轉(zhuǎn)彎性能提高控制中的要求驅(qū)動(dòng)力tqrq是否超過驅(qū)動(dòng)力的限制值tqgd。即，判斷轉(zhuǎn)彎性能提高控制中的驅(qū)動(dòng)力控制是否處于由限制值tqgd限制了的限制狀態(tài)。在此，驅(qū)動(dòng)力的限制值tqgd如前所述被設(shè)定為當(dāng)在該轉(zhuǎn)彎性能提高控制中以規(guī)定的控制量控制車輛Ve的驅(qū)動(dòng)力時(shí)驅(qū)動(dòng)力被控制而變化、不會(huì)據(jù)此使駕駛員感到不適或沖擊這個(gè)范圍的控制量。
[0055]在要求驅(qū)動(dòng)力tqrq為限制值tqgd以下、即轉(zhuǎn)彎性能提高控制中的驅(qū)動(dòng)力控制尚未處于限制狀態(tài)而在該步驟S3中作出否定的判斷的情況下，進(jìn)入前述的步驟S2。同樣地，轉(zhuǎn)向操作的判定標(biāo)記stacnst被設(shè)定為“0”，此后暫時(shí)結(jié)束該程序。
[0056]另一方面，在因要求驅(qū)動(dòng)力tqrq比限制值tqgd大、即轉(zhuǎn)彎性能提高控制中的驅(qū)動(dòng)力控制處于限制狀態(tài)而在步驟S3中作出肯定的判斷的情況下，進(jìn)入步驟S4。接著，判斷上述驅(qū)動(dòng)力控制的限制狀態(tài)是否是以例如驅(qū)動(dòng)力源5的過熱防止、蓄電池的保護(hù)等對驅(qū)動(dòng)力源5的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、蓄電池的狀態(tài)進(jìn)行管理為目的的限制、即以確保車輛Ve的耐久性為目的的限制。具體而言，判斷驅(qū)動(dòng)力的限制狀態(tài)的判定標(biāo)記tqgdh是否被設(shè)定為“O”。該判定標(biāo)記tqgdh是在如上所述為了確保車輛Ve的耐久性而限制驅(qū)動(dòng)力的控制量的情況下被設(shè)定為“ I ”、在除此之外的情況下被設(shè)定為“O”的標(biāo)記。
[0057]在因驅(qū)動(dòng)力的限制狀態(tài)的判定標(biāo)記tqgdh被設(shè)定為“1”、即處于為了確保車輛Ve的耐久性而限制驅(qū)動(dòng)力的控制量這種狀態(tài)而在該步驟S4中作出否定的判斷的情況下，進(jìn)入前述的步驟S2。同樣地，轉(zhuǎn)向操作的判定標(biāo)記stacnst被設(shè)定為“O”，此后暫時(shí)結(jié)束該程序。
[0058]另一方面，在因驅(qū)動(dòng)力的限制狀態(tài)的判定標(biāo)記tqgdh被設(shè)定為“0”、即并非是為了確保車輛Ve的耐久性而限制驅(qū)動(dòng)力的控制量這種狀態(tài)、換句話說處于在該轉(zhuǎn)彎性能提高控制中以為了不使駕駛員感到不適或沖擊而設(shè)定的限制值tqgd限制驅(qū)動(dòng)力的控制量這種狀態(tài)而在步驟S4中作出肯定的判斷的情況下，進(jìn)入步驟S5。接著，判斷轉(zhuǎn)向操作的判定標(biāo)記stacnst是否被設(shè)定為“I”。
[0059]在因轉(zhuǎn)向操作的判定標(biāo)記stacnst被設(shè)定為“O”而在該步驟S5中作出否定的判斷的情況下，進(jìn)入步驟S6。接著，判斷轉(zhuǎn)向操作的操作速度即轉(zhuǎn)向角速度staaca是否為規(guī)定的轉(zhuǎn)向角速度xl以下。
[0060]在因以比轉(zhuǎn)向角速度xl快的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作而在該步驟S6中作出否定的判斷的情況下，暫時(shí)結(jié)束該程序而不執(zhí)行以后的控制。
[0061]另一方面，在因以轉(zhuǎn)向角速度xl以下的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作而在步驟S6中作出肯定的判斷的情況下，進(jìn)入步驟S7。接著，轉(zhuǎn)向操作的判定標(biāo)記stacnst被設(shè)定為“I”。此后，進(jìn)入步驟S8。相比之下，在因轉(zhuǎn)向操作的判定標(biāo)記stacnst被設(shè)定為“I”而在前述步驟S5中作出肯定的判斷的情況下，直接進(jìn)入步驟S8。
[0062]在步驟S8中，判斷是否從以轉(zhuǎn)向角速度xl以下的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的狀態(tài)、以比轉(zhuǎn)向角速度xl快的規(guī)定的轉(zhuǎn)向角速度x2以上的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行了轉(zhuǎn)向操作。上述轉(zhuǎn)向角速度xl以及轉(zhuǎn)向角速度x2是為了判斷本發(fā)明中的轉(zhuǎn)向角增大操作的有無而設(shè)定的閾值，轉(zhuǎn)向角速度x2被設(shè)定為比轉(zhuǎn)向角速度xl大的值。
[0063]在因未從以轉(zhuǎn)向角速度xl以下的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的狀態(tài)、以轉(zhuǎn)向角速度x2以上的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作而在該步驟S8中作出否定的判斷的情況下，暫時(shí)結(jié)束該程序而不執(zhí)行以后的控制。在該情況下，處于如下狀態(tài):轉(zhuǎn)向角速度staaca幾乎沒有從以轉(zhuǎn)向角速度xl以下的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的狀態(tài)變化。因此，可以判斷為也未進(jìn)行轉(zhuǎn)向角增大操作。因此，當(dāng)在該步驟S8中作出否定的判斷的情況下，使該程序暫時(shí)結(jié)束。
[0064]另一方面，在因從以轉(zhuǎn)向角速度xl以下的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的狀態(tài)、以轉(zhuǎn)向角速度x2以上的轉(zhuǎn)向角速度staaca進(jìn)行了轉(zhuǎn)向操作而在步驟S8中作出肯定的判斷的情況下，進(jìn)入步驟S9。接著，判斷該時(shí)刻的轉(zhuǎn)向角staag是否為規(guī)定的轉(zhuǎn)向角x3以上。即，判斷是否進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角增大操作。
[0065]在上述步驟S8中，通過判斷是否從以轉(zhuǎn)向角