能器壓力Pacc未超過(guò)液泄漏判定值的情況等。
[0085]制動(dòng)器E⑶100檢測(cè)出控制系統(tǒng)的異常的情況下，停止對(duì)全部電致動(dòng)器(控制閥、馬達(dá))通電。另外，在制動(dòng)器E⑶100自身失效時(shí)，也同樣地，停止對(duì)全部電致動(dòng)器(控制閥、馬達(dá))通電。由此，電磁式控制閥(電磁閥、電磁式線性控制閥)返回到原位置。該情況下，作為常開(kāi)閥的第I主截止閥65開(kāi)閥，主缸20的第I加壓室21與增壓裝置50的大徑側(cè)室53 (引導(dǎo)部)連通。另外，作為常開(kāi)閥的增壓截止閥48開(kāi)閥，動(dòng)力液壓產(chǎn)生裝置30與增壓裝置50的高壓室58經(jīng)由高壓供給通路止回閥49連通。另外，作為常開(kāi)閥的前輪連通用開(kāi)閉閥46開(kāi)閥，左前輪的獨(dú)立通路43FL與右前輪的獨(dú)立通路43FR連通。
[0086]在控制系統(tǒng)異常時(shí)，停止動(dòng)力液壓產(chǎn)生裝置30的泵31的動(dòng)作，但儲(chǔ)存在儲(chǔ)能器33中的動(dòng)作液的液壓(儲(chǔ)能器壓力Pacc)變?yōu)楸仍鰤貉b置50的可動(dòng)作壓力高的狀態(tài)的情況下，若通過(guò)制動(dòng)踏板10的踩下操作所產(chǎn)生的主缸壓力PmL超過(guò)動(dòng)作開(kāi)始?jí)毫?，則因階梯式活塞52的前進(jìn)而將高壓供給閥56切換為開(kāi)閥狀態(tài)，從高壓室58將高壓的動(dòng)作液供給小徑側(cè)室54。由此，在伺服壓力通路41，產(chǎn)生供給到大徑側(cè)室53的引導(dǎo)壓力即主缸壓力PmL乘以增壓比(> I)后的大小的液壓(稱為伺服壓力)。該伺服壓力不光供給左前輪的輪缸82FL，也經(jīng)由前輪左右連通路42供給右前輪的輪缸82FR。因此，圖4中實(shí)線的粗線箭頭示出該情況下向左右前輪的輪缸82FU82FR供給液壓的液壓供給路。換句話說(shuō)，將從動(dòng)力液壓產(chǎn)生裝置30輸出的儲(chǔ)能器壓力Pacc經(jīng)由高壓供給通路38、增壓截止閥48以及高壓供給通路止回閥49供給增壓裝置50的高壓室58，將被增壓裝置50調(diào)壓后的伺服壓力經(jīng)由小徑側(cè)室54供給伺服壓力通路41。而且，將伺服壓力經(jīng)由獨(dú)立通路43FL供給左前輪的輪缸82FL，并且經(jīng)由前輪左右連通路42、前輪連通用開(kāi)閉閥46以及獨(dú)立通路43FR供給右前輪的輪缸82FR。因此，能夠?qū)εc后輪相比制動(dòng)貢獻(xiàn)率高的前輪的輪缸83FL、82FR供給充分的液壓。
[0087]若駕駛員進(jìn)行幾次制動(dòng)踏板操作，儲(chǔ)能器壓力Pacc降低而比增壓裝置50的可動(dòng)作壓力低，則不從動(dòng)力液壓產(chǎn)生裝置30向高壓室58供給動(dòng)作液，增壓裝置50不能進(jìn)行動(dòng)作。該情況下，若通過(guò)駕駛員的制動(dòng)踏板踩下操作所產(chǎn)生的主缸壓力PmL高于小徑側(cè)室54的液壓，則如圖4中虛線的粗線箭頭所示，將主缸壓力PmL經(jīng)由第I主通路23、第I主截止閥65、主引導(dǎo)通路23P、旁通通路39、旁通止回閥66供給伺服壓力通路41。此時(shí)，將主缸壓力PmL直接供給左右前輪的輪缸82FL、82FR。
[0088]另外，即使在儲(chǔ)能器壓力Pacc高于增壓裝置50的可動(dòng)作壓力的情況下，在駕駛員的制動(dòng)踏板踩下力較弱、主缸壓力PmL小于增壓裝置50的動(dòng)作開(kāi)始?jí)毫r(shí)，不從增壓裝置50輸出伺服壓力，而將主缸壓力PmL直接供給伺服壓力通路41。
[0089]接下來(lái)，對(duì)檢測(cè)出動(dòng)作液的泄漏異常的情況進(jìn)行說(shuō)明。制動(dòng)器E⑶100檢測(cè)出動(dòng)作液的泄漏異常的情況下，如圖5所示，使第I主截止閥65和第2主截止閥47成為開(kāi)閥狀態(tài)，使增壓截止閥48、模擬器截止閥78、前輪連通用開(kāi)閉閥46、左右前輪用的增壓用線性控制閥44FL、44FR和減壓用線性控制閥45FL、45FR成為閉閥狀態(tài)。另外，對(duì)左右后輪用的增壓用線性控制閥44RL、44RR和減壓用線性控制閥45RL、45RR執(zhí)行液壓控制。由此，如圖5中粗線箭頭所示，形成右前輪的輪缸82FR與主缸20的第2加壓室22連通了的右前輪主制動(dòng)系統(tǒng)。另外，由于增壓截止閥48被維持為閉閥狀態(tài)使增壓裝置50的功能停止，所以形成左前輪的輪缸82FL與主缸20的第I加壓室21連通了的左前輪主制動(dòng)系統(tǒng)。對(duì)于后輪，動(dòng)力液壓產(chǎn)生裝置30所輸出的儲(chǔ)能器壓力Pacc分別被調(diào)壓，形成供給2個(gè)輪缸82RL、82RR的后輪儲(chǔ)能器制動(dòng)系統(tǒng)。該情況下，由于左右前輪用的增壓用線性控制閥44FU44FR和減壓用線性控制閥45FL、45FR、增壓截止閥48、前輪連通用開(kāi)閉閥46被維持為閉閥狀態(tài)，所以3個(gè)制動(dòng)系統(tǒng)被維持為相互獨(dú)立的狀態(tài)，換句話說(shuō)，被維持為相互連通被截止的狀態(tài)。由此，即使在3個(gè)制動(dòng)系統(tǒng)中的一個(gè)產(chǎn)生動(dòng)作液的泄漏的情況下下，其它的制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作液不會(huì)流入產(chǎn)生動(dòng)作液泄漏的制動(dòng)系統(tǒng)中，所以能夠不會(huì)對(duì)其它制動(dòng)系統(tǒng)帶來(lái)影響。換句話說(shuō)，能夠防止使動(dòng)作液消耗掉到動(dòng)作液未泄漏的制動(dòng)系統(tǒng)為止這一情況。
[0090]在該控制狀態(tài)下，使用駕駛員踩下制動(dòng)踏板10的力使主缸20產(chǎn)生主缸壓力PmL、PmR,并將該主缸壓力PmL、PmR供給前輪的輪缸82FL、82FR，能夠使前輪產(chǎn)生與駕駛員的制動(dòng)踏板操作對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力。另外，對(duì)于后輪，設(shè)定與駕駛員的制動(dòng)踏板操作對(duì)應(yīng)的目標(biāo)液壓，并控制增壓用線性控制閥44RL、44RR、減壓用線性控制閥45RL、45RR，以使得后輪的輪缸壓力PwRL、PwRR追隨目標(biāo)液壓。
[0091]接下來(lái)，對(duì)增壓裝置50的動(dòng)作檢查進(jìn)行說(shuō)明。該動(dòng)作檢查是在制動(dòng)器ECU100起動(dòng)時(shí)或者點(diǎn)火開(kāi)關(guān)從接通狀態(tài)切換為斷開(kāi)狀態(tài)時(shí)開(kāi)始。另外，動(dòng)作檢查無(wú)需駕駛員的制動(dòng)踏板踩下操作，能夠設(shè)定為在此以外適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)。圖6表示制動(dòng)器ECU100執(zhí)行的動(dòng)作檢查程序。
[0092]若動(dòng)作檢查程序起動(dòng)，則制動(dòng)器E⑶100在步驟Sll中，對(duì)第I主截止閥65的螺線管進(jìn)行通電，使第I主截止閥65成為閉閥狀態(tài)。其它的閥保持圖1所示的原位置。因此，作為常開(kāi)式電磁閥的增壓截止閥48變?yōu)殚_(kāi)閥狀態(tài)。接著，制動(dòng)器ECU100在步驟S12中，通過(guò)下式設(shè)定左前輪的輪缸82FL的液壓調(diào)整用的增壓用線性控制閥44FL的目標(biāo)電流iFL女，并將設(shè)定的目標(biāo)電流iFL *通給增壓用線性控制閥44FL的螺線管。
[0093]i FL* = i start+K.t
[0094]此處，istart表示電流初始值。電流初始值istart能夠設(shè)定為任意的值，但在本實(shí)施方式中使用增壓用線性控制閥44FL的開(kāi)閥電流1pen。因此，同由儲(chǔ)能器壓力傳感器67檢測(cè)出的儲(chǔ)能器壓力Pacc與由輪缸壓力傳感器69FL檢測(cè)出的輪缸壓力PwFL的差壓Λ P對(duì)應(yīng)的開(kāi)閥電流1pen被設(shè)定為電流初始值istart。另外，K為預(yù)先設(shè)定的電流增加系數(shù)。t為對(duì)開(kāi)始通電后的經(jīng)過(guò)時(shí)間進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)時(shí)值，其初始值被設(shè)定成零。
[0095]因此，在動(dòng)作檢查程序起動(dòng)之后，在步驟S12中對(duì)增壓用線性控制閥44FL通給開(kāi)閥電流。接著，制動(dòng)器ECU100在步驟S13中，讀取由輪缸壓力傳感器69FL檢測(cè)出的輪缸壓力PwFL。該處理相當(dāng)于對(duì)增壓裝置50所輸出的液壓(伺服壓力)進(jìn)行檢測(cè)的處理。最初進(jìn)行該步驟S13時(shí)，對(duì)增壓用線性控制閥44FL的螺線管通給開(kāi)閥電流1pen，所以增壓裝置50的引導(dǎo)部53的液壓未達(dá)到動(dòng)作開(kāi)始?jí)毫?。因此，在這種情況下，在步驟S13中所檢測(cè)出的輪缸壓力PwFL與增壓裝置50的引導(dǎo)壓力相等。
[0096]接著，制動(dòng)器E⑶100在步驟S14中，存儲(chǔ)將對(duì)增壓用線性控制閥44FL的螺線管進(jìn)行通電的電流值即目標(biāo)電流iFL *與該通電時(shí)由輪缸壓力傳感器69FL檢測(cè)出的輪缸壓力PwFL建立對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)(iFL女，PwFL)。接下來(lái)，制動(dòng)器E⑶100在步驟S15中，判斷計(jì)時(shí)值t是否達(dá)到檢查結(jié)束值tmax，在計(jì)時(shí)值未達(dá)到檢查結(jié)束值tmax的情況下，在步驟S16中，使計(jì)時(shí)值t的值自加“ I ”，并使該處理返回到步驟S12。
[0097]通過(guò)反復(fù)這種處理，增壓用線性控制閥44FL的通電量增加，增壓用線性控制閥44FL所輸出的液壓即增壓裝置50的引導(dǎo)壓力增加。直至引導(dǎo)壓力達(dá)到增壓裝置50的動(dòng)作開(kāi)始?jí)毫橹?，增壓裝置50所輸出的液壓(伺服壓力)成為與引導(dǎo)壓力相同的值。而且，若引導(dǎo)壓力超過(guò)增壓裝置50的動(dòng)作開(kāi)始?jí)毫?，則如果增壓裝置50正常，則從高壓室58將高壓的動(dòng)作液供給小徑側(cè)室54，由此小徑側(cè)室54的液壓增加。因此，伺服壓力采用與引導(dǎo)壓力相比以規(guī)定的增壓比增壓的值。將該伺服壓力供給左右前輪的輪缸82FL、82FR。制動(dòng)器E⑶100繼續(xù)對(duì)增壓用線性控制閥44FL通電時(shí)的輪缸壓力PwFL (也可以是輪缸壓力PwFR)進(jìn)行取樣。圖7表示動(dòng)作檢查時(shí)的、增壓裝置50適當(dāng)動(dòng)作時(shí)的引導(dǎo)壓力的供給通路LP和伺服壓力的供給通路LS。
[0098]而且，若計(jì)時(shí)值達(dá)到檢查結(jié)束值tmax(S15:是)，則制動(dòng)器E⑶100在步驟S17中，結(jié)束對(duì)增壓用線性控制閥44FL通電，在步驟S18中，將減壓用線性控制閥45FL、45FR開(kāi)閥，使前輪的輪缸82FL、82FR的動(dòng)作液在回流通路72中流動(dòng)，直至使輪缸壓力降低至大氣壓。接著，制動(dòng)器E⑶100在步驟S19中，使全部閥返回到原位置。該情況下，第I主截止閥65返回到開(kāi)閥狀態(tài)。
[0099]接著，制動(dòng)器E⑶100在步驟S20中，基于取樣的數(shù)據(jù)(iFL *，PwFL)，來(lái)判斷增壓裝置50是否正常動(dòng)作。圖8表示對(duì)增壓用線性控制閥44FL通電的通電量iFL(相當(dāng)于目標(biāo)電流iFL女)與輪缸壓力PwFL之間的關(guān)系。圖8中，實(shí)線所示的粗線表示增壓裝置50正常動(dòng)作的情況下的正常特性。另外，虛線所示的粗線表示關(guān)閉增壓截止閥48的狀態(tài)下的特性，換句話說(shuō)，表示禁止增壓裝置50動(dòng)作時(shí)的動(dòng)作禁止特性。動(dòng)作禁止特性表示增壓用線性控制閥44FL的通電量與輸出液壓之間的關(guān)系。另外，用灰色涂成的區(qū)域表示能夠判定為增壓裝置50動(dòng)作正常的正常范圍。
[0100]如果增壓裝置50正常動(dòng)作，若通給增壓用線性控制閥44FL的電流iFL(=目標(biāo)電流iFL * )超過(guò)引導(dǎo)壓力成為增壓裝置50的動(dòng)作開(kāi)始?jí)毫l的動(dòng)作開(kāi)始電流iFLl，則從該時(shí)刻開(kāi)始，輪缸壓力PwFL(伺服壓力)相對(duì)于電流iFL的增加的增加系數(shù)比引導(dǎo)壓力相對(duì)于電流iFL的增加的增加系數(shù)大。因此，成為圖8的實(shí)線所示的特性。因此，如果取樣的數(shù)據(jù)(iFL * ,PwFL)在圖8的實(shí)線所示的正常特性線上推移，則能夠判定為增壓裝置50正常動(dòng)作。制動(dòng)器ECU100具備存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)的非易失性存儲(chǔ)器，在該非易失性存儲(chǔ)器中，存儲(chǔ)有表示預(yù)先測(cè)量出的正常特性的數(shù)據(jù)。制動(dòng)器ECU100使用該正常特性數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行增壓裝置50的動(dòng)作檢查。該情況下，考慮正常特性的測(cè)量誤差、取樣數(shù)據(jù)的測(cè)量誤差等，如圖8所示，在正常特性線加上規(guī)定允許值后的區(qū)域被設(shè)定為正常范圍。另外，存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中的正常特性數(shù)據(jù)只要是能夠?qū)С稣Ｌ匦缘臄?shù)據(jù)即可，未必需要存儲(chǔ)直接表示正常特性的數(shù)據(jù)，例如可以存儲(chǔ)表示動(dòng)作禁止特性和正常特性與動(dòng)作禁止特性之差的數(shù)據(jù)等。
[0101]制動(dòng)器E⑶100在步驟S20中，對(duì)該正常特性數(shù)據(jù)和實(shí)際取樣的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，并判定取樣數(shù)據(jù)是否包含在正常范圍內(nèi)。在取樣數(shù)據(jù)包含在正常范圍內(nèi)的情況下，在步驟S21中，判定為增壓裝置50的動(dòng)作正常，在取樣數(shù)據(jù)偏離正常范圍的情況下，在步驟S22中，判定為增壓裝置50的動(dòng)作異常。制動(dòng)器ECU100將該增壓裝置50的動(dòng)作檢查結(jié)果存儲(chǔ)于非易失性存儲(chǔ)器，并結(jié)束動(dòng)作檢查程序。
[0102]根據(jù)以上說(shuō)明的第I實(shí)施方式的制動(dòng)控制裝置，設(shè)置引導(dǎo)輸入通路37，通過(guò)增壓用線性控制閥44FL將動(dòng)力液壓產(chǎn)生裝置30所輸出的液壓調(diào)整為動(dòng)作檢查用液壓，并供給增壓裝置50的引導(dǎo)部53，所以能夠不依賴于駕駛員的制動(dòng)踏板操作地進(jìn)行增壓裝置50的動(dòng)作檢查。另外，由于將增壓用線性控制閥44FL兼用于輪缸82FL的液壓控制和引導(dǎo)壓力的控制雙方來(lái)使用，所以無(wú)需專用設(shè)置引導(dǎo)壓力控制用的調(diào)壓閥，能夠以低成本實(shí)施。
[0103]另外，由于使用增壓用線性控制閥44FL來(lái)控制引導(dǎo)壓力，所以能夠精度良好地進(jìn)行動(dòng)作檢查。另外，由于能夠不依賴于駕駛員的制動(dòng)踏板操作地進(jìn)行動(dòng)作檢查，所以檢查時(shí)機(jī)的自由度擴(kuò)大。
[0104]另外，伺服壓力通路41不光與左前輪的輪缸82FL連通，還經(jīng)由前輪左右連通路42以及常開(kāi)式的前輪連通用開(kāi)閉閥46與成為右前輪用的增壓用線性控制閥44FR的下游側(cè)通路的獨(dú)立通路FR合流。另外，增壓用線性控制閥44FL、44FR、第2主截止閥47為常閉式，第I主截止閥65、增壓截止閥48為常開(kāi)式。由此，即使控制系統(tǒng)異常時(shí)，也能夠可靠地將伺服壓力供給左右前輪的輪缸82FL、82FR。
[0105]另外，由于能夠使前輪的左右的輪缸82FL、82FR經(jīng)由前輪左右連通路42以及前輪連通用開(kāi)閉閥46相互連通，所以在控制前輪的輪缸壓力的增壓用線性控制閥44FL、44FR中的任意一方發(fā)生故障的情況下，能夠使用另一方?jīng)]有發(fā)生故障的增壓用線性控制閥44FL(44FR)，共同地控制左右兩方的輪缸壓力。在通常的制動(dòng)控制中，左右輪的輪缸82FL、82FR的目標(biāo)液壓被設(shè)定為共同的值，所以即使利用一個(gè)增壓用線性控制閥44FL(44FR)控制2個(gè)輪缸82FL、82FR的液壓也沒(méi)有問(wèn)題。例如，制動(dòng)器E⑶100通過(guò)異常檢測(cè)程序在左右前輪用的增壓用