[0055]S306，根據(jù)能量回饋類型和制動能量回饋系數(shù)確定最終的回饋需求扭矩。
[0056]具體地，在不同的回饋類型下，將確定出的制動能量回饋系數(shù)與當前回饋電機的回饋能力相乘，即可得到回饋需求的扭矩。
[0057]應當理解的是，當車輛從驅(qū)動控制到制動能量回饋的過程中，回饋電機的扭矩由正扭矩變換到負扭矩，為了避免回饋電機的扭矩的變化過大，對回饋電機的和車輛造成過大的沖擊甚至產(chǎn)生危險，對扭矩的變化必須經(jīng)過平滑濾波處理。
[0058]進一步而言，在滑行回饋時，回饋需求扭矩應當小于在制動回饋時的回饋需求扭矩，由此，使得回饋電機的扭矩在允許時間范圍內(nèi)盡可能的平滑過渡。
[0059]本發(fā)明實施例的制動能量回饋系數(shù)的確定方法，通過制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號判斷出能量回饋類型，在確定最終的回饋需求扭矩時綜合考慮了制動能量回饋系數(shù)和能量回饋類型，從而使得回饋需求扭矩在允許時間范圍內(nèi)盡可能的平滑過渡，避免了對回饋電機和車輛造成過大的制動沖擊，進一步提高了車輛的安全性。
[0060]為了實現(xiàn)上述實施例，本發(fā)明還提出一種制動能量回饋系數(shù)的確定裝置。
[0061]圖4是本發(fā)明一個實施例的制動能量回饋系數(shù)的確定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0062]如圖4所示，制動能量回饋系數(shù)的確定裝置包括:采集模塊100、獲取模塊200、判斷模塊300和第一計算模塊400。
[0063]具體地，采集模塊100用于采集制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號，并獲取車輛的車速信號或回饋電機的轉(zhuǎn)速信號。具體而言，采集模塊100通過制動踏板上的傳感器可以采集到制動踏板的開度信號和開關(guān)信號，通過車速傳感器可以采集到車輛的車速信號，通過轉(zhuǎn)速傳感器可以采集到回饋電機的轉(zhuǎn)速信號。
[0064]獲取模塊200用于分別獲取制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號的故障狀態(tài)。具體而言，在采集模塊100采集到制動踏板開度信號和開關(guān)信號之后，獲取模塊200分別判斷制動踏板開度信號和開關(guān)信號是否存在故障，并獲取到相應的故障狀態(tài)，其中，制動踏板開度信號和開關(guān)信號通常會存在對電源短路或者對地短路兩種故障狀態(tài)。當制動踏板開度信號或者開關(guān)信號等于或接近電源電壓時，則判斷其對電源短路；當制動踏板開度信號或者開關(guān)信號等于或接近對地端電壓時，則判斷其對地短路。
[0065]判斷模塊300用于根據(jù)制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號的故障狀態(tài)從制動踏板開度信號、以及車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號中選擇參考因素。
[0066]在本發(fā)明的一個實施例中，如果制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號均無故障，則判斷模塊300進一步判斷制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號是否存在一致性故障。如果存在一致性故障，則判斷模塊300取消制動能量回饋。如果不存在一致性故障，則判斷模塊300選擇制動踏板開度信號和車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號作為參考因素。具體而言，在制動踏板開度信號和開關(guān)信號均無故障的狀態(tài)下，制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號應當是一致的。也就是說，當制動踏板的開關(guān)閉合時，采集到制動踏板的開度信號也應當是踩下制動踏板的信號，反之，當制動踏板的開關(guān)斷開時，采集到的制動踏板的開度信號也應當是未踩下制動踏板的信號。然而，在實際情況下，傳感器采集的信號可能會受到干擾或者其它因素的影響，出現(xiàn)誤差或者是錯誤，因此，判斷模塊300需要對采集模塊100采集的制動踏板開度信號和開關(guān)信號進行故障診斷，判斷二者是否是一致的，從而判斷出信號是否可靠。
[0067]進一步而言，如果制動踏板開度信號和開關(guān)信號不一致，說明二者存在一致性故障，則判斷模塊300關(guān)閉制動能量回饋功能。如果制動踏板開度信號和開關(guān)信號一致，說明二者不存在一致性故障，則判斷模塊300選擇制動踏板開度信號和車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號共同作為參數(shù)計算制動能量回饋系數(shù)。
[0068]在本發(fā)明的一個實施例中，如果制動踏板開度信號有故障，而制動踏板開關(guān)信號無故障，則判斷模塊300選擇車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號作為參考因素。具體而言，如果制動踏板開度信號存在故障，制動踏板開關(guān)信號不存在故障，則判斷模塊300選擇車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號作為參數(shù)計算制動能量回饋系數(shù)。
[0069]在本發(fā)明的一個實施例中，如果制動踏板開度信號無故障，而制動踏板開關(guān)信號有故障，則判斷模塊300選擇制動踏板開度信號和車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號作為參考因素。具體而言，如果制動踏板開度信號不存在故障，制動踏板開關(guān)信號存在故障，則判斷模塊300選擇制動踏板開度信號和車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號共同作為參數(shù)計算制動能量回饋系數(shù)。
[0070]在本發(fā)明的一個實施例中，如果制動踏板開度信號存在故障，且制動踏板開關(guān)信號也存在故障，則判斷模塊300取消制動能量回饋。
[0071]第一計算模塊400用于根據(jù)選擇的參考因素確定制動能量回饋系數(shù)。具體而言，在判斷模塊300確定出參考因素之后，第一計算模塊400可以根據(jù)參考因素計算制動能量回饋系數(shù)。也就是說，當制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號均無故障，且不存在一致性故障時，或者當制動踏板開度信號不存在故障，且制動踏板開關(guān)信號存在故障時，第一計算模塊400均可以通過制動踏板開度信號和車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號計算出制動能量回饋系數(shù)。其中，在制動踏板開度信號相同時，車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號越高，制動能量回饋系數(shù)就越大。在車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號相同時，制動能量回饋系數(shù)根據(jù)制動踏板開度信號的變化而變化，制動踏板的開度越大，制動能量回饋系數(shù)就越大。
[0072]當制動踏板開度信號有故障，且制動踏板開關(guān)信號無故障時，第一計算模塊400可以通過車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號計算出制動能量回饋系數(shù)，其中，車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號越高，制動能量回饋系數(shù)就越大。
[0073]本發(fā)明實施例的制動能量回饋系數(shù)的確定裝置，通過對制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號的故障診斷以及校檢，確保了制動踏板開度信號和開關(guān)信號的可靠性，且綜合考慮車輛的車速信號/回饋電機的轉(zhuǎn)速信號以及制動踏板開度信號計算出制動能量回饋系數(shù)，使得制動能量回饋系數(shù)更加精確，確保最大程度上且安全的進行制動能量的回收。
[0074]圖5是本發(fā)明一個具體實施例的制動能量回饋系數(shù)的確定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0075]如圖5所示，制動能量回饋系數(shù)的確定裝置包括:采集模塊100、獲取模塊200、判斷模塊300、第一計算模塊400和第二計算模塊500。
[0076]具體地，判斷模塊300還用于根據(jù)制動踏板開度信號和制動踏板開關(guān)信號判斷能量回饋類型，其中，能量回饋類型包括滑行回饋和制動回饋。具體而言，如果制動踏板開度信號不存在故障，則判斷模塊300可以通過制動踏板開度信號判斷出駕駛員是否踩下制動踏板。或者，如果制動踏板開關(guān)信號不存在故障，則判斷模塊300也可以通過制動踏板開關(guān)信號判斷出