f、Tm2_ref。轉(zhuǎn)矩平衡信息對(duì)目 標(biāo)輸入軸轉(zhuǎn)矩Te_ref和目標(biāo)輸出軸轉(zhuǎn)矩To_ref之間的關(guān)系進(jìn)行限定，W便滿足傳動(dòng)裝置 24中的轉(zhuǎn)矩的平衡。轉(zhuǎn)矩平衡信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56中。
[0117] 如上所述，在Lo模式和化模式中，傳動(dòng)裝置24中的驅(qū)動(dòng)力的傳遞路徑不同。因 此，指令轉(zhuǎn)矩確定部83在Lo模式和化模式中，使用不同的轉(zhuǎn)矩平衡信息確定向電機(jī)MG1、 MG2輸送的指令轉(zhuǎn)矩Tml_ref、Tm2_ref。詳細(xì)而言，指令轉(zhuǎn)矩確定部83使用W下的式1所 示的第一轉(zhuǎn)矩平衡信息，確定Lo模式中的向電機(jī)MG1、MG2輸送的指令轉(zhuǎn)矩Tml_Low、Tm2_ Low。在本實(shí)施方式中，第一轉(zhuǎn)矩平衡信息是傳動(dòng)裝置24中的轉(zhuǎn)矩的平衡式。
[om][式U
[0119] Tsl_Low = Te_ref*;r_fr
[0120] Tcl_Low = Tsl_Low*(-1)*((Zrl/Zsl)+1)
[0121] Tr2_Low = To_ref*(Zod/Zo)
[0122] Ts2_Low = Tr2_Low*(Zs2/Zr2)
[0123] Tcpl_Low = Tcl_Low~i~Ts2_Low
[0124] Tml_Low = Tcpl_Low*(-1)*狂pl/Zpld)
[012引 Trl-Low = Tsl_Low*(Zrl/Zsl)
[0126] Tm2_Low = T;rl_Low* (-1) *狂p2/Zp2d)
[0127] 另外，指令轉(zhuǎn)矩確定部83使用W下的式2所示的第二轉(zhuǎn)矩平衡信息，確定化模式 中的向電機(jī)MG1、MG2輸送的指令轉(zhuǎn)矩、Tm2_Hi。在本實(shí)施方式中，第二轉(zhuǎn)矩平衡信 息是傳動(dòng)裝置24中的轉(zhuǎn)矩的平衡式。
[0128][式引
[0129] Tsl_Hi = Te_ref*;r_fr
[0130] Tcl_Hi = Tsl_Hi*(-l)*(狂rl/Zsl)+l)
[01Tr2_Hi = To_ref*狂od/Zo)
[0132] Ts2_Hi = Tr2_Hi*狂s2/Zr2)
[0133] Tcpl_Hi = Tcl_Hi+Ts2_Hi
[0134] = Tcpl_Hi*(-l)*狂pl/Zpld)
[013引 Trl_Hi = Tsl_Hi*狂rl/Zsl)
[0136] Tc2_Hi = Tr2_Hi*(-1)*(狂s2/Zr2)+1)
[0137] Tcp2_Hi = Trl_Hi+Tc2_Hi
[0138] Tm2_Hi = Tcp2_Hi* (-1) * (Zp2/Zp2d)
[0139] 在此，各轉(zhuǎn)矩平衡信息的參數(shù)的內(nèi)容如W下的表1所示。
[0140][表U
[0141]
[0143] 接著，對(duì)由控制部27進(jìn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)21的控制進(jìn)行說(shuō)明。如上所述，控制部27通 過(guò)將指令信號(hào)發(fā)送到燃料噴射裝置28來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)21。W下，對(duì)向燃料噴射裝置28輸送 的指令節(jié)流值的確定方法進(jìn)行說(shuō)明。控制部27具有發(fā)動(dòng)機(jī)要求確定部87和要求節(jié)流確定 部89。
[0144] 發(fā)動(dòng)機(jī)要求確定部87基于工作裝置要求馬力化to、變速器要求馬力HtmW及能量 管理要求馬力化m，確定發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力H血。詳細(xì)而言，發(fā)動(dòng)機(jī)要求確定部87通過(guò)對(duì)工作 裝置要求馬力化to、變速器要求馬力化mW及能量管理要求馬力化m進(jìn)行合計(jì)，從而確定發(fā) 動(dòng)機(jī)要求馬力Mm。
[0145] 要求節(jié)流確定部89根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力H血和加速操作量Aac，確定指令節(jié)流值 Th_cm。要求節(jié)流確定部89使用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部56中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩線Let和匹配線Lma，確 定指令節(jié)流值Th_cm。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩線Let對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速化之間的 關(guān)系進(jìn)行限定。匹配線Lma是用于根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力H血確定第一要求節(jié)流值的信息。
[0146] 要求節(jié)流確定部89在發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩成為與發(fā)動(dòng)機(jī)要求馬力H血相當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn) 矩的匹配點(diǎn)Pmal，確定第一要求節(jié)流值W使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩線Let和匹配線Lma匹配。要求節(jié) 流確定部89將第一要求節(jié)流值和與加速操作量Aac相當(dāng)?shù)牡诙蠊?jié)流值中的較小的一 方確定為指令節(jié)流值Th_cm。
[0147] 接著，對(duì)由發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)時(shí)的控制進(jìn)行說(shuō)明。圖7是表示在制動(dòng)時(shí)被吸 收的制動(dòng)功率的流程的示意圖。如圖7所示，由行駛裝置25吸收的制動(dòng)功率的一部分對(duì)第 一電機(jī)MG1化及/或者第二電機(jī)MG2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而作為電能蓄積于電容器64。另外，制動(dòng) 功率的一部分經(jīng)由PT022被分配到工作裝置累23、轉(zhuǎn)向累30W及變速器累29。
[0148] 圖8是表示在制動(dòng)時(shí)由控制部27執(zhí)行的處理的控制框圖。如圖8所示，控制部27 具有累制動(dòng)器控制判定部91和累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩控制部92。累制動(dòng)器控制判定部91在制動(dòng)時(shí) 對(duì)利用工作裝置累23的負(fù)荷產(chǎn)生制動(dòng)力的累制動(dòng)器控制的執(zhí)行進(jìn)行判定。累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩 控制部92在累制動(dòng)器控制中使工作裝置累23的負(fù)荷增大，從而使累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩增大。累 制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩與工作裝置累23的負(fù)荷相當(dāng)。
[0149]另外，如上所述，產(chǎn)生制動(dòng)力是在要求牽引力Tout為負(fù)值時(shí)，但在本實(shí)施方式中 制動(dòng)力或制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩的增減或大小關(guān)系意味著制動(dòng)力或者制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩的絕對(duì)值的增減或 大小關(guān)系。關(guān)于后述的發(fā)動(dòng)機(jī)再生轉(zhuǎn)矩等制動(dòng)時(shí)的控制中的其他參數(shù)也相同。
[0150] 圖9是表示與工作裝置累23連接的液壓回路的示意圖。如圖9所示，上述工作裝 置控制閥41具有大臂控制閥41a和伊斗控制閥4化。大臂控制閥41a控制向提升缸13供 給的工作油。伊斗控制閥4化控制向伊斗缸14供給的工作油。
[0151] 另外，與工作裝置累23連接的液壓回路具有累制動(dòng)器控制閥47和溢流閥48。工 作裝置累23經(jīng)由累制動(dòng)器控制閥47與溢流閥48連接。溢流閥48在液壓回路中與提升缸 13W及伊斗缸14并列設(shè)置。累制動(dòng)器控制閥47控制向溢流閥48供給的工作油。累制動(dòng) 器控制閥47是電磁控制閥，基于從累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩控制部92輸入的指令信號(hào)，控制向溢流閥 48供給的工作油。累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩控制部92通過(guò)控制累制動(dòng)器控制閥47,使工作裝置累23 的負(fù)荷增大。
[0152] 另外，第一容量控制裝置42具有負(fù)載傳感閥46 (W下稱為"LS閥46")。LS閥46 控制工作裝置累23的排出流量，W使工作裝置累23的排出壓力與大臂控制閥41曰、伊斗控 制閥4化W及累制動(dòng)器控制閥47的出口液壓之間的差壓成為規(guī)定的值。詳細(xì)而言，大臂控 制閥41a的出口液壓、伊斗控制閥4化的出口液壓、W及累制動(dòng)器控制閥47的出口液壓中 的最大出口液壓（W下稱為"LS壓"）被輸入到LS閥46。LS閥46控制工作裝置累23的排 出流量，W使工作裝置累23的排出壓力與LS壓之間的差壓成為規(guī)定的值。另外，大臂控制 閥41a、伊斗控制閥4化、W及累制動(dòng)器控制閥47分別在入口側(cè)具有未圖示的壓力補(bǔ)償閥。 壓力補(bǔ)償閥產(chǎn)生與LS壓和各自的出口壓之間的差壓相當(dāng)?shù)膲毫Σ?。另外，在圖9中，與大 臂控制閥41a、伊斗控制閥4化、累制動(dòng)器控制閥47的左側(cè)連接的虛線，表示LS壓為了進(jìn)行 壓力補(bǔ)償而被輸入到各自的控制閥41a、4化、47?？刂撇?7通過(guò)控制大臂控制閥41a、伊斗 控制閥4化W及累制動(dòng)器控制閥47,從而與來(lái)自控制部27的指令信號(hào)相應(yīng)地控制工作裝置 累23的排出流量。
[0153] 圖10是表示由累制動(dòng)器控制判定部91進(jìn)行的、累制動(dòng)器控制的執(zhí)行的判定處理 的流程圖。首先，在步驟S101中，判定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速化是否為規(guī)定的轉(zhuǎn)速闊值化_thW上。 在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速化為規(guī)定的轉(zhuǎn)速闊值化_地W上時(shí)，進(jìn)入步驟S102。
[0154] 在步驟S102中，判定發(fā)動(dòng)機(jī)再生轉(zhuǎn)矩Te_ref是否為規(guī)定的再生轉(zhuǎn)矩闊值TthlW 上。發(fā)動(dòng)機(jī)再生轉(zhuǎn)矩Te_ref是與上述目標(biāo)輸入軸轉(zhuǎn)矩Te_ref相當(dāng)且在制動(dòng)時(shí)從行駛裝置 25經(jīng)由傳動(dòng)裝置24在發(fā)動(dòng)機(jī)21中再生的轉(zhuǎn)矩。
[0155][式引
[0156]Te_ref=Wtm-Hem)/Nout
[0157] 化m是上述變速器要求馬力。在要求牽引力Tout被確定為負(fù)值時(shí)，要求牽引力 Tout與在由發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)時(shí)在傳動(dòng)裝置24的輸出軸63中吸收的制動(dòng)力的目標(biāo)值 即目標(biāo)制動(dòng)力相當(dāng)。在該情況下，Htm與在制動(dòng)時(shí)在傳動(dòng)裝置24的輸出軸63中吸收的制 動(dòng)功率的目標(biāo)值即目標(biāo)制動(dòng)功率相當(dāng)。因此，在由發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，工作裝置要求 確定部86作為確定目標(biāo)制動(dòng)功率化m的目標(biāo)制動(dòng)功率確定部發(fā)揮作用。另外，在上述式3 中，也可W將規(guī)定的效率與化m相乘。
[0158] Hem是上述能量管理要求馬力，相當(dāng)于電容器64中的充電功率。因此，在由發(fā)動(dòng)機(jī) 制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，能量管理要求確定部85作為運(yùn)算儲(chǔ)存功率的儲(chǔ)存功率運(yùn)算部發(fā)揮作 用。
[0159] 當(dāng)在步驟S102中發(fā)動(dòng)機(jī)再生轉(zhuǎn)矩Te_ref為規(guī)定的再生轉(zhuǎn)矩闊值TthlW上時(shí)，在 步驟S103中，判定為執(zhí)行累制動(dòng)器控制。
[0160] 當(dāng)在步驟S102中發(fā)動(dòng)機(jī)再生轉(zhuǎn)矩Te_ref并非是規(guī)定的再生轉(zhuǎn)矩闊值TthlW上 時(shí)，進(jìn)入步驟S104。在步驟S104中，判定發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Te是否為規(guī)定的輸出轉(zhuǎn)矩闊值 Tth2W下。發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Te也可W是推定值或者指令值。例如，發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Te也 可W根據(jù)向發(fā)動(dòng)機(jī)輸送的指令節(jié)流值Th_cm被運(yùn)算。在發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Te為規(guī)定的輸出 轉(zhuǎn)矩闊值Tth2W下時(shí)，在步驟S103中判定為執(zhí)行累制動(dòng)器控制。
[0161] 另外，當(dāng)在步驟S101中發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速化并非是規(guī)定的轉(zhuǎn)速闊值化_thW上時(shí)，在步 驟S105中判定為不執(zhí)行累制動(dòng)器控制。另外，當(dāng)在步驟S104中發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Te并非是 規(guī)定的輸出轉(zhuǎn)矩闊值Tth2W下時(shí)，也在步驟S105中判定為不執(zhí)行累制動(dòng)器控制。
[0162] 如上所述，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速化為規(guī)定的轉(zhuǎn)速闊值化_thW上且發(fā)動(dòng)機(jī)再生轉(zhuǎn)矩Te_ ref為規(guī)定的再生轉(zhuǎn)矩闊值TthlW上時(shí)，累制動(dòng)器控制判定部91判定為執(zhí)行累制動(dòng)器控 審IJ。另外，在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速化為規(guī)定的轉(zhuǎn)速闊值化_thW上且發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Te為規(guī)定的 輸出轉(zhuǎn)矩闊值Tth2W下時(shí)，累制動(dòng)器控制判定部91也判定為執(zhí)行累制動(dòng)器控制。
[0163] 在執(zhí)行累制動(dòng)器控制時(shí)，累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩控制部92通過(guò)控制累制動(dòng)器控制閥47,從 而使工作裝置累23的負(fù)荷增大。另外，在不執(zhí)行累制動(dòng)器控制時(shí)，累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩控制部92 不使工作裝置累23的負(fù)荷增大。目P，將后述的累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩化to_ref設(shè)為零。接著，對(duì)累 制動(dòng)器控制閥47的控制方法進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖8所示，累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩控制部92具有累 制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩確定部93和累制動(dòng)器閥指令部94。
[0164] 累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩確定部93確定累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩化to_ref。累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩化to_ref是 換算到發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出軸的累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩，在由累制動(dòng)器控制進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，是由工作裝置 累23、轉(zhuǎn)向累30、變速器累29、W及其他的未圖示的輔機(jī)產(chǎn)生的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的合計(jì)值。圖11 是表示由累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩確定部93進(jìn)行的累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩化to_ref的確定處理的控制框圖。 如圖11所示，累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩控制部92具有：第一累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部95、第二累制動(dòng)器轉(zhuǎn) 矩運(yùn)算部96、第=累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部97、車速限制制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部98、W及最大值選 擇部99。
[0165] 第一累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部95基于發(fā)動(dòng)機(jī)再生轉(zhuǎn)矩Te_ref運(yùn)算第一累制動(dòng)器轉(zhuǎn) 矩化tol。詳細(xì)而言，第一累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩運(yùn)算部95利用W下的式4運(yùn)算第一累制動(dòng)器轉(zhuǎn)矩 Tptolo
[0166][式 4]
[0167]Tptol= (Te_ref-Te_loss)*kl
[016引 Te_