Fba之間，存在各個(gè)檢測(cè)信號(hào)中產(chǎn)生相位差的情況。因此，在修正運(yùn)算模塊HIS中，只有在Mka的變化速度(電動(dòng)馬達(dá)的速度)dMka是規(guī)定速度(規(guī)定值)dmkl以下的情況下，才能夠執(zhí)行修正運(yùn)算處理。即，限定于Bpa的操作速度dBpa緩慢的情況下(小于規(guī)定值dbpl的情況下)，能夠決定基準(zhǔn)位置pzr以及修正按壓力fzr。
[0159]在電動(dòng)馬達(dá)MTR反轉(zhuǎn)，F(xiàn)ba減少的情況下，在接近基準(zhǔn)位置pzr的規(guī)定區(qū)域內(nèi)，能夠?qū)TR設(shè)置速度限制(限制值dmk2)?；蛘?，MTR能夠以預(yù)先設(shè)定的恒定速度dmk3朝向零點(diǎn)返回。即，即使在Bpa突然返回的情況下，隨著PSN接近基準(zhǔn)位置pzr，能夠?qū)υ撍俣冗M(jìn)行限制。其結(jié)果，能夠?qū)ι鲜鱿辔徊畹挠绊戇M(jìn)行補(bǔ)償。
[0160]<修正運(yùn)算模塊HSI的第三實(shí)施方式>
[0161]接下來，參照?qǐng)D9的功能框圖，對(duì)修正運(yùn)算模塊HSI的第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。在第二實(shí)施方式中，基于從剛性值Gcq是規(guī)定比率gcqx以上的狀態(tài)迀移至小于規(guī)定比率gcqx的狀態(tài)的時(shí)刻的電動(dòng)馬達(dá)的實(shí)際位置Mka中，最接近結(jié)束位置pfn的實(shí)際位置Mka，來決定基準(zhǔn)位置pzr。另一方面，在修正運(yùn)算模塊HSI的第三實(shí)施方式中，從剛性值數(shù)據(jù)組Gcq (t)中提取“Gcq收斂于第一規(guī)定范圍內(nèi)(規(guī)定值一 gcqxl?gcqx2的范圍)的狀態(tài)”持續(xù)第一規(guī)定值的區(qū)間(第一區(qū)間knl)。而且，基于第一區(qū)間knl中電動(dòng)馬達(dá)的實(shí)際位置Mka，來決定基準(zhǔn)位置pzr。具體而言，能夠在第一區(qū)間knl內(nèi)，將最接近開始位置pst的位置決定為基準(zhǔn)位置pzr。
[0162]在第三實(shí)施方式中，修正運(yùn)算模塊HIS由數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)處理模塊DTM、位置變化量數(shù)據(jù)組運(yùn)算模塊MKHT、按壓力變化量數(shù)據(jù)組運(yùn)算模塊FBHT、第一剛性值數(shù)據(jù)組運(yùn)算模塊GCQT、第一區(qū)間運(yùn)算模塊KNl、基準(zhǔn)位置運(yùn)算模塊PZR、位置修正運(yùn)算模塊MKC、修正按壓力運(yùn)算模塊FZR以及按壓力修正運(yùn)算模塊FBC構(gòu)成。由于第一區(qū)間運(yùn)算模塊KN1、基準(zhǔn)位置運(yùn)算模塊PZR、以及修正按壓力運(yùn)算模塊FZR以外的運(yùn)算模塊(DTM等)與第二實(shí)施方式相同，所以省略說明。
[0163]在第一區(qū)間運(yùn)算模塊KNl中，基于第一剛性值數(shù)據(jù)組Gcq (t)，提取第一剛性值Gcq收斂于第一規(guī)定范圍內(nèi)的狀態(tài)(一 gcqxl ( Gcq < gcqx2)持續(xù)第一規(guī)定值hmxl的區(qū)間，作為第一區(qū)間knl。即，在第一區(qū)間knl內(nèi)，滿足Gcq是規(guī)定值一 gcqxl以上，且小于規(guī)定值gcqx2的條件(gcqxl、gcqx2是正號(hào)的規(guī)定值)，該狀態(tài)持續(xù)規(guī)定位移hmxl。在這里，能夠?qū)⒁?guī)定值hmxl設(shè)定為與BRK的動(dòng)力傳遞部件的縫隙(例如，齒輪的輪齒側(cè)向間隙、接頭的縫隙、軸承的縫隙)相當(dāng)?shù)闹?。并且，由于這些縫隙因老化摩耗而被放大，所以規(guī)定值hmxl能夠作為對(duì)包含老化摩耗的動(dòng)力傳遞部件的縫隙進(jìn)行估計(jì)所得的值(預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值)。
[0164]在基準(zhǔn)位置運(yùn)算模塊PZR中，基于位置數(shù)據(jù)組Mka (t)以及第一區(qū)間knI，來決定基準(zhǔn)位置pzr。具體而言，能夠在第一區(qū)間knl內(nèi)，將最接近開始位置pst的位置(即，最遠(yuǎn)離結(jié)束位置Pfn的位置)決定為基準(zhǔn)位置pzr。
[0165]在修正按壓力運(yùn)算模塊FZR中，基于按壓力數(shù)據(jù)組Fba(t)以及第一區(qū)間knl來決定修正按壓力fzr。具體而言，能夠?qū)⑴c在第一區(qū)間knl內(nèi)，最接近開始位置pst的位置(即，最遠(yuǎn)離結(jié)束位置Pfn的位置)對(duì)應(yīng)的按壓力Fba決定為修正按壓力fzr。S卩，與第二實(shí)施方式相同，將與基準(zhǔn)位置pzr對(duì)應(yīng)的按壓力Fba決定為修正按壓力fzr。
[0166]盡管無效位移mkm由動(dòng)力傳遞部件(GSK等)的縫隙引起，但是通過估計(jì)該縫隙，事后提取第一區(qū)間knl，來決定基準(zhǔn)位置pzr以及修正按壓力fzr，所以起到與第二實(shí)施方式相同的效果。
[0167]<修正運(yùn)算模塊HSI的第四實(shí)施方式>
[0168]接下來，參照?qǐng)D10的功能框圖，對(duì)修正運(yùn)算模塊HSI的第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。在第三實(shí)施方式中，通過從Gcq(t)中提取剛性值Gcq收斂于第一規(guī)定范圍內(nèi)的狀態(tài)(一gcqxl ( Gcq < gcqx2)持續(xù)第一規(guī)定值hmxl的區(qū)間作為第一區(qū)間knl，來決定基準(zhǔn)位置pzr以及修正按壓力fzr。在修正運(yùn)算模塊HSI的第四實(shí)施方式中，代替Gcq (t)，基于按壓力的時(shí)間變化量dFba的時(shí)間序列數(shù)據(jù)組dFba(t)，來決定“dFba收斂于第二規(guī)定范圍內(nèi)的狀態(tài)”持續(xù)第二規(guī)定值的區(qū)間(第二區(qū)間kn2)。而且，基于第二區(qū)間kn2中電動(dòng)馬達(dá)的實(shí)際位置Mka，來決定基準(zhǔn)位置pzr。具體而言，能夠在第二區(qū)間kn2內(nèi)，將最接近開始位置pst的位置決定為基準(zhǔn)位置pzr。
[0169]在第四實(shí)施方式中，修正運(yùn)算模塊HIS由數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)處理模塊DTM、第二區(qū)間運(yùn)算模塊KN2、基準(zhǔn)位置運(yùn)算模塊PZR、位置修正運(yùn)算模塊MKC、修正按壓力運(yùn)算模塊FZR以及按壓力修正運(yùn)算模塊FBC構(gòu)成。由于數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)處理模塊DTM以及第二區(qū)間運(yùn)算模塊KN2以外的運(yùn)算模塊(MKC等)與第三實(shí)施方式相同，所以省略說明。
[0170]向數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)處理模塊DTM輸入MKA的獲取結(jié)果(實(shí)際位置)Mka以及FBA的獲取結(jié)果(實(shí)際按壓力)Fba，存儲(chǔ)Mka的時(shí)間序列數(shù)據(jù)組Mka (t)以及Fba的時(shí)間序列數(shù)據(jù)組Fba(t)。DTM包含在電動(dòng)馬達(dá)的位置，決定數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)的開始位置pst的開始位置決定模塊PST以及決定數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)的結(jié)束位置pfn的結(jié)束位置決定模塊PFN。在這里，PST以及PFN與第二實(shí)施方式相同。
[0171 ] 數(shù)據(jù)組存儲(chǔ)處理模塊DTM —并包含按壓力的時(shí)間變化量運(yùn)算模塊DFBT。在時(shí)間變化量運(yùn)算模塊DFBT中，基于按壓力數(shù)據(jù)組Fba (t)，來運(yùn)算按壓力Fba的時(shí)間變化量dFba，并按時(shí)間序列存儲(chǔ)dFba。具體而言，對(duì)Fba進(jìn)行時(shí)間微分，并與Mka等同步，形成按壓力時(shí)間變化量的數(shù)據(jù)組dFba(t)。
[0172]在第二區(qū)間運(yùn)算模塊KN2中，基于dFba⑴，提取dFba收斂于第二規(guī)定范圍內(nèi)的狀態(tài)(一 dfbxl ^ dFba < dfbx2)持續(xù)第二規(guī)定值hmx2的區(qū)間，作為第二區(qū)間kn2。即，在第二區(qū)間kn2內(nèi)，滿足dFba是規(guī)定值一 dfbxl以上，并小于規(guī)定值dfbx2的條件(dfbxl、dfbx2是正號(hào)的規(guī)定值)。與第三實(shí)施方式相同，該狀態(tài)持續(xù)規(guī)定位移hmx2。在這里，能夠?qū)⒁?guī)定值hmx2設(shè)定為與BRK的動(dòng)力傳遞部件的縫隙(例如，齒輪的輪齒側(cè)向間隙、接頭的縫隙、軸承的縫隙)相當(dāng)?shù)闹?。并且，由于這些縫隙因老化摩耗而被放大，所以能夠?qū)⒁?guī)定值hmx2設(shè)為對(duì)包含老化摩耗的動(dòng)力傳遞部件的縫隙進(jìn)行估計(jì)所得的值(預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值)。
[0173]在電動(dòng)馬達(dá)MTR的位置在基準(zhǔn)位置pzr附近返回時(shí)，大體以恒定的速度反轉(zhuǎn)。因此，能夠代替Gcq(t)與第一區(qū)間knl的關(guān)系，采用dFba(t)與第二區(qū)間kn2的關(guān)系。即使在這種情況下，也起到與第二實(shí)施方式相同的效果。
[0174]<作用/效果〉
[0175]接下來，對(duì)本申請(qǐng)發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)制動(dòng)裝置的時(shí)間序列工作和作用/效果進(jìn)行說明。圖11是制動(dòng)操作量Bpa朝向“O (未進(jìn)行制動(dòng)操作的狀態(tài))”減少，對(duì)車輪WHL賦予的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩減少的情況下的時(shí)間序列線圖。此外，各個(gè)圓圈以及方形標(biāo)記表示各運(yùn)算周期的運(yùn)算結(jié)果。在這里，將位置mkz稱作界限位置，在絲杠部件NJB的可動(dòng)范圍(例如，動(dòng)作被限位器等限制的范圍)內(nèi)，按壓部件PSN最遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)部件KTB的位置。
[0176]在時(shí)刻tl，開始動(dòng)力傳遞面(動(dòng)力傳遞部件中進(jìn)行動(dòng)力傳遞的接觸面)的切換，開始產(chǎn)生電動(dòng)馬達(dá)的位移但按壓力未發(fā)生變化的狀態(tài)(無效位移的狀態(tài))。運(yùn)算按壓力的變化量Fbh比電動(dòng)馬達(dá)的位置變化量(位移)Mkh來作為第一剛性值Gcq，但由于按壓力Fba未變化，所以Gcq被緩緩地運(yùn)算為較小的值。
[0177]在時(shí)刻t2，第一剛性值Gcq還是規(guī)定值(閾值)gcqx以上(Gcq彡gcqx)。在時(shí)刻t3，從“Gcq彡gcqx的狀態(tài)”迀移至“Gcq小于gcqx (Gcq < gcqx)的狀態(tài)”。存儲(chǔ)該時(shí)刻(t3)的位置Mka ( = mkat3，方形標(biāo)記)作為候補(bǔ)位置Mkk，一并存儲(chǔ)t3的按壓力Fba作為候補(bǔ)力Fkk ( = fbat3，方形標(biāo)記)。另外，在時(shí)刻t3，開始“Gcq小于gcqx (Gcq < gcqx)的狀態(tài)”的持續(xù)的計(jì)數(shù)。
[0178]在時(shí)刻t4，動(dòng)力傳遞面完全切換，無效位移的狀態(tài)結(jié)束。在時(shí)刻t5，“Gcq小于gcqx的狀態(tài)”被消除。由于“Gcq < gcqx”的狀態(tài)未能持續(xù)超過與動(dòng)力傳遞部件GSK等的縫隙相當(dāng)?shù)碾妱?dòng)馬達(dá)的位移(相當(dāng)于縫隙相當(dāng)值)skh( S卩，由于從t3到t5的位移hmkt5小于skh)，所以在迀移至Gcq是gcqx以上的時(shí)刻t5，忘記(復(fù)位)候補(bǔ)位置Mkk (mkat3)以及候補(bǔ)力Fkk(fbat3)。在這里，縫隙相當(dāng)值skh是與動(dòng)力傳遞部件的縫隙(例如，齒輪的輪齒側(cè)向間隙、接頭的縫隙、軸承的縫隙)相當(dāng)?shù)闹?。由于這些縫隙因老化摩耗而被放大，所以能夠?qū)⒖p隙相當(dāng)值skh設(shè)為對(duì)包含老化摩耗的動(dòng)力傳遞部件的縫隙進(jìn)行估計(jì)所得的值(預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值)。
[0179]在時(shí)刻t7，再次從“Gcq彡gcqx的狀態(tài)”迀移至“Gcq < gcqx的狀態(tài)”。存儲(chǔ)時(shí)刻t7的位置Mka ( = mkat7，方形標(biāo)記)以及按壓力Fba ( = fbat7，方形標(biāo)記)分別作為候補(bǔ)位置Mkk以及候補(bǔ)力Fkk。而且，“Gcq < gcqx的狀態(tài)”持續(xù)，便開始累積電動(dòng)馬達(dá)的位移(即，開始測(cè)定電動(dòng)馬達(dá)的位移)。在從存儲(chǔ)有Mkk的位置(候補(bǔ)位置)mkat7到mkatS的位移(從t7到t8的馬達(dá)位置變化)hmkt8超過縫隙相當(dāng)值(縫隙相當(dāng)?shù)奈灰?skh的時(shí)刻t8，分別將基準(zhǔn)位置pzr采用候補(bǔ)位置Mkk(mkat7)，將候補(bǔ)力Fkk(fbat7)設(shè)定為修正按壓力 fzr ο
[0180]而且，根據(jù)基準(zhǔn)位置(相當(dāng)于MSB和KTB的接觸開始位置)pzr對(duì)由MKA獲取的電動(dòng)馬達(dá)的實(shí)際的位置Mka進(jìn)行修正，并運(yùn)算修正后的位置Mkc。同樣，根據(jù)修正按壓力(相當(dāng)于FBA的零點(diǎn)漂移)對(duì)由fzrFBA獲取到的按壓力Fba進(jìn)行修正，并運(yùn)算修正后的按壓力Fbc。像這樣，不立即在第一剛性值Gcq小于規(guī)定閾值gcqx的時(shí)刻(例如，t3)決定基準(zhǔn)位置pzr以及修正按壓力fzr。在滿足Gcq < gcqx的時(shí)刻存儲(chǔ)候補(bǔ)位置Mkk和候補(bǔ)力Fkk，在滿足Gcq < gcqx的狀態(tài)持續(xù)了超過縫隙相當(dāng)值skh的時(shí)刻，向前回溯，基準(zhǔn)位置pzr以及修正按壓力fzr正式采用候補(bǔ)位置Mkk以及候補(bǔ)力Fkk。因此，對(duì)上述無效位移、檢測(cè)分辨率的影響進(jìn)行補(bǔ)償，能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的獲取值的修正。
[0181]在電動(dòng)馬達(dá)MTR被反轉(zhuǎn)，F(xiàn)ba減少的情況下，在接近基準(zhǔn)位置pzr的規(guī)定區(qū)域內(nèi)，能夠?qū)TR設(shè)置速度限制?；蛘?，MTR能夠以預(yù)先設(shè)定的恒定速度朝向零點(diǎn)返回。即，即使在Bpa突然返回的情況下，隨著PSN接近基準(zhǔn)位置pzr，能夠限制其速度。因此，能夠?qū)ka和Fba的相位差的影響進(jìn)行補(bǔ)償。
[0182]在電動(dòng)馬達(dá)的位移與時(shí)間之間存在相互關(guān)系。例如，在將電動(dòng)馬達(dá)的速度設(shè)為恒定的情況下，位移與時(shí)間成比例。因此，作為縫隙相當(dāng)值，能夠代替位移的閾值skh，采用時(shí)間的閾值skt。S卩，根據(jù)與縫隙相當(dāng)值相關(guān)的條件，判定“Gcq < gcqx”的狀態(tài)是否持續(xù)了超過時(shí)間skt。
[0183]<作用/效果>
[0184]接下來，參照?qǐng)D12以及圖13的時(shí)間序列線圖，對(duì)本申請(qǐng)發(fā)明的實(shí)施方式的時(shí)間序列工作和作用/效果進(jìn)行說明。
[0185]圖12是對(duì)第二實(shí)施方式進(jìn)行說明的圖，是制動(dòng)操作量Bpa朝向“O (未進(jìn)行制動(dòng)操作的狀態(tài))”減少，對(duì)車輪WHL賦予的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩減少的情況下的時(shí)間序列線圖。此外，各個(gè)圓圈以及方形標(biāo)記表示各運(yùn)算周期的運(yùn)算結(jié)果。在這里，將位置mkz稱作界限位置，是在絲杠部件NJB的可動(dòng)范圍(例如，動(dòng)作被限位器等限制的范圍)內(nèi)，按壓部件PSN最遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)部件KTB的位置。
[0186]基于過去的Mka(t)和Fba(t)的關(guān)系在無效位移區(qū)間mkm內(nèi)，設(shè)定用于決定數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理的開始位置pst的基點(diǎn)pkm。一并將過去的基準(zhǔn)位置pzr [k]設(shè)為用于決定數(shù)據(jù)存儲(chǔ)處理的結(jié)束位置Pfn的基點(diǎn)。將開始位置pst設(shè)定為比基點(diǎn)pmk靠近旋轉(zhuǎn)部件KTB規(guī)定值hmk3的位置。另外，將結(jié)束位置pfn設(shè)定為比基點(diǎn)pzr [k]遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)部件KTB規(guī)定值hmk2的位置。基于開始位置pst以及結(jié)束位置pfn來執(zhí)行位置數(shù)據(jù)組Mka (t)、按壓力數(shù)據(jù)組Fba(t)的存儲(chǔ)處理。
[0187]在時(shí)刻u0，電動(dòng)馬達(dá)的實(shí)際位置Mka到達(dá)開始位置pst，開始存儲(chǔ)處理。而且，在時(shí)刻u8，實(shí)際位置Mka到達(dá)結(jié)束位置pfn，存儲(chǔ)處理結(jié)束。因此，從時(shí)刻uO到u8存儲(chǔ)時(shí)間序列數(shù)據(jù)組Mka(t)、Fba(t)。在經(jīng)過時(shí)刻u8后，事后基于所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)組，進(jìn)行基準(zhǔn)位置pzr、修正按壓力fzr的決定。
[0188]基于Mka(t)以及Fba(t)，來運(yùn)算各個(gè)變化量的數(shù)據(jù)組Mkh(t)、Fbh(t)。而且，運(yùn)算按壓力變化量數(shù)據(jù)組Fbh (t)比位置變化量數(shù)據(jù)組Mkh (t)，來作為剛性值數(shù)據(jù)組Gcq (t)。而且，從Gcq (t)中，提取從Gcq是gcqx以上的狀態(tài)(Gcq^gcqx)迀移至Gcq小于gcqx的狀態(tài)(Gcq < gcqx)的時(shí)刻(稱作狀態(tài)迀移時(shí)刻，用方形標(biāo)記來指示)。具體而言，在該條件下，時(shí)刻u3、u7相當(dāng)于狀態(tài)迀移時(shí)刻，提取與這些對(duì)應(yīng)的實(shí)際位移mkau3、mkau7，而且，采用提取出的實(shí)際位置mkau3、mkau7中，最接近結(jié)束地點(diǎn)pfn的mkau7，作為基準(zhǔn)位置pzr。一并，將與作為基準(zhǔn)位置pzr而采用的mkau7對(duì)應(yīng)的時(shí)刻u7的按壓力Fba ( = fbau7)決定為修正按壓力fzr。即，修正按壓力fzr采用與基準(zhǔn)位置pzr對(duì)應(yīng)的按壓力Fba(fbau7)。
[0189]而且，根據(jù)基準(zhǔn)位置pzr對(duì)由位置獲取部MKA獲取到的電動(dòng)馬達(dá)的實(shí)際的位置Mka進(jìn)行修正，并運(yùn)算修正后的位置Mkc。同樣地，根據(jù)修正按壓力fzr對(duì)由按壓力獲取部FBA獲取到的按壓力Fba進(jìn)行修正，并運(yùn)算修正后的按壓力Fbc。
[0190]實(shí)時(shí)運(yùn)算第一剛性值Gcq，在小于規(guī)定閾值gcqx的時(shí)刻不立即決定基準(zhǔn)位置(相當(dāng)于MSB和KTB的接觸開始位置)pzr以及修正按壓力(相當(dāng)于FBA的零點(diǎn)漂移)fzr。以包括無效位移mkm的區(qū)間以及零點(diǎn)(基準(zhǔn)位置的真值)的方式，來設(shè)定存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)區(qū)間mrk (即，從存儲(chǔ)處理的開始位置pst到結(jié)束位置pfn的區(qū)間)。在存儲(chǔ)區(qū)間(從pst到pfn)，按照每個(gè)運(yùn)算周期，存儲(chǔ)Mka、Fba來作為時(shí)間序列數(shù)據(jù)組Mka(t)、Fba(t)。而且，通過事后的運(yùn)算處理，來決定基準(zhǔn)位置pzr、修正按壓力fzr。因此，對(duì)上述無效位移、檢測(cè)分辨率的影響進(jìn)行補(bǔ)償，能夠進(jìn)行準(zhǔn)確的獲取值(Mka、Fba)的修正。
[0191]在電動(dòng)馬達(dá)MTR反轉(zhuǎn)，F(xiàn)ba減少的情況下，能夠在接近基準(zhǔn)位置pzr的規(guī)定區(qū)域內(nèi)，對(duì)MTR設(shè)置速度限制?；蛘?，MTR能夠以預(yù)先設(shè)定的恒定速度朝向零點(diǎn)返回。S卩，即使在Bpa突然返回的情況下，隨著PSN接近基準(zhǔn)位置pzr，能夠?qū)ζ渌俣冗M(jìn)行限制。因此，能夠?qū)ka和Fba的相位差的影響進(jìn)行補(bǔ)償。
[0192]接下來，參照?qǐng)D13，對(duì)第三、第四實(shí)施方式的作用/效果進(jìn)行說明。在修正運(yùn)算模塊HSI的第二實(shí)施方式中，提取Gcq的狀態(tài)迀移的時(shí)刻，但在第三實(shí)施方式中，代替與此，從Gcq(t)中提取Gcq持續(xù)地大體恒定的區(qū)間(第一區(qū)間knl)，基于此來決定基準(zhǔn)位置pzr、修正按壓力fzr。另外，由于在電動(dòng)馬達(dá)的位移與時(shí)間之間存在相互關(guān)系(在電動(dòng)馬達(dá)的速度恒定的情況下，成比例關(guān)系)，所以代替第三實(shí)施方式中的Gcq，在第四實(shí)施方式中，能夠采用按壓力的時(shí)間變化量dFba。圖13主要表示第三實(shí)施方式的情況，括弧內(nèi)表示第四實(shí)施方式的情況(dFba、kn2等)。
[0193]與第二實(shí)施方式的情況相同，是制動(dòng)操作量Bpa朝向“O”減少的情況下的時(shí)間序列線圖，各個(gè)圓圈以及方形標(biāo)記表示各運(yùn)算周期中的運(yùn)算結(jié)果。另外，界限位置mkz是在絲杠部件NJB的可動(dòng)范圍內(nèi)，按壓部件PSN最遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)部件KTB的位置。通過相同的方法，以包含無效位移mkm的區(qū)間以及零點(diǎn)(基準(zhǔn)位置的真值)的方式，來決定開始位置pst以及結(jié)束位置pfn ( S卩，將從時(shí)刻vO的實(shí)際位置到時(shí)刻v9的實(shí)際位置設(shè)為存儲(chǔ)區(qū)間mrk)?；谖恢胮st、pfn,存儲(chǔ)從時(shí)刻vO到v9的數(shù)據(jù)組Mka (vO?v9)、Fba (vO?v9)?；贛ka (vO?v9)以及Fba (vO?v9)，來運(yùn)算Fba的變化量數(shù)據(jù)組Fbh (vO?v9)與Mka的變化量數(shù)據(jù)組Mkh (vO?v9)的比率即剛性值數(shù)據(jù)組Gcq (vO?v9)。
[0194]而且，基于Gcp (vO?v9)，提取(決定)Gcq收斂于第一規(guī)定范圍內(nèi)的狀態(tài)(一gcqxl ^ Gcq < gcqx2，gcqxl以及gcqx2是正號(hào)的規(guī)定值)持續(xù)第一規(guī)定值(位移hmxl)的第一區(qū)間knl (從位置mkav7到mkav8的區(qū)間)。在第一區(qū)間knl內(nèi)，能夠?qū)⒆罱咏_始位置pst的位置(即，最遠(yuǎn)離結(jié)束位置pfn的位置)mkav7(方形標(biāo)記)決定為基準(zhǔn)位置pzr。而且，在第一區(qū)間knl內(nèi)，將與最接近開始位置pst的位置(即，最遠(yuǎn)離結(jié)束位置pfn的位置)mkav7對(duì)應(yīng)的按壓力fbav7 (方形標(biāo)記)決定為修正按壓力fzr。即，將與基準(zhǔn)位置pzr對(duì)應(yīng)的按壓力Fba決定為修正按壓力fzr。
[0195]在第四實(shí)施方式中，代替Gcq，采用Fba的時(shí)間變化量dFba。對(duì)Fba (t)進(jìn)行時(shí)間微分來運(yùn)算dFba (t)，基于dFba (t)提取(決定)dFba收斂于第二規(guī)定范圍內(nèi)的狀態(tài)(一dfbxl ^ dFba < dfbx2，dfbxl以及dfbx2是正號(hào)的規(guī)定值)持續(xù)第二規(guī)定值(位移hmx2)的第二區(qū)間kn2 (從位置mkav7到mkav8的區(qū)間)。與第三實(shí)施方式相同，在第二區(qū)間kn2內(nèi)，將最接近開始位置pst的位置mkav7 (方形標(biāo)記)決定為基準(zhǔn)位置pzr，將與mkav7對(duì)應(yīng)的按壓力fbav7 (方形標(biāo)記)決定為修正按壓力fzr。
[0196]能夠?qū)⒁?guī)定值(位移的閾值)hmxl、hmx2設(shè)定為與BRK的動(dòng)力傳遞部件的縫隙(例如，齒輪的輪齒側(cè)向間隙、接頭的縫隙、軸承的縫隙)相當(dāng)?shù)闹?。并且，由于這些縫隙因老化摩耗而被放大，所以能夠?qū)⒁?guī)定值hmxl、hmx2設(shè)為對(duì)包含老化摩耗的動(dòng)力傳遞部件的縫隙進(jìn)行估計(jì)的值(預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值)。
[0197]在位移與時(shí)